| ||||||||
| ||||||||
| ||||||||
| ||||||||
| ||||||||
| ||||||||
| ||||||||
| ||||||||
| ||||||||
| ||||||||
Ротатор
Ротатор — многозначный термин.
В технике:
Ротатор в погрузочной, строительной технике — механический узел, предназначенный для вращения рабочего органа вокруг вертикальной оси.
Ротатор — аппарат для размножения машинописного или рукописного текста.
Ротатор — форм-фактор сотового телефона корпус с поворотным механизмом.
В физике:
Ротатор в квантовой механике — ротатор, характеризующийся дискретными значениями квадрата орбитального момента количества движения.
Ротатор — механическая система, состоящая из материальной точки или физического тела, вращающегося относительно неподвижного центра.
В Интернете:
Ротатор баннеров или изображений — это скрипт, позволяющий показывать несколько баннеров на одном месте в случайном порядке
Ротатор от лат. rotator — вращатель или мимеограф, или автокопист, или циклостиль — машина трафаретной печати, предназначенная для оперативного размножения
апокопа является одним из четырёх самых длинных вместе с киноник ротатор тартрат слов — палиндромов. В итальянском языке помимо элизии выпадения
вместе с задней порцией дельтовидной мышцы как наружные ротаторы антагонистично внутренним ротаторам — большим грудным мышцам и широчайшим. Задняя порция
Невском проспекте. Иногда трафареты используются в полиграфии, например, в ротаторе Трафареты используются для нанесение узоров на кожу хной — менди.
Трафареты
пробивалась восковая бумага, которая потом подвергалась размножению на ротаторе Популярной машина так и не стала. После получения в 1877 году первой серийной
крышкой, которая просто прикрывает клавиатуру, никакой функциональности Ротатор с поворотным механизмом Браслет носится на запястье Стационарный Возимый
на рассылке аналитических материалов. Очередные выпуски издавались на ротаторе руководством Русского общевоинского союза РОВС и рассылались в течение
изменений в спектрах магнитных A — звезд предложил в 1956 модель наклонного ротатора — звезды с сильным дипольным магнитным полем, вращающейся вокруг оси, наклоненной
вышло 127 номеров этих изданий включая сдвоенные Все они отпечатаны на ротаторе и содержат десятки уникальных, нигде более не публиковавшихся воспоминаний
магнитному моменту ротатора вдоль оси Oz очевидно, если частица на конце ротатора заряжена Полный угловой момент трёхмерного ротатора квантованный аналогично
конвертах, немелованной самоклеящейся бумаге, на самокопирующейся бумаге.
Ротатор полиграфия — печатная машина, работающая на том же принципе трафаретной
виде модного в последней трети XVIII века, в эпоху Людовика XVI, часов — ротатора Оно покрыто розовой прозрачной эмалью по гильошированному фону. Вокруг
встреч партизан и хранения оборудования. В распоряжении партизан было два ротатора на которых печатались агитационные материалы. За их работу отвечал участник
оставался бессменным редактором журнала до последнего номера отпечатанного на ротаторе в 1988 году. Журнал разделен на следующие отделы: военный, военно — морской
стационарных кластерных структур в однородных цепочках диссипативно связанных ротаторов Опубликовал более 270 научных работ. Преподаёт в Нижегородском государственном
напечатанные ими страницы, с целью защиты от фальшивомонетничества. Репрография Ротатор полиграфия Гектограф Светокопировальный стол Тонер Копировальное искусство
корпусов. Выходил 6 раз в год, 48 страниц, первые 7 номеров печатались на ротаторе ограниченным тиражом.
В качестве приложения к журналу выпускалась Военно — Историческая
Фейнмана, ТМФ, 36: 1 1978 Л. Д. Соловьев Квантование релятивисткого ротатора с массами и спинами С. Адлер, Р. Дашен Алгебры токов и их применение в
отметить некогда популярную V60i, первые в мире телефоны в форм — факторе ротатор V70 и V80 и конечно же RAZR V3. Впрочем, V3 открыл новую линейку — RAZR
Избранные стихи Книга была отпечатана в девяноста шести экземплярах на ротаторе Все эти экземпляры быстро разошлись, у автора осталась лишь одна книга
2005 года. 8 августа была анонсирована вторая по счёту модель Walkman — ротатор W550i. В сентябре того же года появилась в продаже. Телефон был фактическим
пистолета распространение антисоветской пропаганды печать листовок на ротаторе и стеклографе в районе Рогдановки, где на начальника 7 — го отделения милиции
данных в сетях EDGE GPRS — до 236 килобит в секунду размер 74 24 10, 5 мм, ротатор разъем для карт памяти micro SD до 16 Гб ОС Windows XP, Windows Vista
запрещались и тогда его стихи распространялись в рукописях или печатались на ротаторах Australian Dictionary of Biography англ.
Краткая литературная энциклопедия
Подпольщики использовали находившиеся в заводской канцелярии печатную машинку и ротатор напечатав листовку на польском языке с призывом к местному населению начать
Тилтротатор рототилт — это устройство, представляющее собой комбинацию ротатора и гидропривода, которое навешивается на рукоять экскаватора и позволяет
твёрдом теле Абсолютно твёрдое тело на плоскости называется плоским ротатором Он имеет 3 степени свободы: две поступательные и одну вращательную. Абсолютно
Отв. ред. В. Шеховцев — Москва: ВААП, 1973 — 64 л. 28 см. — Отпеч. на ротаторе Добав.: Айхенвальд, Юрий Александрович 1928 — 1993 Переводчик Соло для
предприятие Сампо Гидравликс — производитель гидравлических моторов и ротаторов а также учреждённый в 2005 году филиал Сампо Компонентс в местечке
Siemens SL45i. В 2002 году был выпущен первый сотовый телефон в форм — факторе ротатор — Motorola V70. 2002 год — компания Ericsson выпустила первый мобильный
Дата публикации:
05-16-2020
Дата последнего обновления:
05-16-2020
Похожие компании в Хабаровскe
|
ru
Рифмы к слову АРМАТОР на сайте Slovopoisk.com
ЭКСТИРПАТОР
ЛОКАТОР
ГАЗИФИКАТОР
ИТЕРАТОР
СПЕЦИФИКАТОР
ПРОВОКАТОР
АНТИДЕТОНАТОР
ОПЕРАТОР
МАРШРУТИЗАТОР
ОБТЮРАТОР
ГАЗАТОР
ИНТЕНСИФИКАТОР
ПНЕВМЕРКАТОР
ШУМОПЕЛЕНГАТОР
ЗЕРНОЭЛЕВАТОР
АНАЛИЗАТОР
ИНВЕНТАРИЗАТОР
ПРОПАГАТОР
КАНАЛИЗАТОР
КАРБЮРИЗАТОР
МИНЕРАЛИЗАТОР
АГРОЛЕСОМЕЛИОРАТОР
АКТИВАТОР
РОБОТ-ОПЕРАТОР
ГИДРОСЕПАРАТОР
РЕПЕРФОРАТОР
УЛЬТРАКОНСЕРВАТОР
ОРАТОР
НУМЕРАТОР
СИНТЕЗАТОР
ИДЕНТИФИКАТОР
ИНФОРМАТОР
КОНЦЕНТРАТОР
РЕКУПЕРАТОР
СЕПАРАТОР
РАДИОКОММЕНТАТОР
ГИРОСТАБИЛИЗАТОР
КУЛЬТИВАТОР
БЛОКАТОР
ПРОГРАММАТОР
ЛЕДОГЕНЕРАТОР
МЕХАНИЗАТОР
ИНДЕКСАТОР
ТЕЛЕОПЕРАТОР
КАРБЮРАТОР
СУММАТОР
КАТАЛОГИЗАТОР
ИМПРОВИЗАТОР
МОДЕРАТОР
ИНСИНУАТОР
ШИФРАТОР
РОТАТОР
ПАРАЛИЗАТОР
ТАРИФИКАТОР
ДЕШИФРАТОР
ВЕРИФИКАТОР
АКСЕЛЕРАТОР
ТАХОГЕНЕРАТОР
АЭРАТОР
ГЕНЕРАТОР
СУБЛИМАТОР
ПОЛИТИНФОРМАТОР
СПЕКТРОКОМПАРАТОР
ОБСЕРВАТОР
РЕФОРМАТОР
АППЛИКАТОР
ГИДРОТРАНСФОРМАТОР
АВТОКОЛЛИМАТОР
ПИК-ТРАНСФОРМАТОР
РЕВЕРБЕРАТОР
ЭЛЕКТРОИНТЕГРАТОР
СТЕРЕОКОМПАРАТОР
ПАСТЕРИЗАТОР
ОСЕМЕНАТОР
ИНТЕРПРЕТАТОР
МУЛЬТИПЛИКАТОР
КОММЕНТАТОР
ФИКСАТОР
РЕОРГАНИЗАТОР
ДЕФЕКАТОР
ДИАЛИЗАТОР
ИРРИГАТОР
ТУРБОГЕНЕРАТОР
ГАЗОСИГНАЛИЗАТОР
ТУРБУЛИЗАТОР
ПУЛЬВЕРИЗАТОР
ТРАНКВИЛИЗАТОР
ГИРООРИЕНТАТОР
РЕАЛИЗАТОР
ДЕКОРТИКАТОР
РЕЛАКСАТОР
НОВАТОР
СТИЛИЗАТОР
КОНВЕКТОР
ПСЕВДОВЕКТОР
МИКРОПРОЕКТОР
ДИСТИЛЛЯТОР
ИНВЕСТИТОР
СУБИНСПЕКТОР
ФУТОР
ЭЛЕКТРОТРАКТОР
ЕФРЕЙТОР
БИБКОЛЛЕКТОР
ВТОР
СТОР
АВТОИНСПЕКТОР
СТРЕСС-ФАКТОР
КОНВЕРТОР
ОНДУЛЯТОР
ДЕСКРИПТОР
БЛОК-КОНТАКТОР
СИМИСТОР
СЕРВОМОТОР
ОПТОТИРИСТОР
ЭКСПЕДИТОР
РАДИУС-ВЕКТОР
ВАЗОМОТОР
ОХОТИНСПЕКТОР
КИНОПРОЕКТОР
АКЦЕПТОР
ЦВЕТОКОРРЕКТОР
КОЛЛЕКТОР
ТРАКТОР
ВЕКТОР
СЕЛЬФАКТОР
КОННЕКТОР
ДЕБИТОР
ДЕФЛЯТОР
ЭКСТЕРОРЕЦЕПТОР
НЕОСТОР
ПИКФАКТОР
МЕНТОР
АБДУКТОР
ФТОР
АДДУКТОР
ЭРЕКТОР
СЕЛЕКТОР
МИКРОТРАНЗИСТОР
ШУМ-ФАКТОР
МОНИТОР
КЛИТОР
ПРОЕКТОР
КВАНТОР
АУДИТОР
АВТОР
ПРОСТОР
КОНСТРУКТОР
КУЛЬТСЕКТОР
КАПИТАН-ДИРЕКТОР
ДИАПРОЕКТОР
ЭКСТЕРОЦЕПТОР
ФОТОДЕТЕКТОР
ПАРОМОТОР
АТТРАКТОР
КОРРЕКТОР
ПРОПРЕТОР
ПРОТРАКТОР
ИНТЕРПОЛЯТОР
ДЕФЛЕКТОР
ЭКЗЕКУТОР
ЛИТРЕДАКТОР
РЕФЛЕКТОР
СЦИНТИЛЛЯТОР
РИТОР
РЕПЕТИТОР
ФОТОТРАНЗИСТОР
ПОВТОР
АГРОСЕКТОР
ИНВЕСТОР
МОТОР
РЕКВИЗИТОР
ГИДРОМОТОР
ГАЗОМОТОР
СОЦБЫТСЕКТОР
КОНТАКТОР
ДЕФИБРИЛЛЯТОР
ВИКТОР
СОКРЕДИТОР
УТОР
ФЛОКУЛЯТОР
ВЕНТИЛЯТОР
ОБЕР-АУДИТОР
ВИБРОИЗОЛЯТОР
КАРДИОМОНИТОР
ДЕЗИНФЕКТОР
НЕСТОР
ОБЕР-ПРОКУРОР
ПОДВОР
СОЦДОГОВОР
ВИНДЗОР
ТУРБОКОМПРЕССОР
ВЕТСАННАДЗОР
ОТПОР
БУГОР
ВИДЕОПРОЦЕССОР
КАГОР
РАЗБОР
СОПРОЦЕССОР
ПЕРЕВОР
ИНВЕРСОР
ВЕЧОР
САН-САЛЬВАДОР
ДУХОБОР
ТУМОР
АГРЕССОР
БЕЛОМОР
ДОБОР
БЕЛОЗОР
НИКАНОР
СЫР-БОР
ОБЖОР
МОНСИНЬОР
ОПОР
ТАБОР
СУПЕРВИЗОР
ЗДОР
ТЕРМИДОР
АЙСОР
МЕЙДЖОР
ТАНЦОР
ПРИБОР
ДИВИЗОР
ВЫГОВОР
ПОДМОР
ДЕТВОР
СТИВИДОР
ВПЕРЕКОР
РАБСЕЛЬКОР
НИКИФОР
КОНДЕНСОР
ВАПОР
ЛИНКОР
СТОПОР
ПОПРОЗОР
СКОРОГОВОР
ЭКВАДОР
СИНЬОР
КРУГОЗОР
ФРЮКТИДОР
КРУТОГОР
РАЗГОВОР
ПРАПОР
ЗАСОР
УКРМЕДПРИБОР
ДЕМУЛЬТИПЛЕКСОР
УГОВОР
ИЗОР
РАСТВОР
ШЛАФОР
ФАРФОР
СЕНСОР
КОЛДОГОВОР
МОКОР
ПРИОР
МИНИ-ПРОЦЕССОР
КЛОПОМОР
ШТОПОР
НИЧИПОР
ЛИКВОР
СКОР
ЭМУЛЬСОР
КОНКВИСТАДОР
ЛАБРАДОР
ПРОКУРОР
РАЗГОР
КОЛЕНКОР
ГОСПОЖАРНАДЗОР
ГИДРОКОМПРЕССОР
ЦЕНЗОР
ОМОФОР
ПИРОХЛОР
КОМФОР
ФОСФОР
ВОЕНМОР
МИНОР
АГОР
ТЕЙЛОР
УЗОР
СОПОР
RevoPRO | Роско
Питание: 100-240 В переменного тока, 50/60 Гц, 1 А макс.
Тип разъема: IEC C13 на кабеле питания
Подключение данных: 5-контактный XLR вход и сквозной канал для DMX
Совместимость с приборами: ETC Source Four, ETC S4 Zoom, Selecon Pacific, Selecon Pacific Zoom, Altman Shakespeare
Тип гобо: Металл, стекло, стекло эффектов
Размер гобо: OD, макс. 86 мм (3.39 дюймов), наружный диаметр мин. 80 мм (3,15 дюйма), внутренний диаметр макс. 75 мм (2,95), макс. Толщина: 3,5 мм (0,14 дюйма)
Скорость: 0,5 — 24 об / мин
Точность: 370 градусов, 8-битное индексирование — 370 градусов (шаг 1,45 градуса), 370 градусов, 16-битное индексирование — 370 градусов (шаг 0,005 градуса)
Control: DMX512 — 7 режимов работы с использованием 2, 4 или 6 каналов DMX. Библиотека предустановленных эффектов 99 1 Сохраненный адрес для настраиваемой конфигурации скорости / направления
Физический: 4.
67 дюймов x 10,875 дюйма x 0,53 / 2,4 дюйма, 119 мм x 276,2 мм x 13,5 / 62 мм
Вес: 31 унция (880 г)
Коробка: 11,625 x 11,25 x 3,5 дюйма
Особенности и преимущества RevoPRO ™
- Высокотемпературный силиконовый ременной привод для бесшумной работы
- Внутренний источник питания 100-240 В с автоматическим распознаванием для глобальной установки
- Встроенный 5-контактный вход DMX и сквозной проход для быстрой установки в любом месте цепи DMX
- Двойные независимые шаговые двигатели обеспечивают любую комбинацию скорости и направления между гобо
- Точный и надежный шаговый привод обеспечивает постоянный крутящий момент для предотвращения остановок даже на низких скоростях
- 8- или 16-битное управление индексированием на обоих гобо позволяет дизайнеру создавать эффекты без ограничений
- 7 режимов управления DMX для максимальной гибкости на консоли
- Библиотека предустановленных эффектов 99 для автономной работы (без DMX)
- 1 место сохранения эффекта для настройки скорости и направления без необходимости DMX
- Gobo устанавливается с использованием уникального резьбового кольца, предотвращающего скольжение гобо с нуля.
1-3,5 мм толщиной - Инновационный «Фрикционный замок» для надежной установки
1-3,5 мм толщинойНомер продукта
205 64250 0000 | Двойной программируемый ротатор RevoPRO ™ |
Rosco Revo Dual Indexing Gobo Rotator DMX
Описание
Вращатель гобо с двойным индексированием Rosco Revo DMX
Отраженная вода, мерцающий огонь, слабый дождь, развевающиеся облака, качающиеся деревья, рябь волн, мерцающий свет, взрывающиеся фейерверки, спиралевидные торнадо, мерцающие звезды, изменяющиеся текстуры, вращающиеся логотипы, привлекательные вывески.Это лишь часть бесконечного списка эффектов, которые дизайнеры по свету будут создавать с помощью вращателя с двойным индексированием REVO и стальных и стеклянных гобо Rosco.
Особенности и преимущества Revo
- Высокотемпературный силиконовый ременной привод для бесшумной работы
- Использует стандартный блок питания 24 В (продается отдельно) для быстрой совместимости с большинством осветительных установок.
- Двойные независимые шаговые двигатели обеспечивают любую комбинацию скорости и направления между гобо
- Точный и надежный шаговый привод обеспечивает постоянный крутящий момент для предотвращения остановок даже на низких скоростях
- 8- или 16-битное управление индексированием на обоих гобо позволяет дизайнеру создавать эффекты без ограничений
- 7 режимов управления DMX для максимальной гибкости на консоли
- Gobo устанавливается с использованием уникального резьбового кольца, предотвращающего скольжение гобо с нуля.1-3,5 мм толщиной
- Инновационный «Фрикционный замок» для надежной установки
Мы также сдаем этот товар в аренду, свяжитесь с нами для получения дополнительной информации, [email protected]
Безграничный дизайн
REVO делает все. Все, что нужно дизайнеру, от вращателя гобо в надежной и бесшумной упаковке. REVO совместим с теми же устройствами 24 В, которые уже прикреплены к вашим I-Cue, скроллерам * и подобным аксессуарам.
Последовательное подключение до 10 REVO от блока питания мощностью 200 Вт. Независимое управление обоими гобо с диапазоном скорости от 0.5–24 об / мин позволяет точно настроить самые тонкие медленные волны или пылающий рев. Если вам нужна точная ориентация в ваших эффектах, выберите 8- или 16-битную индексацию (точность 1,45 градуса или 0,005 градуса). Выравнивание логотипов, тиканье часов, качающиеся корабли, торнадо, кружащие дома на ведьм — все это REVO делает.
* Проверьте конфигурацию контактов ваших скроллеров, чтобы убедиться в совместимости. Wybron ColorRam несовместим с источниками питания Revo.
Программирование с возможностью конфигурирования
REVO готово для любого пользователя.Простое двухканальное управление обоими гобо. Работаете за более сложным световым столом? Инвертируйте профиль скорости, чтобы имитировать автоматические профили освещения с центром «0» и 100% при 1/99 (1/254). При индексации низкого разрешения используются 4 канала управления, при высоком разрешении — 6 каналов.
И в каждом случае оператор может настроить REVO для линейного управления скоростью в обратном центральном режиме. Независимо от вашего уровня опыта, типа используемого пульта или предпочитаемого профиля программирования, REVO готов для любого пользователя.
Revo Dual Indexing Data Sheet Здесь
Revo Dual Indexing Manual Здесь
Семейная ведомость
Технические характеристики
Питание: 24 В постоянного тока, 1 А макс. (Потребляемый блок питания 20 Вт)
Тип разъема 4-контактный кабель передачи данных XLR, вход и проход
Конфигурация контактов: контакт 1. GRND, контакт 2. Данные -, контакт 3. Данные, контакт 4. 24 В постоянного тока
Совместимость с приборами: ETC Source Four, ETC S4 Zoom, Selecon Pacific, Selecon Pacific Zoom, Strand SL, Altman Shakepseare
Тип гобо: металл, стекло, стекло с эффектами
Размер гобо: Максимальный наружный диаметр 86 мм (3.
39 дюймов), наружный диаметр мин. 80 мм (3,15 дюйма), внутренний диаметр макс. 75 мм (2,95), максимальная толщина: 3,5 мм (0,14 дюйма)
Скорость: 0,5 — 24 об / мин
Точность: 370 градусов, 8-битное индексирование — 370 градусов (шаг 1,45 градуса), 370 градусов, 16-битное индексирование — 370 градусов (шаг 0,005 градуса)
Control: DMX512 — 7 режимов работы с использованием 2, 4 или 6 каналов DMX.
Физические: 4,67 x 10,875 x 0,53 / 2,4 дюйма, 119 x 276,2 x 13,5 / 62 мм
Вес: 31 унция (880 г)
Коробка: 11,625 x 11,25 x 3.5 дюймов
Патенты и патентные заявки на блокируемый вращатель и тормоз (класс 74/822)
Номер патента: 4934504
Реферат: Угловые участки (A, B) поворота корпуса (12) промышленного робота могут быть изменены в соответствии с работой промышленного робота путем установки подвижных стопоров (18, 20).
Поворотное движение может быть остановлено электрическими средствами (LS1, LS2, LS3, LS4, LS5) для защиты приводного двигателя и механизма привода непосредственно перед тем, как стопор (22), закрепленный на корпусе ствола, столкнется с механическими стопорами (14, 16). , 18, 20). Аварию, вызванную ошибочным срабатыванием подвижных стопоров, можно предотвратить, утилизировав датчики приближения (PS1, PS2, PS3, PS4).
Тип: Грант
Подано: 17 ноября 1989 г.
Дата патента: 19 июня 1990 г.
Цессионарий: Fanuc Ltd.
Изобретателей: Нобутоши Тории, Ясуо Наито, Кадзухиса Оцука, Сатоши Киношита
СЕК.gov | Превышен порог скорости запросов
Чтобы обеспечить равный доступ для всех пользователей, SEC оставляет за собой право ограничивать запросы, исходящие от необъявленных автоматизированных инструментов.
Ваш запрос был идентифицирован как часть сети автоматизированных инструментов за пределами допустимой политики и будет обрабатываться до тех пор, пока не будут предприняты действия по объявлению вашего трафика.
Пожалуйста, объявите свой трафик, обновив свой пользовательский агент, чтобы включить в него информацию о компании.
Для лучших практик по эффективной загрузке информации из SEC.gov, включая последние документы EDGAR, посетите sec.gov/developer. Вы также можете подписаться на рассылку обновлений по электронной почте о программе открытых данных SEC, включая передовые методы, которые делают загрузку данных более эффективной, и улучшения SEC.gov, которые могут повлиять на процессы загрузки по сценариям. Для получения дополнительной информации обращайтесь по адресу [email protected].
Для получения дополнительной информации см. Политику конфиденциальности и безопасности веб-сайта SEC. Благодарим вас за интерес к Комиссии по ценным бумагам и биржам США.
Идентификатор ссылки: 0.67fd733e.1629476634.567722a3
Дополнительная информация
Политика безопасности в Интернете
Используя этот сайт, вы соглашаетесь на мониторинг и аудит безопасности. В целях безопасности и обеспечения того, чтобы общедоступная услуга оставалась доступной для пользователей, эта правительственная компьютерная система использует программы для мониторинга сетевого трафика для выявления несанкционированных попыток загрузки или изменения информации или иного причинения ущерба, включая попытки отказать пользователям в обслуживании.
Несанкционированные попытки загрузить информацию и / или изменить информацию в любой части этого сайта строго запрещены и подлежат судебному преследованию в соответствии с Законом о компьютерном мошенничестве и злоупотреблениях 1986 года и Законом о защите национальной информационной инфраструктуры 1996 года (см. Раздел 18 U.S.C. §§ 1001 и 1030).
Чтобы обеспечить хорошую работу нашего веб-сайта для всех пользователей, SEC отслеживает частоту запросов на контент SEC.
gov, чтобы гарантировать, что автоматический поиск не влияет на возможность доступа других лиц к контенту SEC.gov. Мы оставляем за собой право блокировать IP-адреса, которые отправляют чрезмерное количество запросов. Текущие правила ограничивают пользователей до 10 запросов в секунду, независимо от количества машин, используемых для отправки запросов.
Если пользователь или приложение отправляет более 10 запросов в секунду, дальнейшие запросы с IP-адреса (-ов) могут быть ограничены на короткий период.Как только количество запросов упадет ниже порогового значения на 10 минут, пользователь может возобновить доступ к контенту на SEC.gov. Эта практика SEC предназначена для ограничения чрезмерного автоматического поиска на SEC.gov и не предназначена и не ожидается, чтобы повлиять на людей, просматривающих веб-сайт SEC.gov.
Обратите внимание, что эта политика может измениться, поскольку SEC управляет SEC.gov, чтобы гарантировать, что веб-сайт работает эффективно и остается доступным для всех пользователей.
Примечание: Мы не предлагаем техническую поддержку для разработки или отладки процессов загрузки по сценарию.
Позиционеры заготовок — оборудование и аксессуары для роботов
ABB предлагает широкий выбор положений заготовки, которые позволяют полностью скоординировать движение робота при программировании; а также во время эксплуатации.
Позиционеры просты в использовании с понятными простыми инструкциями по программированию. В них используются те же приводные системы и программное обеспечение, что и в роботах ABB.Программное обеспечение динамического высокопроизводительного позиционера (HPP) автоматически компенсирует влияние силы тяжести, инерции и трения, обеспечивая быстрое перемещение и точное следование по траектории.Встроенное программное обеспечение робота Load Identification (LoadID) используется для расчета динамических характеристик позиционеров в комплекте с деталями и инструментами. Позиционеры идеально подходят для манипулирования деталями во время таких операций, как дуговая сварка и резка.
Сокращение времени цикла
В новой линейке позиционеров заготовок используется программное обеспечение для динамического моделирования, позволяющее свести время цикла к минимуму. Динамическая модель автоматически компенсирует влияние силы тяжести, инерции и трения.Встроенная функция идентификации нагрузки (LoadID) вычисляет как центр тяжести, так и инерцию заготовки и приспособления. Эти расчеты обеспечивают быстрое перемещение с быстрым ускорением, переориентацией и точностью при следовании запрограммированным траекториям.
Удобные для обслуживания
Позиционеры ABB также могут поставляться со всем необходимым оборудованием для обеспечения безопасности. Благодаря модульной конструкции и всего нескольким прочным движущимся частям эти удобные в обслуживании позиционеры требуют минимального обслуживания.
Для различных проектов требуются нестандартные позиционеры
Для выполнения конкретных запросов клиентов ABB имеет возможность проектировать и создавать индивидуальные позиционеры через нашу всемирную сеть региональных центров приложений.
- Жесткая и надежная конструкция
- 100% дисбаланс нагрузки
- Высокая точность позиционирования
Сварка крупногабаритных и тяжелых деталей
Все больше и больше деталей со сложными размерами и большей полезной нагрузкой свариваются роботами.В результате необходимо увеличить рабочий объем робота и возможности позиционера с точки зрения нагрузки и размеров.
(PDF) СВАРОЧНЫЙ РОТАТОР С ДАТЧИКОМ ПРИБЛИЖЕНИЯ
International Journal of Science, Technology & Management www.ijstm.com
Том № 04, Выпуск № 03, март 2015 г. ISSN (онлайн): 2394-1537
67 | Стр.
1.2. История
История соединения металлов насчитывает несколько тысячелетий, самые ранние примеры сварки относятся к бронзовому веку и
железному веку в Европе и на Ближнем Востоке.Сварка использовалась при строительстве железного столба в Дели, Индия, возведенного
около 310 г. н.э. и весом 5,4 метрических тонны.
В средние века были достигнуты успехи в кузнечной сварке, когда кузнецы неоднократно толкали нагретый металл до тех пор, пока не произошло склеивание.
. В 1540 году Ваннокчо Бирингуччо опубликовал книгу «Пиротехника» с описанием операции по ковке
. Мастера эпохи Возрождения были умелыми в этом процессе, и промышленность продолжала расти в течение следующих
–веков.
В 1802 году русский ученый Василий Петров открыл электрическую дугу и впоследствии предложил
возможных ее практических применений, включая сварку. В 1881–82 русский изобретатель Николай Бенардос создал первый метод дуговой сварки
, известный как угольная сварка, с использованием угольных электродов. Достижения в области дуговой сварки продолжились с изобретением
металлических электродов в конце 1800-х годов русским Николаем Славяновым (1888 г.) и американцем К.Л. Гроб (1890).
Примерно в 1900 году A. P. Strohmenger выпустил в Великобритании металлический электрод с покрытием, который давал более стабильную дугу [6, 7]. В 1905 г. русский ученый Владимир Миткевич предложил использовать для сварки трехфазную электрическую дугу. В 1919 году К. Дж. Холслаг изобрел сварку переменным током
, но она не стала популярной в течение следующего десятилетия.
Сварка сопротивлением также была разработана в последние десятилетия XIX века. Первые патенты были получены Elihu
Thomson в 1885 году, что привело к дальнейшему развитию в течение следующих 15 лет.Термитная сварка была изобретена в 1893 году, и примерно в то же время стал широко применяться другой процесс — кислородно-топливная сварка. Ацетилен был открыт в 1836 году
Эдмундом Дэви, но его использование не было практичным в сварке до 1900 года, когда была разработана подходящая паяльная лампа. На
сначала кислородная сварка была одним из наиболее популярных методов сварки из-за ее портативности и относительно низкой стоимости. Однако по мере развития
20-го века он потерял популярность в промышленных приложениях.Его в значительной степени заменили дуговой сваркой,
в качестве металлических покрытий (известных как флюс) для электрода, которые стабилизируют дугу и защищают основной материал от примесей.
продолжала развиваться.
Первая мировая война вызвала значительный всплеск использования сварочных процессов, и различные военные державы пытались определить, какой из нескольких новых сварочных процессов будет лучше всего [8]. Британцы в основном использовали дуговую сварку, даже
построили корабль Fulagar с полностью сварным корпусом.Впервые дуговая сварка была применена к самолетам во время войны как
, так как фюзеляжи некоторых немецких самолетов были построены с использованием этого процесса. Также следует отметить первый в мире сварной автомобильный мост
, спроектированный Стефаном Брылой из Варшавского технологического университета в 1927 году и построенный через реку
Słudwia Maurzyce недалеко от Ловича, Польша в 1929 году.
В течение 1920-х гг. Были достигнуты успехи в технологии сварки, включая внедрение автоматической сварки в
1920, при которой электродная проволока подавалась непрерывно.Защитный газ стал предметом пристального внимания, поскольку ученые
пытались защитить сварные швы от воздействия кислорода и азота в атмосфере [6, 8]. Пористость и хрупкость были основными проблемами
, и разработанные решения включали использование водорода, аргона и гелия в качестве сварочной атмосферы
. В течение следующего десятилетия дальнейшие достижения позволили сварку химически активных металлов, таких как алюминий и магний
.Это в сочетании с разработками в области автоматической сварки, переменного тока и флюсов привело к значительному расширению дуговой сварки на
в течение 1930-х годов, а затем во время Первой мировой войны.
Основные сведения о шаговом двигателе
Каждый двигатель преобразует мощность. Электродвигатели преобразуют электричество в движение. Шаговые двигатели преобразуют электричество во вращение. Шаговый двигатель не только преобразует электрическую энергию во вращение, но и может очень точно регулировать, насколько далеко он будет вращаться и насколько быстро.
Шаговые двигатели названы так потому, что каждый импульс электричества поворачивает двигатель на один шаг. Шаговые двигатели управляются драйвером, который посылает в двигатель импульсы, заставляя его вращаться. Количество импульсов, которые вращает двигатель, равно количеству импульсов, подаваемых на драйвер. Двигатель будет вращаться со скоростью, равной частоте тех же импульсов.
Шаговые двигатели очень просты в управлении. Большинство драйверов ищут импульсы 5 вольт, которые как раз и являются уровнем напряжения большинства интегральных схем.Вам просто нужно разработать схему для вывода импульсов или использовать один из генераторов импульсов ORIENTAL MOTOR.
Одна из самых замечательных особенностей шаговых двигателей — их способность очень точно позиционироваться. Это будет подробно рассмотрено позже. Шаговые двигатели не идеальны, всегда есть небольшие неточности. Стандартные шаговые двигатели ORIENTAL MOTOR имеют точность ± 3 угловых минуты (0,05 °). Однако замечательной особенностью шаговых двигателей является то, что эта ошибка не накапливается от шага к шагу.Когда стандартный шаговый двигатель перемещается на один шаг, он будет перемещаться на 1,8 ° ± 0,05 °. Если один и тот же двигатель совершит один миллион шагов, он переместится на 1 800 000 ° ± 0,05 °. Ошибка не накапливается.
Шаговые двигатели могут быстро реагировать и ускоряться. У них низкая инерция ротора, что позволяет быстро набирать обороты. По этой причине шаговые двигатели идеально подходят для коротких быстрых перемещений.
Система шагового двигателяНа схеме ниже показана типичная система на основе шагового двигателя. Все эти части должны присутствовать в той или иной форме.Производительность каждого компонента будет влиять на другие.
Первый компонент — это компьютер или ПЛК. Это мозг системы. Компьютер не только управляет системой шагового двигателя, но и остальной частью машины. Он может поднять лифт или продвинуть конвейер. Он может быть таким сложным, как ПК или ПЛК, или таким простым, как кнопка оператора.
Вторая часть — это индексатор или карта ПЛК. Это говорит шаговому двигателю, что делать.Он будет выдавать правильное количество импульсов, которыми будет двигаться двигатель, и изменяет частоту, чтобы двигатель ускорялся, работал со скоростью, а затем замедлялся.
Это может быть отдельный компонент, такой как индексатор ORIENTAL MOTOR SG8030 или карта генератора импульсов, которая вставляется в ПЛК. Форма несущественна, но она должна присутствовать, чтобы мотор мог двигаться.
Следующие четыре блока составляют драйвер двигателя. Логика управления фазой принимает импульсы от индексатора и определяет, какая фаза двигателя должна быть запитана.Фазы должны быть запитаны в определенной последовательности, и логика управления фазами позаботится об этом. Источник питания логики — это источник низкого уровня, который питает микросхемы в драйвере. Это зависит от набора микросхем или конструкции приложения, но большинство логических источников находятся в диапазоне 5 В. Источник питания двигателя — это напряжение питания для питания двигателя. Этот уровень напряжения обычно находится в диапазоне 24 В постоянного тока, но может быть намного выше. Наконец, усилитель мощности — это набор транзисторов, который позволяет току питать фазы.Они постоянно включаются и выключаются, чтобы двигатель двигался в правильной последовательности.
Все эти компоненты дадут команду двигателю переместить нагрузку. Груз может быть ходовым винтом, диском или конвейером.
Типы шаговых двигателей
В настоящее время существует три основных типа шаговых двигателей.
- Переменное сопротивление (VR)
- Постоянный магнит (PM)
- Гибрид
ORIENTAL MOTOR производит только гибридные шаговые двигатели.
Шаговые двигатели с регулируемым сопротивлением имеют зубцы на роторе и статоре, но не имеют магнита. Следовательно, у него нет фиксирующего момента. У постоянного магнита есть магнит для ротора, но нет зубцов. Обычно магнит с постоянными магнитами имеет грубые углы ступенек, но зато есть фиксирующий момент.
Гибридные шаговые двигатели сочетают в себе магнит постоянного магнита и зубцы двигателей с регулируемым сопротивлением. Магнит намагничен в осевом направлении, что означает, что на диаграмме справа верхняя половина является северным полюсом, а нижняя половина — южным.На магните две зубчатые чашки ротора с 50 зубьями. Две чашки смещены на 3,6 °, так что если мы посмотрим вниз на ротор между двумя зубцами чашки северного полюса, мы увидим один зуб на чашке южного полюса прямо посередине.
Эти двигатели имеют двухфазную конструкцию, с 4 полюсами на фазу. Полюса, расположенные под углом 90 ° друг к другу, составляют каждую фазу. Каждая фаза намотана так, что полюс 180 ° имеет одинаковую полярность, а те, что разнесены на 90 °, имеют противоположную полярность. Если бы ток в этой фазе поменял местами, изменилась бы и полярность.Это означает, что мы можем сделать любой полюс статора либо северным, либо южным полюсом.
Предположим, что на схеме полюса на 12 и 6 часах являются северными полюсами, а полюса на 3 и 9 часах — южными. Когда мы включаем фазу A, 12 и 6 притягивают южный полюс магнитного ротора, а 3 и 9 притягивают северный полюс ротора. Если посмотреть с одного конца, мы увидим, что зубцы ротора совпадают с зубцами 12 и 6, а зубцы 3 и 9 находятся прямо посередине.Если бы мы посмотрели с противоположного конца, зубцы ротора северного полюса были бы точно выровнены с 3 и 9, а зубцы на 12 и 6 были бы прямо посередине. В зависимости от того, в каком направлении мы хотим двигаться, мы могли бы активировать либо полюса 2 и 7 как северные полюса, либо полюса 11 и 5 как северные полюса. Вот где драйвер необходим для определения чередования фаз. (Щелкните изображение, чтобы начать анимацию).
На роторе 50 зубьев. Шаг между зубьями — 7.2 °. Во время движения двигателя некоторые зубья ротора не совмещены с зубьями статора на 3/4 шага зуба, 1/2 шага зуба и 1/4 шага зуба. Когда мотор делает шаг, он выбирает самый простой путь, поскольку 1/4 от 7,2 ° составляет 1,8 °, мотор перемещается на 1,8 ° каждый шаг.
Наконец, крутящий момент и точность зависят от числа полюсов (зубцов). Чем больше полюса, тем лучше крутящий момент и точность. ORIENTAL MOTOR предлагает шаговые двигатели «высокого разрешения». Эти двигатели имеют половину шага зубьев нашего стандартного двигателя.Ротор имеет 100 зубцов, поэтому угол между зубьями составляет 3,6 °. Когда двигатель перемещается на 1/4 шага зуба, он перемещается на 0,9 °. Разрешение наших моделей с «высоким разрешением» вдвое больше, чем у стандартных моделей: 400 шагов на оборот по сравнению с 200 шагами на оборот.
Меньшие углы шага означают меньшую вибрацию, так как мы не уходим так далеко с каждым шагом.
Структура
На рисунке ниже показано поперечное сечение 5-фазного шагового двигателя. Шаговый двигатель состоит в основном из двух частей: статора и ротора.Ротор, в свою очередь, состоит из трех компонентов: чашки ротора 1, чашки ротора 2 и постоянного магнита. Ротор намагничен в осевом направлении, так что, например, если чашка 1 ротора поляризована на север, чашка 2 ротора будет поляризована на юг.
Статор имеет 10 магнитных полюсов с небольшими зубцами, каждый из которых имеет обмотку.
Каждая обмотка подключена к обмотке противоположного полюса, так что оба полюса намагничиваются с одинаковой полярностью, когда ток проходит через пару обмоток.(Пропускание тока через данную обмотку намагничивает противоположную пару полюсов с одинаковой полярностью, то есть на север или юг.)
Противоположная пара полюсов составляет одну фазу. Поскольку имеется 10 магнитных полюсов или пять фаз, в этом конкретном двигателе называется 5-фазный шаговый двигатель.
На внешнем периметре каждого ротора имеется 50 зубцов, причем зубья чашки 1 и чашки 2 ротора механически смещены друг относительно друга на половину шага зубьев.
Скорость-Крутящий момент
Очень важно, чтобы вы знали, как считывать кривую скорость-крутящий момент, поскольку она говорит нам, что двигатель может и чего не может.Кривые скорость-крутящий момент представляют данный двигатель и данный драйвер. Когда двигатель работает, его крутящий момент зависит от типа привода и напряжения. Один и тот же двигатель может иметь совершенно другую кривую скорость-крутящий момент при использовании с другим приводом.
ORIENTAL MOTOR дает для справки кривые скорость-крутящий момент. Если двигатель используется с аналогичным приводом, с аналогичным напряжением и аналогичным током, вы должны получить аналогичную производительность. См. Интерактивную кривую «скорость-крутящий момент» ниже:
Считывание кривой скорость-крутящий момент
- Удерживающий момент
Величина крутящего момента, создаваемого двигателем в состоянии покоя, когда через его обмотки протекает номинальный ток. - Область пуска / останова
Значения, при которых двигатель может мгновенно запускаться, останавливаться или реверсировать. - Вращающий момент
Значения крутящего момента и скорости, которые двигатель может запускать, останавливать или реверсировать синхронно с входными импульсами. - Момент отрыва
Значения крутящего момента и скорости, которые двигатель может работать синхронно с входными фазами. Максимальные значения, которые двигатель может обеспечить без остановки. - Максимальная пусковая скорость
Максимальная скорость, с которой двигатель может запускаться, измеренная без нагрузки. - Максимальная рабочая скорость
Максимальная скорость, на которой будет работать двигатель, измеренная без нагрузки.
Для работы в зоне между втягиванием и вытягиванием двигатель должен сначала запуститься в зоне пуска / останова.Затем частота пульса увеличивается до тех пор, пока не будет достигнута желаемая скорость. Для остановки скорость двигателя снижается до тех пор, пока она не станет ниже кривой крутящего момента втягивания.
Крутящий момент пропорционален току и количеству витков провода. Если мы хотим увеличить крутящий момент на 20%, мы должны увеличить ток примерно на 20%. Точно так же, если мы хотим уменьшить крутящий момент на 50%, уменьшите ток на 50%.
Из-за магнитного насыщения нет преимуществ в увеличении тока более чем в 2 раза от номинального.В этот момент увеличение тока не приведет к увеличению крутящего момента. При токе, примерно в 10 раз превышающем номинальный, вы рискуете размагнитить ротор.
Все наши двигатели имеют изоляцию класса B и могут выдерживать температуру 130 ° C до того, как изоляция ухудшится. Если мы допускаем разницу температур 30 ° внутри и снаружи, температура корпуса не должна превышать 100 ° C.
Индуктивность влияет на крутящий момент на высокой скорости. Индуктивность — это причина, по которой двигатели не обладают высоким крутящим моментом до бесконечности.Каждая обмотка двигателя имеет определенное значение индуктивности и сопротивления. Индуктивность в генри, разделенная на сопротивление в омах, дает нам значение в секундах. Это количество секунд (постоянная времени) — время, необходимое катушке для зарядки до 63% от номинального значения. Если двигатель рассчитан на 1 ампер, через 1 постоянную времени катушка будет на 0,63 ампера. Примерно через 4 или 5 постоянных времени катушка будет иметь ток до 1 ампер. Поскольку крутящий момент пропорционален току, если ток заряжается только до 63%, двигатель будет иметь только около 63% своего крутящего момента после 1 постоянной времени.
На малых оборотах это не проблема. Ток может входить и выходить из катушек достаточно быстро, поэтому двигатель имеет номинальный крутящий момент. Однако на высоких скоростях ток не может пройти достаточно быстро, пока не переключится следующая фаза. Крутящий момент снижен.
Напряжение драйвера играет большую роль в быстродействии. Чем выше отношение напряжения привода к напряжению двигателя, тем лучше быстродействие. Высокое напряжение заставляет ток течь в обмотки быстрее, чем упомянутые выше 63%.
Вибрация
Когда шаговый двигатель делает переход от одного шага к другому, ротор не останавливается немедленно. ротор фактически проходит конечное положение, отводится назад, проходит конечное положение в противоположном направлении и продолжает двигаться вперед и назад, пока, наконец, не остановится (см. интерактивную диаграмму ниже). Мы называем это «звонком», и он происходит при каждом шаге двигателя. Подобно банджи-шнуру, импульс переносит ротор за его точку остановки, затем он «подпрыгивает» назад и вперед, пока, наконец, не остановится.Однако в большинстве случаев двигатель получает команду перейти к следующему этапу, прежде чем он остановится.
На графиках ниже показан звон при различных условиях нагрузки. Без нагрузки мотор издает сильный звон. Сильный звонок означает сильную вибрацию. Двигатель часто останавливается, если он не нагружен или слегка нагружен, потому что вибрация настолько велика, что теряется синхронность. При тестировании шагового двигателя обязательно добавляйте нагрузку.
Два других графика показывают двигатель с нагрузкой.Правильная загрузка двигателя сгладит его работу. Нагрузка должна требовать от 30% до 70% крутящего момента, который может создать двигатель, а отношение инерции нагрузки к инерции ротора должно быть от 1: 1 до 10: 1. Для более коротких и быстрых ходов соотношение должно быть от 1: 1 до 3: 1.
Специалист по применениюORIENTAL MOTOR и инженеры помогут подобрать подходящий размер.
Двигатель будет демонстрировать гораздо более сильные вибрации, когда частота входных импульсов совпадает с собственной частотой двигателя.Это называется резонансом и обычно возникает около 200 Гц. В резонансе превышение и недооценка становится намного больше, и вероятность пропуска шагов намного выше. Резонанс меняется в зависимости от инерции нагрузки, но обычно он составляет около 200 Гц.
2-фазные шаговые двигателимогут пропускать шаги только в группах по четыре. Если вы пропускаете шаги, кратные четырем, это означает, что вибрация вызывает потерю синхронизма или нагрузка слишком велика. Если количество пропущенных шагов не кратно четырем, велика вероятность, что неправильное количество импульсов или электрические помехи вызывают проблемы.
Есть несколько способов обойти резонанс. Самый простой способ — вообще избежать этой скорости. 200 Гц — это не очень быстро для двухфазного двигателя со скоростью 60 об / мин. Большинство двигателей имеют максимальную пусковую скорость около 1000 pps или около того. Таким образом, в большинстве случаев вы можете запускать двигатель на более высокой скорости, чем резонансная скорость.
Если вам необходимо начать движение со скоростью ниже резонансной, быстро разгонитесь в резонансном диапазоне.
Еще одно решение — уменьшить угол шага.При больших углах шага двигатель всегда будет перескакивать и недотягивать. Если двигателю не нужно двигаться далеко, он не создаст достаточной силы (крутящего момента) для значительного перерегулирования. Каждый раз, когда угол шага уменьшается, двигатель не будет так сильно вибрировать. Вот почему полушаговые и микрошаговые системы так эффективны для снижения вибрации.
Убедитесь, что размер двигателя соответствует нагрузке. Выбрав подходящий двигатель, вы можете повысить производительность.
Также доступны амортизаторы.Демпферы устанавливаются на задний вал двигателя и поглощают часть энергии колебаний. Часто они недорого сгладят вибрацию двигателя.
5-фазные шаговые двигатели
Относительно новая технология в шаговых двигателях — 5-фазные. Наиболее очевидная разница между 2-фазным и 5-фазным режимами (см. Интерактивную диаграмму ниже) — это количество полюсов статора. В то время как двухфазные двигатели имеют 8 полюсов, по 4 на фазу, 5-фазный двигатель имеет 10 полюсов, по 2 на фазу. Ротор такой же, как у двухфазного двигателя.
В то время как двухфазный двигатель перемещается на 1/4 шага зуба каждой фазы. 5-фазный, благодаря своей конструкции, перемещается на 1/10 шага зуба. Поскольку шаг по-прежнему составляет 7,2 °, угол шага составляет 0,72 °. Простая конструкция позволяет разрешить 5-фазную схему с 500 шагами на оборот по сравнению с 2-фазной частотой с 200 шагами на оборот. 5-фазный обеспечивает разрешение в 2,5 раза лучше, чем 2-фазный.
Чем выше разрешение, тем меньше угол шага, что, в свою очередь, снижает вибрацию.Так как угол шага 5-фазы в 2,5 раза меньше, чем у 2-фазы, то звон, колебания намного меньше. Как в 2-фазном, так и в 5-фазном режиме ротор должен отклоняться или отклоняться более чем на 3,6 °, чтобы пропустить ступеньки. Поскольку угол шага 5-фазной схемы составляет всего 0,72 °, для двигателя почти невозможно отклониться или отклониться на 3,6 °. Шансы потерять синхронизацию с 5-фазным шаговым двигателем очень низки.
Методы привода
Существует четыре различных метода привода шаговых двигателей:
- Волновой привод (полный шаг)
- 2 фазы включены (полный шаг)
- 1-2 фазы включены (полушаг)
- Microstep
Волновой привод
На диаграмме ниже метод волнового привода был упрощен, чтобы лучше проиллюстрировать теорию.На рисунке каждый поворот на 90 ° соответствует 1,8 ° вращения ротора в реальном двигателе.
В методе волнового возбуждения (также называемом методом однофазного включения) одновременно включается только одна фаза. Когда мы запитываем фазу А и южный полюс, она притягивает северный полюс ротора. Выключаем A и включаем B, ротор вращается на 90 ° (1,8 °) и так далее. Каждый раз запитывается только одна фаза.
Волновой привод имеет четырехступенчатую электрическую последовательность для вращения двигателя.
2 фазы на
В методе «2 фазы включены» всегда находятся под напряжением две фазы.
Еще раз на иллюстрации ниже каждые 90 ° соответствуют повороту на 1,8 °. Если обе фазы A и B запитаны как южные полюса, северный полюс ротора будет одинаково притягиваться к обоим полюсам и выровняться прямо посередине. Последовательно по мере подачи питания на фазы ротор будет вращаться, чтобы выровняться между двумя полюсами, находящимися под напряжением.
Метод «2-фазное включение» имеет четырехступенчатую электрическую последовательность для вращения двигателя.
Стандартные двухфазные и двухфазные двигатели типа MORIENTAL MOTOR используют метод «2-фазного включения».
Какое преимущество имеет метод «2 фазы включения» перед методом «1 фаза включения»? Ответ — крутящий момент. В методе «1 фаза включена» одновременно включается только одна фаза, поэтому на ротор действует одна единица крутящего момента. В методе «2 фазы во включенном состоянии» у нас есть две единицы крутящего момента, действующие на ротор: 1 в положении «12 часов» и 1 в положении «3 часа». Если мы сложим эти два вектора крутящего момента вместе, мы получим результат при 45 °, а величина будет на 41,4% больше.Используя метод «2 фазы вкл.», Мы можем получить такой же угол шага, как метод «1 фаза вкл.», Но с крутящим моментом на 41% больше.
Пятифазные двигатели немного отличаются. Вместо того, чтобы использовать метод «двухфазного включения», мы используем метод «четырехфазного включения». Каждый раз мы включаем 4 фазы и мотор делает шаг.
Пятифазный двигатель проходит через 10-ступенчатую электрическую последовательность.
1-2 фазы включены (полушаг)
Метод «1-2 фазы включения» или полушаговый режим объединяют два предыдущих метода.В этом случае мы запитываем фазу A. Ротор выстраивается. На этом этапе мы оставляем фазу A включенной и включаем фазу B. Теперь ротор одинаково притягивается к обеим линиям посередине. Ротор повернулся на 45 ° (0,9 °). Выключаем фазу A, но оставляем на фазе B. Двигатель делает еще один шаг. И так далее. Чередуя включение одной фазы и двух включенных, мы вдвое уменьшили угол ступени. Помните, что с меньшим углом шага уменьшается вибрация.
(Для 5-фазного двигателя мы чередуем 4 фазы и 5 фаз.)
Полушаговый режим имеет восьмиступенчатую электрическую последовательность. Для пятифазного двигателя в методе «4–5 фаз» двигатель проходит через 20-ступенчатую электрическую последовательность.
Microstep
Microstepping — это способ сделать маленькие шаги еще меньше. Чем меньше шаг, тем выше разрешение и лучше характеристики вибрации. В микрошаге фаза не полностью или полностью выключена. Он частично включен. Синусоидальные волны применяются как к фазе A, так и к фазе B, разнесенной на 90 ° (0.9 ° в пятифазном шаговом двигателе).
Когда максимальная мощность находится в фазе A, фаза B равна нулю. Ротор выровняется с фазой A. По мере того, как ток в фазе A уменьшается, он увеличивается до фазы B. Ротор будет делать крошечные шаги к фазе B, пока фаза B не достигнет своего максимума, а фаза A не станет равной нулю. Процесс продолжается вокруг других фаз, и у нас есть микрошаг.
Есть некоторые проблемы, связанные с микрошагом, в основном с точностью и крутящим моментом. Поскольку фазы являются только фазами, которые только частично запитаны, крутящий момент двигателя уменьшается, обычно примерно на 30%.Кроме того, из-за того, что разница крутящего момента между ступенями настолько мала, двигатель иногда не может преодолеть нагрузку. В этих случаях двигателю может быть дана команда сделать 10 шагов, прежде чем он действительно начнет двигаться. Во многих случаях необходимо замкнуть цикл с помощью кодировщиков, которые увеличивают цену.
Системы шаговых двигателей
- Системы открытого цикла
- Системы с замкнутым контуром
- Сервосистемы
Открытый контур
Шаговые двигатели спроектированы как система с разомкнутым контуром.Генератор импульсов посылает импульсы в схему чередования фаз. Секвенсор фаз определяет, какие фазы необходимо выключить или включить, как описано в информации о полном шаге и половинном шаге. Секвенсор управляет мощными полевыми транзисторами, которые затем вращают двигатель.
Однако в системе с разомкнутым контуром нет проверки положения и способа узнать, сделал ли двигатель свое управляемое движение.
Замкнутый контур
Самый популярный метод замыкания контура — это добавление энкодера на задний вал двигателя с двумя валами.Кодировщик состоит из тонкого диска с линиями на нем. Диск проходит между передатчиком и приемником. Каждый раз, когда между ними проходит линия, на сигнальные линии выводится импульс. Эти импульсы возвращаются контроллеру, который ведет их счет. Обычно в конце хода контроллер сравнивает количество импульсов, отправленных драйверу, с количеством отправленных обратно импульсов энкодера. Обычно записывается процедура, согласно которой, если два числа различны, разница затем компенсируется.Если числа совпадают, ошибки не произошло и движение продолжается.
У этого метода есть два недостатка: стоимость (и сложность) и время отклика. Дополнительная стоимость кодировщика, наряду с увеличением сложности контроллера, увеличивает стоимость системы. Кроме того, поскольку коррекция (если таковая имеется) выполняется в конце хода, в систему можно добавить дополнительное время.
Сервосистема
Другой вариант — сервосистема.Сервосистема обычно представляет собой двигатель с малым числом полюсов, который обеспечивает высокую скорость, но не имеет встроенной способности позиционирования. Чтобы сделать его устройством положения, требуется обратная связь, обычно энкодер или резольвер, а также контуры управления. Сервопривод по существу включается и выключается, пока счетчик резольвера не достигнет определенной точки. Следовательно, сервопривод работает по ошибке. Например, сервопривод получает команду двигаться на 100 оборотов. Счетчик резольвера показывает ноль, и двигатель запускается. Когда счетчик резольвера достигает 100 оборотов, двигатель выключается.Если положение отклоняется, двигатель снова включается, чтобы вернуть его в исходное положение. Как сервопривод реагирует на ошибку, зависит от настройки усиления. Если установлен высокий коэффициент усиления, двигатель очень быстро отреагирует на любые изменения ошибки. Если настройка усиления низкая, двигатель не будет так быстро реагировать на изменения ошибки. Тем не менее, при любых настройках усиления по времени в систему управления движением вводятся временные задержки.
Системы шаговых двигателей AlphaStep с замкнутым контуром
AlphaStep — это революционный шаговый двигатель компании Oriental Motor.AlphaStep имеет встроенный преобразователь, обеспечивающий обратную связь по положению. В любой момент времени мы знаем, где находится ротор.
Драйвер AlphaStep имеет счетчик ввода. Подсчитываются все импульсы, поступающие на привод. Обратная связь резольвера поступает на счетчик положения ротора. Любое отклонение присутствует на счетчике отклонений. Обычно двигатель работает без обратной связи. Делаем векторы крутящего момента и двигатель следует. Если счетчик отклонения показывает значение, превышающее ± 1,8 °, секвенсор фаз включает вектор крутящего момента в верхней части кривой смещения крутящего момента, создавая максимальный крутящий момент, чтобы вернуть ротор в синхронизм.Если двигатель отключается на несколько шагов, секвенсор активирует несколько векторов крутящего момента на верхней части кривой смещения крутящего момента. Водитель может выдержать перегрузку до 5 секунд. Если он не может вернуть двигатель в синхронизм в течение 5 секунд, драйвер выдаст ошибку и отправит сигнал тревоги.
Замечательной особенностью AlphaStep является то, что он исправляет пропущенные шаги на лету. Он не ждет до конца хода, чтобы внести исправления. Как только ротор вернется в 1.8 °, драйвер возвращается в режим разомкнутого контура и подает необходимые фазные напряжения.
На приведенном ниже графике показана кривая изменения крутящего момента и когда агрегат находится в режиме разомкнутого или замкнутого контура. Кривая смещения крутящего момента — это крутящий момент, создаваемый одной фазой. Максимальный крутящий момент достигается при смещении зубьев ротора на 1,8 °. Двигатель может пропустить шаг только в том случае, если он разгоняется более чем на 3,6 °. Поскольку водитель берет на себя управление вектором крутящего момента, когда он промахивается на 1,8 °, двигатель не может пропустить шаги, кроме случаев перегрузки более 5 секунд.
Многие думают, что точность шага AlphaStep составляет ± 1,8 °. Точность шага AlphaStep составляет 5 угловых минут (0,083 °). Водитель управляет векторами крутящего момента за пределами 1,8 °. Оказавшись внутри 1,8 °, зубья ротора будут совпадать с вектором крутящего момента, который создается. AlphaStep следит за тем, чтобы правильный зуб совпадал с вектором крутящего момента.