Установки манипуляторные: Крано-манипуляторные установки — Уральский Завод Спецтехники

Ваше сообщение отправлено.

Ой, что-то пошло не так…

Манипуляторные установки | Спецтехкомплект

Разновидности и ассортимент

Мы предлагаем разные виды спецтехники. Они отличаются:

• маркой КМУ;
• габаритами установки;
• количеством выдвижных секций;
• вылетом и высотой подъема стрелы;
• углом поворота колонны;
• грузоподъемностью крана;
• местом управления КМУ;
• типом выдвижения опор;
• емкостью гидробака;
• производительностью насоса;
• дополнительным оснащением.

Изготовление и продажа

У нас можно недорого купить манипуляторные установки с учетом условий их эксплуатации. Приобрести оборудование можно в лизинг. Если нужная модель есть в наличии, то вы сразу же получите ее в свое распоряжение. Если установка отсутствует, то потребуется время на ее изготовление. На представленную в каталоге спецтехнику распространяется гарантия.

Если на сайте нет подходящей комплектации, можно заказать дооснащение КМУ необходимым оборудованием. Например, установить гидравлический поворот опор. Отдельные виды доработок манипуляторов представлены в тематическом разделе.

Особенности и где применяется

Крано-манипуляторные установки используются для выполнения погрузочно-разгрузочных или ремонтно-восстановительных работ. Допустимая скорость ветра при работе КМУ – до 14 м/сек. Предельная грузоподъемность КМУ – 8400 кг. Устройство гидропривода исключает возможность самопроизвольного опускания груза. Гидравлическая установка работает при помощи пульта дистанционного управления. Оборудование рассчитано для работы при температуре воздуха до -40°С. Производить работы в суровых климатических условиях позволяет отсутствие электроники в системе безопасности устройства и гидравлическое масло ВМГЗ. Срок службы манипулятора – 10 лет.

КМУ можно устанавливать на бортовые и грузопассажирские машины, самосвалы, агрегаты для транспортировки кабельных барабанов, седельные тягачи.

Крано-манипуляторные установки DY (DongYang) на выставке BAUMA СТТ RUSSIA 2018

Компания ТЕХИНКОМ, официальный дистрибьютор DY Corporation, представила новинки для российского рынка на выставке BAUMA СТТ RUSSIA 2018.

Международная специализированная выставка BAUMA CTT RUSSIA является крупнейшим мероприятием в России и странах СНГ, получившее поддержку от ведущих компаний строительной отрасли, специализированных СМИ, а также государственных органов и профессиональных объединений. В этом году компания ТЕХИНКОМ представила крано-манипуляторные установки DY на шасси КАМАЗ и ISUZU.

На стенде была представлена абсолютная новинка 2018 года — крано-манипуляторная установка DY SS1966 с грузовым моментом 19 тм, смонтированная на шасси КАМАЗ-43118. Данная модель имеет двухконтурную гидравлическую систему с раздельными клапанами для бурения и подъема груза, что обеспечивает высокую производительность и надежную работу. Отрицательный угол наклона стрелы DY SS1966 позволяет выполнять подъем и опускание грузов, находящихся в карьерах, котлованах, траншеях. Крепление для навесного оборудования выполнено на заводе-изготовителе, благодаря чему сохраняются гарантийные обязательства установки. Конструкция колонны и стрелы для бурения усиленна и не требует специальной доработки для установки бурового оборудования. Отдельного внимания заслуживает инновационная кабина оператора КМУ, оснащенная функцией дистанционного складывания в транспортное положение.

Также на стенде ТЕХИНКОМ была представлена одна из самых популярных и востребованных моделей на российском рынке — крано-манипуляторная установка DY SS1956 на шасси КАМАЗ — 65207. Отличительной особенностью крана-манипулятора DY является долговечность и исключительная подъемная сила. Так, при максимальном вылете 19 метров грузоподъёмность тросового КМУ составляет 400 кг, а при минимальном вылете 2 метра – 7 400 кг.

Крано-манипуляторная установка DY SS2725LB на шасси ISUZU GIGA 33.40 EXTRALONG предназначена для выполнения грузоподъемных работ весом до 11 тонн. Максимальный грузовой момент КМУ DY SS2725LB составляет 29 тм. При максимальном вылете 20.2 метра грузоподъёмность тросового КМУ составляет 950 кг, а при минимальном вылете 2 метра – 11 000 кг. Данная модель также была выпущена специально к выставке BAUMA CTT RUSSIA 2018.

Представленные экспонаты DY SS1966 на шасси КАМАЗ-43118, DY SS1956 на шасси КАМАЗ — 65207 и DY SS2725LB на шасси ISUZU GIGA 33. 40 EXTRALONG нашли своих покупателей прямо на выставке BAUMA СТТ RUSSIA 2018. Все крано-манипуляторные установки DY, поставляемые в Россию, сопровождаются гарантийным и сервисным обслуживанием на территории РФ благодаря широкой дилерской сети компании ТЕХИНКОМ.

Все новости

Крано-манипуляторные установки КМУ — ГРУЗАВТО

Отображение 1–15 из 34

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ Kanglim KS1256G-II

• Грузовой момент – 15 тм.
• Грузоподъемность макс. – 7 т.
• Максимальный вылет – 18,7 м.
• Тросовая подвеска крюка

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ Kanglim KS2056SM

• Грузовой момент – 18 тм.
• Грузоподъемность макс. – 7,1 т.
• Максимальный вылет – 20,3 м.
• Тросовая подвеска крюка

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ Kanglim KS2057SM

• Грузовой момент – 18 тм.
• Грузоподъемность макс. – 7,1 т.
• Максимальный вылет – 22,1 м.
• Тросовая подвеска крюка

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ Kanglim KS733N

• Грузовой момент – 6,1 тм.
• Грузоподъемность макс. – 3 т.
• Максимальный вылет – 7,5 м.
• Тросовая подвеска крюка

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ Kanglim KS734N

• Грузовой момент – 6,9 тм.
• Грузоподъемность макс. – 3 т.
• Максимальный вылет – 9,8 м.
• Тросовая подвеска крюка

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ Kanglim KS735N

• Грузовой момент – 6,9 тм.
• Грузоподъемность макс. – 3 т.
• Максимальный вылет – 9,8 м.
• Тросовая подвеска крюка

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ Palfinger PK 12000 Perfomance

• Грузовой момент – 11,6 тм.
• Грузоподъемность макс. – 6,79 т.
• Максимальный вылет – 6,1-14,6 м

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ Palfinger PK 15500 Perfomance

• Грузовой момент – 14,4 тм.
• Грузоподъемность макс. – 6,2 т.
• Максимальный вылет – 6,1-14,5 м

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ Palfinger PK 16001-K High Perfomance

• Грузовой момент – 16,2 тм.
• Грузоподъемность макс. – 5,7 т.
• Максимальный вылет – 5,7-10 м

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ Palfinger PK 18500 Perfomance

• Грузовой момент – 18,3 тм.
• Грузоподъемность макс. – 6,1 т.
• Максимальный вылет – 8,0-14,6 м

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ Palfinger PK 23500 Perfomance

• Грузовой момент – 23 тм.
• Грузоподъемность макс. – 6,1 т.
• Максимальный вылет – 8,0-16,7 м

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ Palfinger PK 4501 High Perfomance

• Грузовой момент – 4,3 тм
• Грузоподъемность макс. – 3,3 т.
• Максимальный вылет – 5,2-11,1 м

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ Palfinger PK 6500 Perfomance

• Грузовой момент – 5,6 тм.
• Грузоподъемность макс. – 3,3 т.
• Максимальный вылет – 5,6-9,6 м

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ Palfinger PK 8500 Perfomance

• Грузовой момент – 7,6 тм.
• Грузоподъемность макс. – 3,3 т.
• Максимальный вылет – 5,6-9,6 м

Под заказ

Крановая манипуляторная установка КМУ ИМ-100

• Грузовой момент 9,6 тм
• Максимальная грузоподъемность 3830 кг
• Грузоподъемность на максимальном вылете 1415 кг
• Максимальный вылет стрелы 6,8 м

Манипуляторная установка TADANO TMZ303H

Г/П КРАНА	Грузоподъёмность: 2,93 тонны на 2,6 м (4 ветви), вылет стрелы 7,7 м.
СТРЕЛА	Полностью механизированная телескопическая стрела с пяти-угольной коробчатой конструкцией
Секции	3
Рабочий радиус	3,27 м – 7,7 м
Скорость выдвижения	4,43 м / 12 с
Диапазон / скорость подъема	1 — 78 град. / 7,5 с
Высота подъема крюка над уровнем земли	9,2 м
Макс. вылет стрелы	7,7 м
Выдвижение стрелы	2-мя гидроцилиндрами
Грузовой момент	7,62 т/м
ЛЕБЕДКА	Гидравлический мотор, редуктор с автоматическим механическим тормозом. Редуктор с прямозубыми цилиндрическими шестернями.
Макс. скорость намотки одинарного троса	76 м /мин (при намотке троса в 4 слоя)
Скорость подъёма крюка	19,0 м/мин (при намотке троса в 4 слоя с четырехтросовой системой подвески крюка)
Крюковой блок	Грузоподъемность 3000 кг, 2-х блочный с предохранительной защелкой
Стальной трос (диаметр х длина)	8 мм х 51 м Конструкция (JIS) lWRC 6 х WS(26) GRADE B Усилие разрыва 42,4кН (4320кгс)
ПОВОРОТ	С приводом от гидромотора. Редуктор с червячной передачей. Непрерывный поворот на 360 град.
Скорость поворота	2,5 обор / мин
ОПОРЫ (АУТРИГЕРЫ)	Горизонтальное выдвижение аутригеров — вручную
Вертикальное выдвижение аутригеров	Гидроцилиндры двойного действия с управляемым клапаном
Ширина выдвижения	Макс.: 3,4 м, Ср.: 2,7 м, Мин.: 2,0 м
ГИДРАВЛ. СИСТЕМА	Номинальное давление в гидравлической системе 20,6MPa (210кгс/cм2)
Гидравл. насос	Гидравлический насос — шестерёнчатый тип. Номинальная произв-ность 36 л/мин. Номинальная частота вращения 1700 об/мин
Гидравл. клапана	Управляющий клапан непрерывного действия с клапаном сброса давления
ПОДХО-ДЯЩИЕ ГРУЗОВИКИ	Полная масса автомобиля 7500 — 10000 кг
ООО «КранТракСервис» / www. kran-ts.ru / тел. +7(916) 551-35-78

(PDF) Операции по установке и извлечению датчика с помощью беспилотного воздушного манипулятора

8 ПИСЬМА IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION. ПЕЧАТНАЯ ВЕРСИЯ. ПРИНЯТО МАЙ 2019 Оценка позы

, и это позволило иметь менее агрессивное поведение

на самолете. В целом задача установки

оказалась более сложной, чем поиск, как в помещении, так и на улице

, из-за динамического характера самой задачи.

Тем не менее, хорошие результаты были достигнуты, и малогабаритный UAM приложил значительные силы

.

VII. ВЫВОДЫ

В этой статье представлен новый подход к воздушной установке

и операциям по извлечению с использованием манипулятора

, совместимого с одной степенью свободы. Несмотря на ограниченную маневренность предлагаемой конструкции манипулятора

, мы можем продемонстрировать его универсальность

для принудительных операций, таких как размещение объектов

на поверхностях различной формы и текстуры. Конструктивная сила

заключается в простоте передаточного механизма и его минимальном весе

, что делает его пригодным для осмотра на месте, операций

неразрушающего контроля или просто в качестве модульного инструмента, который обеспечивает подъемную платформу

активными тактильная обратная связь.Приведение в действие подвижного шарнира

гарантирует возможность регулировки соответствующего поведения рабочего органа

в режиме реального времени, обеспечивая более высокое соответствие

при прикосновении и более жесткую реакцию для более точного позиционирования

. Было обнаружено, что управление усилием в реальном времени составляет

, что является важной особенностью для безопасного взаимодействия манипулятора в полете

, что приводит к более высокой надежности, измеренной во время испытаний в полете

. Новизна нашего подхода заключается в интеграции манипулятора с управляемым усилием

с качающимся движением БПЛА для

выходов с медленным наращиванием силы. Как конструкция, так и архитектура управления

успешно протестированы в закрытых помещениях для работы с вертикальными поверхностями более

outdoors и снаружи на неровных поверхностях.

Многочисленные эксперименты подтверждают надежность и повторяемость

системы. В целом предлагаемый подход

демонстрирует большой потенциал для задач манипулирования с низкой ловкостью, таких как

приложение сил в окружающей среде для зондирования, неразрушающего контроля,

установки и извлечения объекта.

Дальнейшая работа будет направлена ​​на усовершенствование контроллера полета

с использованием методов управления с прогнозированием модели

(MPC), чтобы минимизировать угловые возмущения транспортного средства

во время взаимодействия. Более того, конструкция новых захватов будет оцениваться

, чтобы увеличить количество приложений, которые могут быть выполнены с помощью предлагаемого манипулятора, вместе с

дополнительных решений сенсорной обратной связи, которые могут улучшить производительность

и улучшить автономное поведение, е. г. event-

камер.

ПОДТВЕРЖДЕНИЕ

Автор хотел бы поблагодарить за поддержку, оказанную

членами GRVC, в частности Рафаэлем Салморалом.

ССЫЛКИ

[1] Ф. Руджеро, В. Липпиелло и А. Оллеро, «Воздушные манипуляции: обзор литературы

», IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 3, вып. 3,

pp. 1957–1964, 2018.

[2] PE Pounds, DR Bersak, and AM Dollar, «Grasping from the

air: hovering capture and load stable,» in Robotics and Automation

(ICRA ), Международная конференция IEEE 2011 г., стр.2491–2498, IEEE,

2011.

[3] F. Augugliaro, S. Lupashin, M. Hamer, C. Male, M. Hehn, MW

Mueller, JS Willmann, F. Gramazio, M. Kohler , и Р. Д’Андреа,

«Легко собранная архитектурная установка: Совместное строительство

с летающими машинами», Системы управления, IEEE, vol. 34, pp. 46–64, 2014.

[4] G. Loianno, V. Spurny, J. Thomas, T. Baca, D. Thakur, D. Hert,

R. Penicka, T. Krajnik, A Чжоу, А. Чо и др., «Локализация, захват,

и транспортировка магнитных объектов командой мастеров в сложных условиях

, похожих на пустыню», IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 3,

нет. 3. С. 1576–1583, 2018.

[5] «AIRobots», 2012. http://airobots.ing.unibo.it/.

[6] «AEROWORKS», 2015. http://www.aeroworks2020.eu/.

[7] «AEROARMS», 2015. https: // aeroarms- project.eu/.

[8] И. Палунко, П. Круз и Р. Фиерро, «Гибкая транспортировка грузов: безопасная

и эффективное управление грузами с помощью воздушных роботов», IEEE Robotics &

Automation Magazine, vol.19, нет. 3, pp. 69–79, 2012.

[9] М. Фумагалли, Р. Нальди, А. Макчелли, Ф. Форте, А. К. Кеминк,

С. Страмиджоли, Р. Карлони и Л. Маркони, « Разработка прототипа авиационного манипулятора

: физическое взаимодействие с окружающей средой, Robotics

& Automation Magazine, IEEE, vol. 21, pp. 41–50, 2014.

[10] М. Орсаг, К. Корпела, С. Богдан и П. О, «Вращение клапана с помощью двухрычажного воздушного манипулятора

», в Беспилотных авиационных системах. (ICUAS),

Международная конференция 2014 г., стр.836–841, IEEE, 2014.

[11] Т. Икеда, С. Ясуи, М. Фуджихара, К. Охара, С. Ашизава, А. Итикава,

А. Окино, Т. Оомити и Т. Фукуда, «Контакт стены окторотором

БПЛА с одним манипулятором степеней свободы для осмотра мостов», в Intelligent

Robots and Systems (IROS), 2017 IEEE / RSJ International Conference

on, pp. 5122–5127, IEEE, 2017.

[12] Ф. Хубер, К. Кондак, К. Кригер, Д. Зоммер, М. Шварцбах, М. Ла-

Иакер, И. Косык, С.Парусель, С. Хаддадин и А. Альбу-Шаффер, «Первый анализ

и эксперименты по манипуляциям с воздухом с использованием полностью задействованной резервной руки робота

», в Intelligent Robots and Systems (IROS), 2013

Международная конференция IEEE / RSJ on, pp. 3452–3457, IEEE, 2013.

[13] С. Ким, С. Чой и Х. Дж. Ким, «Воздушные манипуляции с использованием квадрокоптера

с роботизированной рукой с двумя степенями свободы», в Intelligent Robots and Systems (IROS),

Международная конференция IEEE / RSJ 2013 г., стр.4990–4995, IEEE,

2013.

[14] К. Хуэрзелер, Р. Нальди, В. Липпиелло, Р. Карлони, Дж. Николич, К. Алексис,

Л. Маркони и Р. Сигварт, «Аэроботы: инновационные воздушные сервисные роботы

для удаленной проверки с помощью контакта», Интеллектуальные роботы и системы

(IROS), Международная конференция IEEE / RSJ 2013, стр. 2080–2080,

IEEE, 2013.

[ 15] А. Суарес, Г. Эредиа и А. Оллеро, «Легкая совместимая рука для воздушных манипуляций

», Интеллектуальные роботы и системы (IROS), 2015 г.

Международная конференция IEEE / RSJ, стр.1627–1632, IEEE, 2015.

[16] Дж. Л. Шолтен, М. Фумагалли, С. Страмиджоли и Р. Карлони, «Управление взаимодействием

БПЛА с манипулятором» в Робототехнике и

Автоматизация ( ICRA), Международная конференция IEEE 2013 г. , стр. 4910–

4915, IEEE, 2013.

[17] М. Рилл, Г. Мускио, Ф. Пьерри, Э. Катальди, Г. Антонелли, Ф. Каккавале, и

А. Франки, «Физическое взаимодействие 6d с полностью активированным воздушным роботом»,

в 2017 г. Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации,

2017 г.

[18] Т. Бартельдс, А. Капра, С. Хамаза, С. Страмиджоли и М. Фумагалли,

«Соответствующие воздушные манипуляторы: к новому поколению воздушных роботов

рабочих-роботов», IEEE Robotics and Automation Letters , pp. 477–483,

, январь 2016 г.

[19] С. Хамаза, И. Георгилас и Т. Ричардсон, «На пути к воздушному манипулятору с адаптивным соответствием

для контактного взаимодействия», 2018 г.

Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам

(IROS), стр.1–9, IEEE, 2018.

[20] К. Папахристос, К. Алексис и А. Цес, «Эффективное усилие для манипуляций с воздушным роботом

: использование возможностей управления вектором тяги

три-конвертоплана. uav », Робототехника и автоматизация (ICRA), 2014 IEEE

Международная конференция, стр. 4500–4505, IEEE, 2014.

[21] HW Wopereis, J. Hoekstra, T. Post, GA Folkertsma, S. Stramigioli,

и М. Фумагалли, «Приложение существенной и устойчивой силы

к вертикальным поверхностям с использованием квадрокоптера», в 2017 IEEE International

Conference on Robotics and Automation (ICRA), стр.2704–2709, IEEE,

2017.

[22] С. Хамаза, И. Георгилас и Т. Ричардсон, «Манипулятор

с адаптивным соответствием для приложений с воздушной связью», IEEE / ASME

Международная конференция по передовой интеллектуальной мехатронике (AIM),

стр. 730–735, IEEE, 2018.

[23] А. Хименес-Кано, Дж. Мартин, Г. Эредиа, А. Оллеро и Р. Кано ,

«Управление воздушным роботом с помощью многорычажной руки для задач сборки», в

Робототехника и автоматизация (ICRA), Международная конференция IEEE 2013

дальше, стр.4916–4921, IEEE, 2013.

— Документация FreeCAD

Введение

Manipulator Workbench — это внешняя рабочая среда, предназначенная для помощи пользователям FreeCAD в выравнивании, перемещении, вращении и измерении 3D-объектов с помощью дружественного графического интерфейса. Этот набор инструментов помогает преобразовать размещение и измерить объекты и модели STEP в FreeCAD.

Характеристики

Aligner: набор инструментов для перемещения и выравнивания трехмерных деталей; он также может выровнять объект (грань, край, точку) по исходной точке в FreeCAD.

Mover: набор инструментов для перемещения и поворота трехмерных деталей на разных осях

Штангенциркуль: набор инструментов для измерения трехмерных деталей с некоторыми функциями привязки и измерениями радиуса, длины и угла.

Эти помощники работают с объектами Part, App :: Part и Body .

Инструменты могут быть плавающими или закрепленными влево или вправо .

У каждого инструмента есть кнопка справки для получения полезных советов

Список литературы

Учебник

YouTube Tutorial Manipulator WorkBench @Work

Инструменты

Вверху: диалоговое окно рабочего места манипулятора.Более подробное описание смотрите на README.md на Github.

Выравниватель

Aligner: набор инструментов для перемещения и выравнивания 3D-деталей; он также может выровнять объект (грань, край, точку) по исходной точке в FreeCAD

Mover

Mover: набор инструментов для перемещения и поворота трехмерных деталей на разных осях

Mover: Использование приложения: Part and Body

Привод: с внешней ссылкой

Суппорт

Штангенциркуль: измерительный радиус

Штангенциркуль: измерение углов

Штангенциркуль: измерительные размеры

Штангенциркуль: измерительные размеры (продолж.)

Штангенциркуль: расстояние между параллельными плоскостями

Манипулятор

Установка

Автоматическая установка

Рекомендуемый способ установки Manipulator Workbench — через диспетчер аддонов в меню Tools → Addon Manager .

Ручная установка

Если необходима установка вручную, следуйте следующим инструкциям:

• Копирование исходного кода манипулятора в подкаталог Mod приложения FreeCAD.

 компакт-диск ~ / .FreeCAD / Mod
git clone https://github.com/easyw/Manipulator Манипулятор
 

Поддерживает

• FreeCAD v0.15 4671
• FreeCAD v0.16> = 6712
• FreeCAD v0.17> = 11707
• FreeCAD v0.18 +
• FreeCAD v0.19 +

История

Инструментальная среда эволюционировала из макроса Center Align Objects with Faces or Edges.

Верстаки внешние

легко программировать на Python, поэтому многие люди разрабатывают дополнительные рабочие места помимо основных разработчиков FreeCAD.

На странице внешних верстаков есть информация и руководства по некоторым из них, а цель проекта FreeCAD Addons — собрать их и упростить установку из FreeCAD.

Новые верстаки в разработке, следите за обновлениями!

• Начало работы
• Установка: Загрузка, Windows, Linux, Mac, Дополнительные компоненты, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
• Основы: О FreeCAD, Интерфейс, Навигация с помощью мыши, Методы выбора, Имя объекта, Настройки, Инструментальные средства, Структура документа, Свойства; Помогите FreeCAD, пожертвуйте

• Справка: Учебники, видеоуроки
• Верстаки: стандартное основание; Arch, Draft, FEM, Image, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Path, Points, Raytracing, Reverse Engineering, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface, TechDraw, Test Framework, Web
.
• Устаревшие или необслуживаемые рабочие места: Complete, Drawing, Robot

Kraft Telerobotics — Система рукоятки манипулятора с силовой обратной связью с дистанционным управлением

Grips — это зрелый продукт с долгой историей обслуживания в полевых условиях. самые требовательные приложения.С момента своего появления в 1982 сотни систем манипуляторов Grips были установлено по всему миру для выполнения задач в глубоком океане и в ядерная, аэрокосмическая, электроэнергетическая и военная приложения. Система Todays Grips включает в себя последние достижения Kraft Control системная техника.

Под водой или на суше, когда простота эксплуатации, и отзывчивость на команды оператора важна, Grips — это лидер производительности.

Grips — это 7-функциональный гидравлический манипулятор для использования как на пилотируемые и дистанционно управляемые автомобили. Особенности дизайна что делает Grips хорошим выбором для многих приложений, включая конструкция рычажного механизма с четырьмя стержнями, которая позволяет вес должен быть расположен вокруг его основания, и использование нуля приводы с зубчатой ​​рейкой и шестерней, которые позволяют захватывать захваты сконфигурирован для монтажа основанием вверх или основанием вниз.

Интуитивно понятное управление ведущий / ведомый позволяет даже неопытному оператор для выполнения рабочих задач с человеческими движениями и скорость.Обратная связь по усилию значительно улучшает работу оператора осведомленность и позволяет оператору выполнять задачи более быстро и выполнять задачи гораздо большей сложности. В в дополнение к улучшенному телеприсутствию, совместимый характер система обратной связи по усилию значительно снижает риск случайного повреждение рабочего места и руки манипулятора.

Уникальный метод управления захватом Kraft позволяет оператор для пропорционального изменения скорости закрытия челюсти, и количество силы захвата.

Grips может выполнять широкий спектр сложных задач в неструктурированных средах.

Бак нейтральной плавучести McDonnell Douglas Space Systems. Моделируя условия невесомости в космосе, инженеры могут оценить методы сборки, при которых астронавты и роботизированные руки будут работать вместе.

Аэротормоз считается важной технологией для грузовые и пилотажные корабли, направляющиеся к планете Марс.

Принимая вызов

Плечи манипулятора с обратной связью по усилию захвата используются для выполнять широкий спектр задач в подводных и наземных среды. В приложениях, где превосходная динамика руки и управляемость имеют первостепенное значение. Когда работаешь должны быть выполнены своевременно и с минимальным риском повреждения рабочего места, преимущество силы обратная связь важна.

Захваты можно приводить в движение основанием вверх, как показано, или устанавливать в базовая конфигурация вниз. В высшей степени интуитивно понятный характер Система захвата позволяет оператору легко управлять двумя руки манипулятора одновременно. Силовая обратная связь делает это возможно одновременное управление двумя руками манипулятора и манипулировать общим объектом, как если бы вы обрабатывали объект двумя руками.

требуется только один электрический подключение и напор и возврат гидравлическое соединение. Все клапаны упакован как неотъемлемая часть рука манипулятора, устраняя громоздкие гидравлические линии, будет необходимо с пультом клапанный пакет. Квадратный, с четырьмя болтами фланец делает монтаж рука простая.

Захваты-манипуляторы используются в многочисленные программы с участием приложения манипуляторной техники для ЛЭП техническое обслуживание.Этот телероботический «автовоз» производства Aichi Corporation в Японии, позволяет оператору произвести установку, ремонт и техническое обслуживание под напряжением линии электропередач с использованием двух изолированных сил обратная связь Захватывает оружие. Один оператор может управлять обоими манипуляторами, а также всеми стрелы, удобно расположившись в кабина с защитой от непогоды.

KMC 770 Расширенная операционная система

Система управления KMC 770 предлагает множество стандартных функции, которые повышают производительность системы и простота эксплуатации. Эти функции включают в себя:

• Индексирование одной кнопкой — возможность смещения основного положения относительно манипулятора для удобства оператора.
• Выравнивание мощности — позволяет оператору повторно выровнять мастер с манипулятором после индексации. При запуске главный контроллер перемещается в соответствие с манипулятором своим собственным ходом.
• Блокировка шарнира — используется для выборочной блокировки одной или нескольких осей манипулятора, так что движение ведущего не влияет на заблокированную ось.
• Масштабирование сустава — возможность изменять соотношение движения ведущей руки к движению руки манипулятора. Масштабирование можно установить для каждого сустава индивидуально.
• Ограничения суставов — возможность устанавливать индивидуальные ограничения движения суставов для предотвращения удара руки с периферийным оборудованием.
• Пропорциональное управление усилием захвата — значительно повышает производительность манипулятора и намного превосходит обычное управление скоростью или положением.
• Автоматическое складывание / развертывание — позволяет оператору автоматически складывать или развертывать манипулятор, используя предварительно запрограммированную процедуру.
• Роботизированная операция — дает возможность обучить манипулятора процедуре или последовательности и навсегда сохранить ее для выполнения в более позднее время.
• Диагностика системы — предоставляет комплексные инструменты для оценки и поиска неисправностей в системе.

Являясь важным связующим звеном между дистанционным манипулятором и человеком-оператором, мини-мастер с силовой обратной связью Kraft позволяет оператору удобно и интуитивно управлять сложными движениями манипулятора.Электрические приводы на отдельных шарнирах ведущего реагируют на силы, действующие на манипулятор, обеспечивая обратную связь по усилию с оператором. Удобно расположенные переключатели на главном устройстве обеспечивают оператору прямой доступ к основным функциям манипулятора для более быстрой работы руки. Мини-мастер рассчитан на удобную работу как левой, так и правой рукой.

В стандартной конфигурации мини-мастер монтируется на компактный переносной операторский блок управления, который для работы можно разместить практически на любой поверхности.Цветной жидкокристаллический дисплей позволяет оператору просматривать системную информацию и меню. Кнопки, расположенные вокруг дисплея, позволяют оператору выбирать различные рабочие параметры.

Экспериментальный автомобиль NASA HazMat, оснащенный манипулятором Grips рука для оказания помощи аварийному персоналу при реагировании на химическое вещество, биологическая или радиологическая угроза.

PilzDE / pilz_robots: Модуль робота-манипулятора PILZ PRBT 6 в ROS

Пакет: pilz_robots

Метапакет для манипулятора PILZ PRBT 6.Здесь вы можете найти документацию по отдельным пакетам. Для общего обзора и сбора ссылок мы обращаемся к странице вики.

Установка

Чтобы использовать пакеты, вы можете установить готовые пакеты с

  sudo apt install ros- $ ROS_DISTRO-pilz-robots
  

Статус сборки

Модель разветвления

noetic-devel считается ветвью активной разработки. Соответствующие изменения отбираются в melodic-devel или kinetic-devel в зависимости от конкретного случая.

Поддерживаемые версии оборудования

Версия прошивки PRBT 1.1.0

Если вы хотите обновить прошивку PRBT, обратитесь в наш ремонтный центр.

Пакет: prbt_support

Пакет содержит описание робота манипулятора PRBT.

• urdf / содержит xacros для создания urdf-описаний PRBT робота PILZ.
• сеток / содержит файлы stl для визуализации
• test / содержит тестовые файлы для urdf
  • тесты сборки: catkin_make tests
  • сборка и запуск тестов: catkin_make run_tests
• config / определяет контроллеры и драйверы.Загружает специализированный PilzTrajectoryController .

Координатные рамки Pilz

Чтобы увидеть робота в рвизе можно использовать roslaunch prbt_support test_urdf.launch

Направления суставов показаны на следующем рисунке:

Настроить TCP

Вы можете легко настроить рамку центральной точки инструмента с помощью смещения и поворота в файле xacro.

1. Откройте prbt_support / urdf / prbt.xacro
2. Измените строки на желаемое смещение

Примечание. Вы можете установить другое значение по умолчанию, если к вам прикреплен захват.

Пакет: prbt_moveit_config

Пакет создается помощником по установке moveit. Он содержит файлы конфигурации и необходимые файлы запуска для запуска робота, включая планирование и выполнение.

Настройка робота

Используйте файл запуска moveit_planning_execution.launch , чтобы вызвать контроллеры роботов. с полным конвейером moveit. Файл запуска позволяет установить дополнительные параметры

• sim (по умолчанию: True)
  true: использовать поддельное выполнение и отображать смоделированное положение робота в RViz
  false: подключиться к реальному роботу с помощью ros_canopen
• pipeline (по умолчанию: ompl)
  Планирование конвейера для использования с moveit
• load_robot_description (по умолчанию: True)
  Загрузить описание робота на сервер параметров.Может быть установлено значение false, чтобы позволить кому-то другому загрузить модель
• rviz_config (по умолчанию: prbt_moveit_config / launch / moveit.rviz)
  Запустите RViz с параметрами конфигурации по умолчанию. После того, как вы изменили конфигурацию и сохранили внутри папки вашего пакета, укажите здесь путь и имя файла.
• захват (по умолчанию: нет)
  См. Запуск prbt с захватом
• security_hw (по умолчанию: pss4000)
  Подключитесь к контроллеру безопасности, который обрабатывает сигнал безопасного отключения крутящего момента.Актуально только для sim: = False для выполнения безопасного останова 1. См. Пакет prbt_hardware_support.

Запуск моделирования

1. Выполнить roslaunch prbt_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim: = true pipeline: = ompl
2. Используйте плагин moveit Motion Planning rviz для планирования и выполнения (см., например, тренировочное упражнение 3.4 ROS-I)

Запуск на реальном роботе

1. Активировать интерфейс CAN: sudo ip link set can0 up type может битрейт 1000000 (после каждой перезагрузки или повторного подключения оборудования CAN).Для постоянной конфигурации добавьте следующее в файл / etc / network / interfaces

  авто can0
iface can0 может статический
        битрейт 1000000
  

2. Выполнить roslaunch prbt_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim: = false pipeline: = ompl
3. Используйте плагин moveit Motion Planning rviz для планирования и выполнения (см. Раздел моделирования; сначала установите Velocity Scaling на 0,1)

Вместо OMPL используйте промышленные планировщики движения Pilz для выполнения команд промышленного робота, таких как PTP, LIN и т. Д.Для этого установите пакет pilz_industrial_motion_planner:

  sudo apt install ros-kinetic-pilz-trajectory-generation
или
sudo apt install ros-melodic-pilz-trajectory-generation
или
sudo apt install ros-noetic-pilz-industrial-motion-планировщик
  

, затем замените конвейер в приведенной выше команде на pipeline: = pilz_industrial_motion_planner .

Настроить экспертные параметры

Если вы создали пакет приложения с собственным файлом запуска, как описано в учебные пособия, вы можете легко настроить многие другие параметры конфигурации.См. Комментарии в пакете pilz_tutorials и шаблоны в репозитории pilz_templates.

Запуск прбт с захватом

В настоящее время поддерживается только Schunk pg70. Для его запуска сначала установите пакет:

  sudo apt install ros- $ ROS_DISTRO-prbt-pg70-support
  

, затем запустите робот, как и раньше, но с установленным захватом : = pg70 . И симуляция, и реальный робот работают.

Пакет: prbt_ikfast_manipulator_plugin

Пакет содержит плагин moveit для обратной кинематики манипулятора, который является обертка икфаст.cpp к базовому интерфейсу кинематики moveit.

Пакет: pilz_control

Содержит специализированную версию ros_controllers :: JointTrajectoryController , которую можно перевести в режим ожидания. Контролируемая остановка с использованием траектории удержания выполняется, таким образом останавливая манипулятор без механического напряжения жесткого тормоза. Кроме того, контроллер отслеживает декартовую скорость и совместные ускорения для выполнения требований выбранного режима работы.

Интерфейс темы устарел: Смотрите здесь

Пакет: prbt_hardware_support

Этот пакет обеспечивает поддержку оборудования Pilz PNOZmulti и PSS4000.Настраиваемое соединение Modbus настраивается через roslaunch prbt_hardware_support modbus_client.launch . Особенности (подробное описание здесь):

• Функциональность Stop1
• Функция безопасного управления тормозом
• Режимы работы Т1 (пониженная скорость) и АВТОМАТИЧЕСКИЙ

Пакет: prbt_gazebo

Предоставляет файл запуска для запуска манипулятора prbt внутри беседки.

Пакет: pilz_status_indicator_rqt

Этот пакет определяет rqt-plugin для отображения информации о состоянии роботов пользователю.Будет показано:

• Текущий режим работы
• Рабочее состояние робота (ПРБТ)
• Рабочее состояние системы ROS
• Блокировка текущей скорости

Его можно запустить с помощью rosrun pilz_status_indicator_rqt pilz_status_indicator_rqt в плавающем автономном экземпляре rqt. В качестве альтернативы он может быть интегрирован в существующую среду rqt рядом с другими виджетами, если требуется.

Вам нужна дополнительная информация?

Сотрудники нашей международной горячей линии окажут вам индивидуальную поддержку по поводу наших пакетов ROS по адресу: ros @ pilz.de

Дополнительную информацию о модуле манипулятора Pilz можно найти на веб-сайте продукта.

Pilz — международная инновационная компания в области автоматизации. Pilz использует свои решения для обеспечения безопасности человека, оборудования и окружающей среды. Помимо головного офиса в Остфильдерне недалеко от Штутгарта, семейный бизнес представлен более 2400 сотрудников в 42 дочерних компаниях и филиалах на всех континенты.

Продукция компании включает сенсорную технику, электронные реле контроля, безопасность реле, конфигурируемые и программируемые системы управления, решения автоматизации с движением управление, системы промышленной коммуникации, а также решения для визуализации и операторские терминалы.

Pilz могут использоваться во всех областях машиностроения, включая упаковку. и автомобильный сектор, а также секторы железнодорожных технологий, прессы и ветроэнергетики. Эти решения обеспечивают безопасную работу систем обработки багажа в аэропортах и безопасно передвигаться на фуникулере или американских горках; они также гарантируют защиту от огня и энергии подача в зданиях.

— обзор

Этические соображения для роботов, помогающие стареть на месте

Поскольку роботы все чаще используются в домашних условиях, этические аспекты имеют важное значение (Bedaf, Gelderblom, & De Witte, 2015; Vandemeulebroucke, Gastmans, & de Кастерл, 2018).Внедрение роботов в контексте старения должно быть обусловлено преимуществами, которые они предоставляют при помощи пожилым людям, и никакими другими мотивами (Sharkey & Sharkey, 2012). Внедрение роботов с целью снизить потребность в государственной и профессиональной медицинской помощи может отрицательно сказаться на достоинстве и автономии пожилых людей (Sharkey & Sharkey, 2012; Sparrow & Sparrow, 2006). В процессе проектирования следует учитывать мнение пожилых людей, чтобы их потребности всегда оставались приоритетом.Пожилые люди должны полностью понимать функции используемых ими роботов, включая их физические возможности, функции конфиденциальности и безопасности, а также социальные характеристики (Feil-Seifer et al., 2007; Ienca, Jotterand, VicA, & Elger, 2016; Kortner, 2016; Сорелл и Дрейпер, 2014). С постоянным развитием искусственного интеллекта роботов, датчиков для мониторинга и социальных возможностей этические соображения становятся все более сложными.

Одна из этических проблем связана с сохранением конфиденциальности пожилых людей, особенно для роботов, которые отслеживают и отслеживают поведение пользователей (Caine, Šabanović, & Carter, 2012; N.Шарки и А. Шарки, 2012, стр. 282; Воробей и Воробей, 2006). Например, пожилые люди могут не осознавать, что их записывает помогающий им робот; для этого требуется, чтобы робот обладал способностью различать конфиденциальную и неконфиденциальную информацию и не записывать ничего, что может быть конфиденциальным (Sparrow, 2002, стр. 305; Sparrow & Sparrow, 2006). Эта этическая дилемма усиливается у пожилых людей с когнитивными нарушениями, что требует дополнительных усилий для обеспечения прозрачности (Ienca et al., 2016). При разработке роботов важно, чтобы пользователь полностью контролировал собираемые данные (Sharkey & Sharkey, 2012). Соображения дизайна включают настройки конфиденциальности, элементы управления и прозрачность, особенно при сборе медицинской информации (Caine et al., 2012; Caine & Hanania, 2013; Kwasny, Caine, Rogers, & Fisk, 2008).

Соображения о конфиденциальности и безопасности также применимы к вспомогательным роботам, которые могут физически помогать в ADL, таких как передвижение, реабилитация, прием пищи, купание, одевание и пользование туалетом (Beer et al., 2012; Forlizzi et al., 2004; Матарич, 2007; Мохаммед и др., 2015, стр. 2015). К вспомогательным роботам могут относиться такие помощники, как инвалидные коляски, манипуляторы и обучающие роботы (Mohammed et al., 2015, p. 2015). Например, роботу, который помогает пожилому человеку купаться, может также потребоваться возможность отслеживать движение, чтобы запросить помощь в случае падения. Кроме того, роботы, помогающие передвигаться, могут записывать местоположение и перемещение пользователя, что может нарушить конфиденциальность. Конструкторы роботов должны разработать переключатели, такие как физические кнопки или голосовые взаимодействия, которые позволяют пользователю выключить робота в случае возникновения чрезвычайной ситуации.Природа вспомогательных роботов и их прямое взаимодействие с физическими упражнениями требуют конструктивных соображений, учитывающих возможность причинения роботами физического вреда (Feil-Seifer & Matarić, 2011; Ienca et al., 2016; Kortner, 2016; Preuß & Legal, 2017). ; Сорелл и Дрейпер, 2014). Например, большой вспомогательный робот, теряющий мощность, опрокидывающийся или испытывающий отказ датчика, может причинить физический вред пожилому человеку или опекуну. Резервирование датчиков может помочь уменьшить количество случайных отказов.Более того, включение резервов мощности на случай сбоя питания может помочь гарантировать, что вспомогательный робот сможет безопасно выполнять задачи, для которых он был назначен.

Роботы становятся все более изощренными не только по своим физическим возможностям при выполнении задач, но и по своей способности демонстрировать социальное поведение, что порождает уникальные этические соображения. Роботы-компаньоны, такие как Paro, показали положительные результаты в снижении стресса и беспокойства (Lane et al., 2016).Тем не менее, все большее количество исследований также посвящено тому, как социальные роботы-компаньоны могут способствовать более сложному социальному взаимодействию. Например, искусственный интеллект можно использовать для содействия естественному общению между роботом и пользователем, создавая более увлекательное и интеллектуальное социальное взаимодействие (Moyle et al., 2013). Эти функции обладают потенциалом для вовлечения пожилых людей на интеллектуальном, социальном и эмоциональном уровне (Beuscher et al., 2017), выполняя роль опекуна. Однако отношения между пожилыми людьми и их опекунами (людьми) состоят из «заботы о ком-то» и «заботы о ком-то»; это включает в себя два аспекта оказания помощи: взаимное и технико-инструментальное (Vandemeulebroucke et al., 2018). Несоответствие между ролью роботов и их (не) способностью проявлять заботу может вызвать нарушение, которое приводит к потере значимости (Coeckelbergh, 2015; Parks, 2010, стр. 100). Отношения, которые в идеале должен иметь робот со взрослым человеком старшего возраста, должны быть ключевым аспектом дизайна (Sparrow & Sparrow, 2006). Роботы не должны вводить пожилых людей в заблуждение, заставляя их думать, что робот заботится о них. Очень важно, чтобы цель робота была прозрачной. Кроме того, конструкция робота не должна быть направлена ​​на замену человеческого взаимодействия и помощи, поскольку это может привести к объективации, обману и социальной изоляции пожилых людей (Coeckelbergh, 2010, 2015).Разработка с целью использования роботов в качестве инструментов для пожилых людей (т. Е. Инструментов, дополняющих уход, а не заменяющих его) может помочь минимизировать эти негативные эффекты (Coeckelbergh, 2015; Parks, 2010, стр. 100; Vandemeulebroucke et al., 2018). ).

Наконец, роботы могут также использоваться для облегчения взаимодействия между людьми. Например, некоторые спутники и SAR используются для поощрения разговоров между пожилыми людьми в учреждениях для престарелых (Broadbent, Stafford, & MacDonald, 2009, стр.319; Чанг, Сабанович и Хубер, 2013 г., стр. 101; Ким и др., 2017; McGlynn et al., 2017; МакГлинн, Снук, Кемпл, Мицнер и Роджерс, 2014 г.). Роботы телеприсутствия нацелены на обеспечение связи и обладают большим потенциалом для поддержания связи между удаленными семьями. Однако для всех этих типов роботов пользователи опасаются, что роботы могут заменить физический контакт с человеком (Beer et al., 2012; Liles, Kacmar, Stuck, & Beer, 2015; Wu, Thomas, Drobina, Mitzner, & Beer , 2017), что ведет к потенциальной социальной изоляции и оторванности от внешнего мира (Sparrow, 2002, стр.305). Например, использование роботов телеприсутствия для установления виртуальных посещений семьей и друзьями может привести к уменьшению количества физических посещений. Это может привести к тому, что отношения доверия и озабоченности будут заменены технической эффективностью и мониторингом (Sparrow & Sparrow, 2006). Ресурсы на укрепление здоровья и образование должны быть потрачены на разъяснение семьям важности физических посещений (если возможно) и того, что такие технологии только дополняют социальные связи. Более того, пожилым людям следует напоминать о назначении технологии и важности личного взаимодействия.Например, пожилых людей и их семью / друзей не следует убеждать в том, что робот существует, чтобы заменить социальное взаимодействие, которое они должны иметь друг с другом, хотя это может показаться более удобным.

Обработка листового металла — манипулятор для листовой стали

Листы — обращение — гибка

Манипулятор с регулируемыми присосками, предназначенный для захвата и позиционирования стальных листов на гибочном станке.

Техника на заказ

Возможности конфигурации продуктов Dalmec действительно многочисленны, начиная с типа установки.«Автоматически устойчивая» опорная плита обеспечивает стабильность и безопасность без фундаментных работ, позволяя заказчику перемещать манипулятор внутри мастерской, просто используя вилочный погрузчик. Как вариант, манипулятор может быть установлен на рельсе, который может быть установлен на полу или над головой. Грузоподъемность решений Dalmec может достигать 1500 кг, что позволяет одному оператору быстро и безопасно выполнять действия, которые в прошлом требовали большего количества людей. Доступны три системы захвата: присоски, захватные инструменты или магниты.«Присоски являются наиболее распространенным решением, но вы должны быть очень осторожны, какой тип присоски выбрать. Фактически, в некоторых процессах температура листа может превышать 60 ° C, и это требует использования присосок с подходящим составом, который сохраняет свои характеристики даже при этих температурах. Также необходимо учитывать возможное присутствие масла на поверхности, для чего требуется присоска определенного типа. Еще один фактор, который нельзя недооценивать, — это эстетический аспект, поскольку присоска не должна оставлять ореолов на уже окрашенных листах ».Когда листовой металл имеет множество отверстий, присоски имеют пространство для магнитов, которые возбуждаются запатентованной системой, в которой используется небольшой поршень, приводимый в движение сжатым воздухом. «Наши манипуляторы, которые являются полностью пневматическими, являются результатом интенсивных исследований и разработок, которые позволяют нам решать проблемы наших клиентов. Манипуляторы Dalmec также используются людьми с трудностями при поднятии тяжестей, которые могут поднимать листовой металл без усилие от основания лазерной резки, не допуская его ползания по нему, или они могут выполнять сгибы до совершенства, помещая большие листы в фальцевальный пресс с нужной точностью.Это связано с тем, что мы изучаем наши решения, чтобы правильно сбалансировать вес обрабатываемого продукта, позволяя оператору перемещать продукт, как если бы он находился в отсутствии силы тяжести, а затем перемещаться естественно, без усилий и позиционировать его с большой точностью. Кроме того, зафиксировав манипулятор в определенном положении, можно использовать его как верстак, чтобы оператор мог собирать небольшие компоненты без необходимости возвращаться на станцию ​​сборки ».

Мы не можем найти эту страницу

(* {{l10n_strings.REQUIRED_FIELD}})

{{l10n_strings.CREATE_NEW_COLLECTION}} *

{{l10n_strings.ADD_COLLECTION_DESCRIPTION}}