Манипулятор хино: Хино кран-манипулятор, манипулятор HINO Ranger, фургон изотермический и другие готовые решения

Таблица 3. Решение случаев производных позиций.

Таблица 3. Решение случаев производных позиций.

Таблица 4. Измерения вертикальной силы Y и момента тангажа N при различной линейной скорости v.

Таблица 4. Измерения вертикальной силы Y и момента тангажа N при различных линейных скоростях v.

v (м / с)	Y (N)	N (Н · м)
−0,1714	−0,0373	0,0677
0,0673
-0,0860	-0,0135	0,0670
-0,0340	0,0003	0,0660
0	0. 0104	0,0658
0,0340	0,0190	0,0652
0,0860	0,0331	0,0649
0,1200	0,0420	0,0640
0,1714	0,0545	0,0628

Таблица 5. Измерение поперечной силы Z и момента рыскания M при различной линейной скорости w.

Таблица 5. Измерение поперечной силы Z и момента рыскания M при различной линейной скорости w.

w (м / с)	Z (N)	M (e −5 · N · м)
−0,1740	−0,0364	−4,8199
−0,0280	−2,5920
−0,1050	−0,0184	1,5570
−0,0700	−0,0100	2. 0860
−0,0350	−0,0025	2,1628
0	0,0066	4,1640
0,0350
0,0350	0,0165												0,1050	0,0328	9,3461
0,1390	0,0430	12,3140
0,1740	0,0526	16. 7242

Таблица 6. Позиционные производные манипулятора в вязкой гидродинамике.

Таблица 6. Позиционные производные манипулятора в вязкой гидродинамике.

Таблица 7. Решение случаев вращательных производных.

Таблица 7. Решение случаев вращательных производных.

Таблица 8. Измерения вертикальной силы Y и момента тангажа N при различных угловых скоростях r.

Таблица 8. Измерения вертикальной силы Y и момента тангажа N при различных угловых скоростях r.

r (рад / с)	Y (Н)	N (Н · м)
0,5	0,0033	0,0444
0,75
1,0	0,0182	0,1023
1,25	0,0306	0,1462
1. 5	0,0399	0,1750
1,75	0,0492	0,2181
2,0	0,0592	0,2613

Таблица 9. Производные вращения манипулятора в вязкой гидродинамике.

Таблица 9. Производные вращения манипулятора в вязкой гидродинамике.

Таблица 10. Решение случаев сопряжения производных.

Таблица 10. Решение случаев сопряжения производных.

Таблица 11. Связующие производные манипулятора в вязкой гидродинамике.

Таблица 11. Связующие производные манипулятора в вязкой гидродинамике.

Xuu	−0,6960	Xvv	−3,8896
Xww	−74,4904	Xrr	44,8123			1,172
Год | г |	−6,2688	Yv | r |	31.6064
Zw | w |	13,0336	Zvv	2,1088
Zrr	-0. 0512	Zvr	−0,1264
Kv	−0,0011	Kv | v |	−0,0160
Kr	0,1515	Kr | r |	0,0256
МВт | Вт |	−1.0816	Mvv	0,0144
Mrr	0,0384	Mvr	−0,2144
Nv | v |	32. 9184	№ | r |	−25,0688
Nv | r |	130.4128

Манипуляции с микробиотами хозяина и паразитов: стратегии выживания при хронической нематодной инфекции

Дизайн исследования

Целью исследования было выяснить, является ли T.muris , кишечная нематода, содержала кишечную микробиоту и, если да, то для ее характеристики. Кроме того, исследование было направлено на оценку функциональной важности кишечной микробиоты паразита и ее связи с кишечником хозяина, в котором обитал паразит. Наконец, исследование было направлено на определение того, как микробиота паразита и хозяина способствовала общей экосистеме кишечника во время хронической гельминтной инфекции.

Все работы с животными были разработаны в консультации со статистиками Манчестерского университета для использования минимально возможных животных в экспериментальных группах для достижения значимых результатов.Когда у нас были оценки дисперсии на основе предыдущих данных, мы выполнили расчет мощности, чтобы вычислить минимальное необходимое количество животных. Если у нас не было оценок дисперсии, мы использовали подход степеней свободы для оценки размера выборки. На основе ранее опубликованных данных для инфекций с низкой дозой Trichuris с ошибкой 1-го типа, зафиксированной на уровне 5%, с мощностью 80%, с использованием двустороннего теста со стандартным отклонением 5 и величиной эффекта 9, размер выборки должен составлять пять животных на группу. Исследование было завершено подтверждением достаточного количества наборов данных, которые ответили на наши первоначальные гипотезы с достаточной надежностью, чтобы представлять интерес для научного сообщества с точки зрения новизны и важности. Конечные точки были выбраны для каждого эксперимента на основе ранее опубликованных наборов данных с использованием соответствующего дизайна эксперимента и статистического анализа и, при необходимости, в соответствии с соответствующим законодательством и руководящими принципами. Никакие образцы не были удалены из анализа. Единственные удаленные данные были результатом очистки необработанных данных секвенирования микробиома. Все эксперименты in vitro были повторены минимум три раза и показаны репрезентативные (или сопоставленные) данные. Все результаты in vivo были получены как минимум из двух повторных экспериментов, и показаны сопоставленные данные.Точные цифры n указаны в подписях к рисункам. Для содержания мышей были разделены на индивидуально вентилируемые клетки с обогащением равного размера по прибытии техническим персоналом по уходу за животными без участия в дизайне исследования. В одном эксперименте все использованные мыши в идеале были одного возраста и пола и не превышали 2 г друг от друга. Совместное размещение мышей использовалось там, где это было возможно, чтобы избежать проблем конвергенции микробиоты ( 30 ), и это дополнительно поясняется в подписях к рисункам.Статистический анализ варьировался в зависимости от конкретного проведенного эксперимента. Например, для сравнения непрерывных переменных из независимых групп мы использовали тест Стьюдента t (для двух групп) и однофакторный дисперсионный анализ ANOVA (для более чем двух групп) с последующими апостериорными тестами Стьюдента t для всех парных сравнений. Поправка Бонферрони для множественного тестирования. Для некоторых подходов ослепление и случайное распределение животных по экспериментальным группам были невозможны (например, использование животных GF и их колонизация определенной микробиотой).Однако в этих случаях вслепую анализировали образцы, полученные из различных экспериментальных групп.

Бактериальные штаммы, среды и условия роста. E. coli (PK1162) ( 5 ) с GFP, кодируемым на хромосоме, обычно выращивали в течение ночи в бульоне Лурия-Бертани (LB) [1% триптона, 0,5% дрожжевого экстракта и 1% NaCl (масс. v)] при 37 ° C и встряхивании при 200 об / мин. Bt штамм VPI-5482 выращивали в среде TYG (триптон, дрожжи, глюкоза), как описано ( 21 ).

Уход за паразитами. Исходные инфекции T. muris поддерживались в восприимчивых линиях мышей, а взрослых червей собирали на 42 день p.i. Взрослых червей инкубировали в течение 4 часов или в течение ночи и собирали яйца. Яйцам давали возможность зародыша в течение по крайней мере 6 недель в дистиллированной воде, и инфекционность была установлена ​​по содержанию червей в восприимчивой линии мышей. Мышей инфицировали от 150 до 300 яиц с зародышем, и на 14 день или 21 день устанавливали бремя гельминтов.я. Экскреторный / секреторный (E / S) антиген T. muris получали следующим образом. Взрослых червей культивировали в RPMI 1640 с добавлением 10% эмбриональной телячьей сыворотки (об. / Об.), 2 мМ l-глутамина, пенициллина (100 Ед / мл) и стрептомицина (100 мкг / мл; все Invitrogen) и E / S. антиген собирали через 4 часа инкубации. Антиген E / S осаждали для удаления яиц, концентрировали с использованием Centriprep YM-10 (Amicon), а затем диализовали против фосфатно-солевого буфера (PBS). Концентрацию белка определяли с помощью NanoDrop (ND-1000, Labtech).

Животные и отбор проб. Самцов мышей C57BL / 6, AKR (оба Envigo), а также самцов или самок мышей SCID и Rag2 KO (оба доморощенные) содержали в Манчестерском университете в индивидуально вентилируемых клетках группами по пять человек с диагностической проколкой ушей для идентификации людей. Для каждого эксперимента мыши были из одной партии для контроля межпартийных различий в кишечной микробиоте мышей. Мышей содержали в помещении на 2 недели перед экспериментом, чтобы стабилизировать сообщества к новым условиям, и содержали при температуре 22 ° ± 1 ° C и влажности 65% с 12-часовым циклом свет-темнота и имели свободный доступ к пище и воде.Все процедуры на животных выполнялись в соответствии с положениями Закона о научных процедурах Министерства внутренних дел (1986), лицензия на проект 70/8127 и подлежали рассмотрению Органом по защите животных и этике Манчестерского университета. Эксперименты соответствуют руководящим принципам «Исследования на животных: отчетность об экспериментах in vivo».

Мышей инфицировали в возрасте от 6 до 8 недель через желудочный зонд штаммом T. muris E. Была дана высокая доза заражения с использованием ~ 200 яиц или низкая доза с использованием ~ 20 яиц, по сравнению с неинфицированным наивным контролем.Содержимое слепой кишки собирали у всех мышей, и отдельных червей, собранных у инфицированных особей, промывали RPMI 1640 (Invitrogen) с добавлением пенициллина (100 Ед / мл) и стрептомицина (100 мкг / мл; Sigma). Все образцы хранили при -80 ° C до экстракции ДНК. Для лечения мебендазолом назначали дозу 50 мг / кг. Эффективность антигельминтного лечения была подтверждена отрицательным подсчетом фекальных яиц примерно через 7 дней после лечения, а также наличием глистов в конце эксперимента.

мышей GF C57BL / 6 содержали в Манчестерском гнотобиотическом учреждении (MGF) при Манчестерском университете.Высокую дозу (~ 500) инфекционных яиц T. muris отбеливали 40% (мас. / Об.) Гипохлоритом натрия в течение 5 минут с последующими тремя промываниями в RPMI 1640 (Invitrogen) и использовали для инфекций. Были приготовлены высокие дозы стерильных личинок L1, как подробно описано ниже (в разделе «Вылупление in vitro из яиц T. muris »), и использовались для инфекций. Стерильность подтверждали ростом в бульоне LB в течение ночи и анализом ПЦР.

Для подсчета личинок L2 и L4 после заражения мышей отбирали на 14 день или 21 день.я. Слепую кишку вырезали и надрезали в продольном направлении, а эпителий соскребали щипцами. Затем можно было индивидуально подсчитать червей. Для подсчета взрослых червей слепую кишку снова вырезали и разрезали в продольном направлении, но взрослых червей отделяли от эпителия по отдельности.

Перенос наивной и хронической микробиоты или Bt животным GF. Для получения наивной или хронической микробиоты для переноса отбирали наивных или хронически инфицированных (день 50 p. i.) мышей и вырезали слепые кишки.Работая быстро, чтобы ограничить воздействие кислорода, содержимое слепой кишки выжимали в эппендорф и разбавляли 1:10 стерильным 50% глицерином / PBS (об. / Об.). Образцы подвергали кратковременной пульсации для осаждения крупных твердых частиц, а супернатант добавляли и замораживали при -80 ° C. Для проведения через желудочный зонд образцы размораживали на льду, разбавляли 1: 5 в стандартной среде TYG ( 21 ), а затем 200 мкл, содержащие 10 ⁸ колониеобразующих единиц, вводили через желудочный зонд отдельным мышам, как описано ( 21 ).

Иммуноферментный анализ на антиген, специфичный для паразитов. Анализ паразитарно-специфической продукции IgG2a / c проводили с помощью иммуноферментного иммуноферментного анализа. Вкратце, планшеты Immulon IV (Dynatech) покрывали T. muris E / S антигеном (5 мкг / мл) в карбонатно-бикарбонатном буфере (pH 9,6) в течение ночи при 4 ° C. После блокирования [3% бычьего сывороточного альбумина в PBS и 0,05% Tween (мас. / Об.)] В планшеты добавляли восемь серийных 2-кратных разведений сыворотки (из начального 20-кратного разведения).Специфические к паразитам антитела выявляли с использованием биотинилированного крысиного антимышиного IgG2a / c (BD Pharmingen).

Вылупление in vitro яиц T. muris . Яйца T. muris были выведены для получения стерильных личинок L1 с использованием 32% гипохлорита натрия в стерильной воде в течение 2 часов при 37 ° C и 5% CO. ₂ . Яйца промывали RPMI 1640 (Invitrogen) и инкубировали при 37 ° C с 5% CO ₂ в течение 4-5 дней до вылупления. Для вылупления содержимого слепой кишки мышей заражали ~ 20 яйцами и оставляли до 35 дней.я. Контрольные мыши остались незараженными. Кишки промывали 3 мл стерильного PBS и центрифугировали (16000 г ) в течение 10 с. Супернатант удаляли и 200 мкл добавляли к 800 мкл RPMI 1640 (Invitrogen) с ~ 130 яиц T. muris в 24-луночных культуральных планшетах (шесть лунок на мышь) в анаэробной камере при 37 ° C. Через 24 часа в каждую лунку добавляли ~ 130 яиц T. muris . Культуры инкубировали анаэробно в течение 2,75 часа при 37 ° C, а затем подсчитывали количество вылупившихся и невылупившихся яиц.Затем в анализе использовали среднюю скорость вылупления на мышь.

Выделение ДНК. Поверхность T. muris стерилизовали с использованием 3% гипохлорита натрия в течение 10 мин и промывали стерильной водой пять раз. Заключительную промывку использовали для ПЦР-анализа, чтобы гарантировать адекватное удаление внешних бактерий. Для экстракции ДНК T. muris и содержимого слепой кишки протокол, подробно описанный Griffiths et al. ( 31 ).

Денатурирующий градиентный гель-электрофорез.Анализ денатурирующим градиентным гель-электрофорезом бактериальных сообществ, присутствующих в содержимом слепой кишки и взрослых червей T. muris , выполняли, как подробно описано ( 8 ).

Профилирование сообщества. 454 Пиросеквенирование было выполнено на 16 ампликонах гена рРНК S из содержимого слепой кишки и взрослых особей T. muris , как подробно описано ( 8 ), что дало в среднем 19 544 последовательности на образец со средним охватом 99,8% всех видов с использованием товаров оценка ( 32 ).Считывания были ратифицированы для наименьшего размера выборки последовательностей из 7795 последовательностей. Последовательности депонированы в European Nucleotide Archive под номером доступа PRJEB12611.

Флуоресцентная гибридизация in situ. Взрослые особи T. muris фиксировали в 4% параформальдегиде (PFA) (мас. / Об.) В течение 24 часов, дегидратировали в градиенте этанола, очищали в масле кедровой древесины и заключали в парафин. Срезы были подготовлены, регидратированы с использованием градиента этанола и депарафинизированы в Citroclear. Срезы зондировали универсальным бактериальным геном 16 S рРНК Cy3 с двойной меткой EUB338 (Cy3-5′-GCTGCCTCCCGTAGGAGT-3′-Cy3; Sigma-Aldrich).Гибридизацию проводили с использованием зонда (100 пмоль / мл) в буфере для зонда [30% формамид (об. / Об.), 0,9 М NaCl, 20 мМ трис / HCl (pH 7,4) и 0,1% SDS (мас. / Об.)] и инкубировали во влажной камере при 46 ° C в течение 2 часов. Срезы промывали в буфере для гибридизации при 48 ° C [0,9 M NaCl, 20 мМ трис / HCl (pH 7,4) и 0,1% SDS] и обрабатывали 0,1% Sudan Black B (мас. / Об.) (Sigma-Aldrich) в течение 15 мин. После промывания PBS срезы закрепляли с помощью Mowiol (Sigma-Aldrich) и исследовали с помощью вертикального микроскопа Olympus BX51 с использованием объективов 60x или 100x.Изображения были получены с помощью камеры CoolSNAP ES (Photometrics) через программное обеспечение MetaVue (Molecular Devices). Специальный полосовой фильтр для Cy3 использовался вместе со световым полем. Затем изображения были обработаны и проанализированы с помощью ImageJ ( 33 ).

T. muris и совместное культивирование бактерий. Живых взрослых особей T. muris собирали от мышей AKR, инфицированных высокой дозой, добавляли к ночной культуре бактерий E. coli PK1162 в течение ночи и инкубировали в течение ночи при 37 ° C с 5% CO ₂ . После отмывки в среде RPMI 1640 с добавлением пенициллина (100 Ед / мл) и стрептомицина (100 мкг / мл; все Invitrogen) для удаления внешних бактерий T. muris фиксировали в 4% PFA (мас. / Об.) В течение ночи и обрабатывали в течение ночи. РЫБА, как указано выше. Проглоченный GFP E. coli детектировали с использованием полосового фильтра флуоресцеина изотиоцианата.

Анализ антибиотиков in vitro. Живые взрослые особи T. muris были выделены из мышей AKR, инфицированных высокой дозой, и промыты в среде RPMI 1640 с добавлением пенициллина (100 Ед / мл) и стрептомицина (100 мкг / мл; все Invitrogen).Стерильные личинки L1 получали, как подробно описано выше (в разделе «Вылупление in vitro яиц T. muris »). T. muris инкубировали в RPMI 1640 с антибиотиками или без них (девять взрослых червей на обработку или ~ 50 личинок L1 на обработку с тремя биологическими повторами для каждой). Используемые антибиотики и их конечные концентрации были следующими: метронидазол (1 мг / мл), ампициллин (1 мг / мл), ванкомицин (0,5 мг / мл) и неомицин (1 мг / мл). Подвижность оценивали каждые 24 часа до 96 часов с использованием шкалы подвижности от 0 до 3 (0 — мертвый; 1 — очень низкая подвижность только на одном конце; 2 — низкая подвижность, которая ниже, чем в контроле; и 3 — нормальная подвижность). по сравнению с контрольной группой только среднего уровня для взрослых ( 34 ).Личинки L1 оценивали как процент живых по сравнению с контролем каждые 24 часа.

Количественная полимеразная цепная реакция. Численность бактерий определяли методом кПЦР с использованием системы Applied Biosystems StepOnePlus Real-Time PCR System с SYBR Green Fast PCR Master Mix (Life Technologies) в герметичных 96-луночных планшетах с использованием универсальных праймеров 16 S рРНК: 1369F (5′- CGGTGAATACGTTCYCGG-3 ′) И 1492R (5′-GGWTACCTTGTTACGACTT-3 ′) (Sigma-Aldrich) ( 35 ). Для стандартов количественной ПЦР ДНК экстрагировали из E.coli PK1162, и ПЦР выполняли с использованием универсальных праймеров для всего гена 16 S рРНК: 27F (5′-AGAGTTTGATCCTGGCTCAG-3 ‘) и 1492R (5′-GGTTACCTTGTTACGACTT-3’) (Sigma-Aldrich) ( 36 ). Последующие продукты ПЦР очищали с помощью набора для очистки MinElute PCR Purification Kit (Qiagen) и количественно оценивали с помощью Qubit (Invitrogen), и рассчитывали количество копий [(концентрация матрицы (нг / мкл) × 10 ^-9 ) / 650 дальтон] × 6.022 × 10 ²³ (постоянная Авогадро)].Были выполнены серийные разведения, и для стандартной кривой использовалось от 10 ² до 10 ⁷ копий, при этом эффективность праймера составляла ~ 97%. T. muris ДНК разводили для стандартизации количественной ПЦР и проводили контрольную ПЦР с праймерами 27F и 1492R, чтобы гарантировать, что ДНК имеет достаточное качество. Каждая реакция содержала 10 мкл SYBR Green Master Mix, прямой и обратный праймеры с концентрацией 200 нМ каждый и 2 мкл матричной ДНК в конечном объеме 20 мкл.Условиями реакции ПЦР были начальная денатурация при 90 ° C в течение 20 с, затем 40 циклов при 95 ° C в течение 15 секунд и 60 ° C в течение 30 секунд. Анализ кривой плавления выполняли путем измерения флуоресценции при повышении температуры с 60 до 95 ° C для определения специфичности амплификации после последнего цикла. Каждый образец анализировали в трех экземплярах, и для каждой возрастной группы использовали пять разных взрослых особей T. muris . Результаты выражали как общее число копий генов рРНК 16 S бактерий на образец путем умножения на общую концентрацию ДНК в каждом образце.

Статистический анализ. Многовариантный анализ и анализ разнообразия микробных сообществ проводился с использованием пакетов Vegan ( 37 ) и ecodist ( 38 ) в R. NMDS использовался для оценки сообществ с использованием различий Брея-Кертиса для характеристики различий между сообществами. Цифры NMDS были нанесены в произвольном двумерном пространстве с осью, показывающей евклидово расстояние между образцами с центром в нуле. Напряжение указывает на качество соответствия несходств Брея-Кертиса двумерным евклидовым графикам (<0.2 подходит). Все остальные стандартные статистические методы были выполнены в R. Графики были выполнены с использованием SigmaPlot (Systat Software Inc.). Существенные различия ( P <0,05) между количеством червей экспериментальной группы определяли с использованием теста Манна-Уитни U , а для данных микробиома с несколькими группами использовали несколько тестов Краскела-Уоллиса с коррекцией FDR и апостериорным тестом Данна. Существенные различия ( P <0,05) между экспериментальными группами по другим параметрам определяли с помощью дисперсионного анализа.

Оценка взаимодействий между процессом тяжелой ковки и вспомогательным манипулятором, сочетающая моделирование методом конечных элементов и анализ кинематики

Высококачественный колесный болт для Hino Gh Front M22 * 1,5 * 88 мм

MY, маточный манипулятор чашечного типа для хирургии гистерэктомии, TH, 4D кавитационный вакуумный RF инфракрасный лазерный липо-лазерный аппарат для похудения, 1920 * 1080 HD, водонепроницаемый, Нанкинский двухшнековый экструдер для пластика Haisi Производитель экструзии пластика, зум-объектив.Кольцевой или параллельный гофрированный гибкий металлический шланг из нержавеющей стали с оплеткой. 4G-маршрутизатор WiFi, Примечание: Предлагается высокопроизводительная линия для производства проволочной прокатки / прокатный стан! 1, IE с переключением на китайский и английский языки, программное обеспечение для управления несколькими окнами CMS, оборудование для автоматического поиска, конструкция перил из высококачественного стекла из нержавеющей стали, кронштейн для перил с круглой трубкой, удобный интерфейс программного обеспечения, простое управление 2, CMOS-датчик высокой четкости 2 миллиона пикселей 3, подключи и работай, многофункциональный чистый белый автоматический умный интеллектуальный безбаковый туалет, удобный и быстрый 4, стандартный H.264+, пластинчатый осветлитель для очистки сточных вод от ферментации Флотация растворенного воздуха Daf, надувная детская прогулка для плавания с замком безопасности детей (1920 * 1080), 25-50 В, 200-1350 мА, 40 Вт светодиодный драйвер (OB40-xxxxYYYY-Uzz-F) (704 * 480) необязательно 5, встроенный IR-CUT, автоматическое переключение фильтров, изображения не будут иметь цветовой оттенок, дневной и ночной эффект лучше, 10 20-дюймовый корпус фильтра из нержавеющей стали с гофрированным картриджем 5 микрон с гофрированной мембраной из полипропилена, управление микропроцессором слабой кислоты и щелочи Вытяжной шкаф, Android, Windows, BlackBerry и другие смартфоны, видеонаблюдение на рынке, так что вы можете смотреть на него в любое время и в любом месте, Мебельные аксессуары Кухонная экструзионная рама Кабинет Алюминиевые дверные профили голосовой домофон, простой диалог 8,14.4 Вт SMD5050 Водонепроницаемая светодиодная лента 60 светодиодов / м / Гибкая светодиодная лента RGB, автоматический разнонаправленный круиз 9, может реализовать сигнализацию фото и видео хранения сигналов, 200L Mini Brewery System Small Beer Brewery Equipment, Long Staple Cotton Check Yarn Dyed Bedding Home Sweet Home, внешний вход и выход сигнала тревоги, Пресс для пальмового масла Фрезерный экстрактор Машина для обработки пальмового масла Малайзия, E- оповещение по электронной почте, загрузка видео по FTP, шприцевой насос, медицинский инъекционный насос с двух- / одноканальным оборудованием. 11. Регулировка яркости, контрастности, насыщенности, цветности, тройное цифровое увеличение. Особенности: Двустороннее аудио Нажмите кнопку на вашем смартфоне, вы можете легко достичь двусторонней внутренней связи, Холодильные детали R22 Maneurop Compressor Danfoss Compressor Mt160hw4d.Вакуумный роликовый массаж Pan / Tilt / RF Vela Shape Кавитация для похудения, тканая ткань из полиэстера и спандекса с точечной печатью для женщин Платье (кастрюля) Специальное обслуживание для порошковой металлургии с диапазоном вращения турбо-вилки (наклона) 5-кратный оптический зум 5-кратный оптический зум, который означает, что независимо от увеличения или уменьшения изображения, изображение всегда будет четким и резким, оно позволит вам приблизиться и четче к цели, вы не пропустите ни одного движения. Совместимая клипса GE Critikon Dinamap Plus для взрослых пальцев Датчик SpO2 с 6-контактной детской футболкой для девочек с принтом Compushield-Flower и кружевной оборкой от китайского производителя, горный электрический велосипед для любой местности с водо- и пыленепроницаемым ЖК-дисплеем.Через приложение может быть ключ, чтобы открыть или закрыть функцию обнаружения. Женский водонепроницаемый фитнес-браслет с сердечным ритмом IP68, спортивный смарт-браслет B11, Tsudakoma 9100 Air Jet Looms, год 2008, 190 см, 761A, положительная камера, 20-дюймовый электрический велосипед с толстыми шинами, электрический велосипед со встроенной батареей. Модуль жидкокристаллического экрана 160 * 132 с белой светодиодной подсветкой для обеспечения четкого качества изображения при видеонаблюдении. What’Solid Surface Stone Table Top Ресторан Черные круглые обеденные столы

Повышение выходной силы пальцевого манипулятора за счет применения бесщеточных двигателей постоянного тока для скольжения

Манипулятор и система медицинских устройств

В данной заявке испрашивается выгода по заявке Японии № 2007-282144, поданной 30 октября 2007 г .; содержание которого включено посредством этой ссылки.

1. Область изобретения

Настоящее изобретение относится к устройству-манипулятору и системе медицинского устройства и, в частности, к устройству-манипулятору, имеющему множество суставов, эффективно приводимых в действие способом, зависящим от целевого лечения и медицинского система устройств, в которую входит аппарат-манипулятор.

2. Описание предшествующего уровня техники

В последние годы широкое распространение получила эндоскопическая хирургия для выполнения различных процедур внутри полости тела. Эндоскопическая операция выполняется путем открытия отверстия для введения в стенке тела и введения эндоскопа и лечебных инструментов чрескожно в полость тела через отверстие для введения. Этот тип техники не требует обширного рассечения и широко применяется как малоинвазивный метод холецистэктомии или резекции части легкого.Для улучшения работоспособности в этом типе хирургии был предложен медицинский манипулятор типа «ведущий-ведомый».

№ H9-66056, например, раскрывает систему медицинского манипулятора для использования в хирургии, в которой используется множество аппаратов медицинских манипуляторов и которая может быстро устранять неисправность в случае возникновения какой-либо неисправности в одно или несколько устройств-манипуляторов. Система манипулятора обеспечивает высокую степень безопасности и работоспособности, а также позволяет сократить время работы и уровень инвазивности для пациента.

При управлении многосуставными манипуляторами используются вычисления обратной кинематики, чтобы найти целевые значения для ориентации и положения дистального конца манипулятора. Другими словами, когда предоставляется план траектории, обратные кинематические вычисления используются для расчета траекторий углов сочленения для каждого сочленения. Когда при вычислении траекторий угла шарнира количество приводимых шарниров велико, общая погрешность вождения увеличивается из-за сложения ошибок в каждом шарнире. Для решения этой проблемы в выложенной публикации японской патентной заявки №h4-12709 раскрывает способ, который использует нечеткий вывод для вычисления траекторий углов сочленения, которые позволяют достичь целевых значений с минимальным количеством ведомых сочленений.

В одном из типов эндоскопической хирургии, даже менее инвазивной, чем обычная эндоскопическая хирургия, лечение выполняется с использованием медицинского инструмента, установленного на дистальном конце эндоскопа. Однако лечебный инструмент, который проходит через канал щипцов эндоскопа и выступает из дистального конца, имеет плохую работоспособность, и поэтому методы, в которых используется миниатюрный манипулятор для увеличения числа степеней свободы и возможностей лечебного инструмента, были считается.Хотя такому миниатюрному манипулятору, который выступает из дистального конца, сложно иметь сложную конструкцию из-за ограничений по размеру, требуются высокие уровни точности и эффективности. Однако с помощью этого типа миниатюрного манипулятора трудно достичь как высокой точности, так и высокой эффективности.

Также желательна система медицинского устройства, в которой используются один или несколько высокоточных и высокоэффективных миниатюрных манипуляторов, выступающих из дистального конца.

Целью настоящего изобретения является создание устройства-манипулятора, имеющего множество суставов, которые приводятся в движение с высокой точностью и высокой эффективностью, и системы медицинского устройства, оснащенной устройством-манипулятором.

Для достижения цели устройство манипулятора по настоящему изобретению включает в себя манипулятор, имеющий множество суставов, блок хранения параметров для хранения параметров сустава, включая наибольшую доступную силу, каждого сустава из множества суставов; блок ввода траектории для ввода в качестве плана траектории траекторий для перемещения дальнего конца манипулятора из текущего положения и положения в целевое положение и положение; и часть установки траектории для установки траектории угла сочленения для каждого сочленения, обеспечивающей наибольшую доступную силу из траекторий угла сочленения, которые позволяют перемещаться в целевое положение и ориентацию с минимальным количеством ведомых сочленений на основе наибольшего доступного параметра силы для каждого сустав, хранящийся в части для хранения параметров, и план траектории.Кроме того, система медицинского устройства по настоящему изобретению включает в себя устройство-манипулятор.

РИС. 1 представляет собой схематический вид, поясняющий общий вид системы медицинского устройства;

РИС. 2 — внешний вид, показывающий внешний вид системы медицинского устройства;

РИС. 3А — схема, поясняющая совместные функции манипулятора;

РИС. 3B — схема, поясняющая совместные функции манипулятора;

РИС. 4 — внешний вид манипулятора в перспективе;

РИС.5 — вид манипулятора в разрезе;

РИС. 6 — вид в разрезе для объяснения работы манипулятора;

РИС. 7 — блок-схема системы медицинского устройства;

РИС. 8 — блок-схема, поясняющая последовательность операций устройства-манипулятора;

РИС. 9 — изображение, полученное с эндоскопа, показывающее лечение с использованием манипулятора; и

ФИГ. 10 показан пример заданных траекторий углов сочленения.

Ниже описаны варианты осуществления изобретения со ссылкой на прилагаемые чертежи.

<Обзор системы медицинских устройств>

РИС. 1 представляет собой схематический вид, поясняющий общий вид системы 2 медицинского устройства в соответствии с вариантом осуществления изобретения. На фиг. 1, экран дисплея устройства отображения , 60, , который является частью дисплея, отображает изображение 61 съемки внутри живого тела 10 , снятое с помощью CCD 51 , которая является частью захвата изображения, эндоскопа 50 , который описан в следующем разделе.Полученное изображение 61 включает в себя манипуляторы , 100, и 200, , каждый из которых имеет два сустава, для лечения пораженного участка 11 внутри живого тела 10 . Кронштейн для руки предусмотрен на участке 101 дистального конца манипулятора 100 , а рычаг с ножом предусмотрен на участке 201 дистального конца манипулятора 200 .

Оператор управляет левым и правым устройством «ведущий-ведомый» 42 A и 42 B, используя левую и правую руки 12 и 13 .Устройства «ведущий-ведомый» 42 A и 42 B являются частью ввода траектории 42 для ввода траекторий для перемещения частей дистального конца 101 и 201 манипуляторов 100 и 200 к цели позиция и отношение с текущей позиции и отношения. Устройство управления манипулятором , 48, приводит в движение манипуляторы , 100, и , 200, на основе информации о траектории, введенной блоком ввода траектории , 42, .

Обратите внимание, что система медицинского устройства 2 , показанная на фиг. 1 имеет конфигурацию, которая в основном такая же, как конфигурация настоящего варианта осуществления, независимо от того, имеет ли устройство-манипулятор два манипулятора, устройство-манипулятор имеет один манипулятор или три или более манипуляторов.

Отметим также, что система 2 медицинского устройства включает в себя части 43 A и 43 B выбора степеней свободы для выбора степеней свободы манипуляторов и ограничения невыбранных степеней свободы.Хотя манипулятор по настоящему варианту осуществления включает в себя множество суставов и имеет большое количество степеней свободы, в системе медицинского устройства 2 манипулятор с меньшим количеством степеней свободы может обеспечить лучшую работоспособность, а также более безопасную и надежную обработку для некоторые виды лечения. Оператор может ограничить количество степеней свободы манипуляторов , 100, и , 200, в соответствии с лечением, используя части выбора степени свободы 43 A и 43 B.Операции участка 43, выбора степени свободы описаны в следующем разделе.

Обратите внимание, что хотя фиг. 1 показывает расположение типа главный-подчиненный в качестве участка ввода траектории , 42, , изобретение не ограничивается такой конфигурацией, и другой известный тип узла ввода, который позволяет вводить желаемые траектории, например, с клавиатуры, сенсорного пера или можно использовать джойстик.

РИС. 2 представляет собой внешний вид, показывающий внешний вид системы 2 медицинского устройства в соответствии с настоящим вариантом осуществления.На фиг. 2, два манипулятора 100 и 200 выступают из отверстий для щипцов 57 и 58 дистального конца 56 эндоскопа 55 . ПЗС 51 , которая является частью захвата изображения, и освещающая часть 52 B, которая является освещающей частью, предусмотрены в дистальной оконечной части 56 . Далее, так же, как на фиг. 1, рука предусмотрена на участке , 101, дистального конца манипулятора , 100, , а рукоятка с ножом предусмотрена на участке 201 дальнего конца другого манипулятора 200 .

Манипулятор согласно настоящему варианту осуществления представляет собой миниатюрный манипулятор для проецирования из дистальной концевой части эндоскопа и имеет диаметр приблизительно от 2 мм до 5 мм, и он чрезвычайно компактен. Следовательно, манипулятор отличается от большинства известных манипуляторов, что затрудняет выполнение целевого лечения, если манипулятор не приводится в действие эффективно.

<Структура манипулятора>

Ниже описывается структура манипулятора настоящего варианта осуществления со ссылкой на фиг.3 — фиг. 6. Фиг. 3A и фиг. 3В — чертежи, поясняющие функции шарниров манипулятора , 200, . ИНЖИР. 4 — внешний вид в перспективе манипулятора 200 . ИНЖИР. 5 представляет собой вид в разрезе манипулятора 200 . ИНЖИР. 6 представляет собой вид в разрезе для пояснения операций манипулятора , 200, .

РИС. 3А показаны шарниры манипулятора 200 . Манипулятор , 200, включает в себя, начиная с проксимальной концевой части манипулятора 210 (координаты: x0, y0, z0), приводной шарнир прямолинейного движения 211 (координаты: x1, y1, z1) и шарнир привода крена 212 (координаты: x2, y2, z2) шарнир привода рыскания 213 (координаты: x3, y3, z3), шарнир привода наклона 214 (координаты: x4, y4, z4), рыскание ведущий шарнир 215 (координаты: x5, y5, z5) и ведущий шарнир 216 (координаты: x6, y6, z6), которые являются шарнирами с вращательным приводом.Рычаг ножа предусмотрен на участке 201 дистального конца манипулятора 200 .

РИС. 3В показан манипулятор 200 суставов в рабочем состоянии. Здесь шарнир , 213, , ведущий по рысканью, имеет изгиб -3θ, а шарнир , 215, , ведущий по рысканью, имеет изгиб 5θ.

Манипулятор , 200, может перемещать часть дистального конца 201 из текущего положения и положения в целевое положение и положение путем регулирования углов сочленения множества суставов.Следует отметить, что манипулятор , 200, имеет большее количество степеней свободы, чем требуется для достижения целевого положения и ориентации. Другими словами, поскольку манипулятор , 200, имеет большее количество степеней свободы, чем требуется для работы, существует множество траекторий угла сочленения для перемещения к целевому положению и ориентации. Кроме того, точность и эффективность устройства-манипулятора 1, различаются в зависимости от того, какие траектории углов сочленения выбираются.

Ниже приводится подробное описание конструкции манипулятора , 200, со ссылкой на фиг. 4 и фиг. 5. Как показано на виде в перспективе на фиг. 4 манипулятор 200 имеет пять соединительных секций с 251 по 255 , соединенных четырьмя шарнирами с 216 по 219 . Каждое соединение фиксируется заклепками , 260, в двух местах и ​​допускает вращение в одном направлении. Таким образом, манипулятор 200 имеет два приводных шарнира 216 и 214 и два шарнира поворота 215 и 213 .Каждое соединение фиксируется в двух диагональных точках концами пары угловых проволок 270 . Соединительные секции с 251 по 255 могут быть согнуты в соответствующих соединениях посредством операций с угловыми проволоками , 270, , используя приводную часть 23 (не показана). Манипулятор , 200, имеет ножевой рычаг на его дистальной концевой части 201 , и положение и положение ножевого рычага изменяются посредством приведения в действие манипулятора , 200, .

РИС. 5 — вид в разрезе манипулятора 200 , показанного на фиг. 4. Внутри центральной части манипулятора 200 рабочий провод 272 ножевого рычага предусмотрен внутри гибкой трубки 271 , которая является изолятором. Рабочий провод 272 позволяет передавать высокочастотные электрические токи и электрически соединен с ножевым рычагом.

РИС. На фиг.6 показано состояние, в котором ножевой рычаг находится в манипуляторе 200 .В этом состоянии угловые тросы (не показаны) тянут шарнир , 216, ведущего шага, создавая изгиб на участке 251 изгиба на участке самого дальнего конца манипулятора 200 .

Манипулятор 1 использует угловые тросы для привода манипулятора 200 и, следовательно, может иметь простую, надежную и миниатюрную конструкцию.

<Конфигурация системы медицинского устройства>

Ниже описывается конфигурация системы 2 медицинского устройства настоящего варианта осуществления со ссылкой на фиг.7. Фиг. 7 — это блок-схема, показывающая конфигурацию системы 2 медицинского устройства настоящего варианта осуществления. Для простоты ниже описывается система 2 медицинского устройства, имеющая единственный манипулятор 200 . Однако базовая конфигурация остается такой же, когда система 2 медицинского устройства имеет множество устройств-манипуляторов 1, . Единственное отличие состоит в том, что в случае системы 2 медицинского устройства, имеющей множество устройств-манипуляторов 1 , включение компонентов для каждого устройства-манипулятора.

РИС. Фиг.7 показывает конфигурацию системы 2 медицинского устройства с манипулятором (не показан), имеющим приводную часть 20 для приведения в действие манипулятора внутри живого тела 10 . Манипулятор включает в себя датчик нагрузки 21 , датчик положения 22 и приводную часть 23 .

Датчик нагрузки 21 предназначен для обнаружения нагрузок, возникающих на каждом из сочленений, когда сочленения манипулятора приводятся в движение для выполнения желаемой операции.Нагрузка выражается в виде крутящего момента (Н / м), когда шарнир вращающегося привода нагружен, и как сила (Н), когда шарнир привода прямого движения нагружен. Один из способов определения нагрузки при протягивании проволоки — это измерение натяжения проволоки. Другая возможность — определить нагрузку тензодатчиком и т.п. Кроме того, когда провод приводится в движение с помощью двигателя, нагрузку можно определить по потребляемой двигателем мощности. Обратите внимание, что новый датчик не обязательно должен быть включен в манипулятор.Компоненты, уже присутствующие в манипуляторе, в некоторых случаях могут использоваться для вывода информации о нагрузке в блок 40 определения нагрузки.

Датчик положения 22 представляет собой датчик для определения положения и ориентации каждого из сочленений с использованием магнитного датчика или подобного. Обратите внимание, что, как и датчик нагрузки 21 , датчик положения 22 не обязательно должен включать датчик в манипулятор. Вместо этого возможно обнаруживать изменение положения и ориентации каждого сочленения, вызванное приводной частью , 23, , с использованием кодировщика, и выводить полученную информацию о положении в модуль 41 вычисления положения.

Узел установки траектории 45 устанавливает траекторию угла сочленения каждого сочленения на основе информации из модуля вычисления положения 41 , модуля ввода траектории 42 и модуля выбора степени свободы 43 и т. Д. объединить параметры, введенные из блока ввода параметров 44 и сохраненные в блоке хранения параметров , 46, .

Блок управления приводом 47, приводит в движение приводную часть 23 шарниров манипулятора в соответствии с траекториями угла шарнира, установленными блоком установки траектории 45 .

Эндоскопическое устройство 50 включает в себя часть захвата изображения 51 , которая представляет собой ПЗС-матрицу и т.п., предусмотренную на дальнем конце части вставки (не показана), освещающую часть 52 для освещения частей внутри живого тела 10 , часть 53 управления захватом изображения для выполнения обработки и т.п. изображений, снятых частью 51 захвата изображения, и часть 54 управления эндоскопом для управления всем эндоскопом.

Устройство отображения , 60, отображает изображение, полученное эндоскопическим устройством , 50, , и может также использоваться в качестве сенсорной панели для ввода траекторий манипулятора и т.п.

Отметим, что датчик нагрузки , 21, , блок определения нагрузки , 40, , датчик положения , 22, и блок вычисления положения, , 41, не обязательно должны быть предусмотрены для всех из множества соединений. В частности, шарнир , 211, привода прямолинейного движения и шарнир , 212 привода качения могут приводиться в движение вручную.

<Операции устройства-манипулятора>

Ниже описываются операции устройства-манипулятора 1 со ссылкой на блок-схему на фиг. 8. Фиг. 8 — это блок-схема, поясняющая последовательность операций устройства-манипулятора 1 .

(этап S 11 )

Устройство-манипулятор 1 принимает ввод параметров сустава для каждого сустава с использованием блока ввода параметров 44 и сохраняет введенные параметры в блоке хранения параметров 46 .Отметим, что, если параметры соединения были введены заранее, нет необходимости вводить параметры каждый раз, когда используется устройство-манипулятор.

Параметры шарниров — это части информации о шарнирах, необходимые для управления шарнирами манипулятора. В системе медицинского устройства 2 параметры сустава могут включать в себя параметры DH (начальные координаты, длину, направление и т.п.), диапазоны совместных движений (диапазон углов, диапазон прямолинейного движения и т.п.) и точность совместной работы ( скорость отклика и тому подобное).Параметры сустава в системе 2 медицинского устройства дополнительно включают в себя наибольший доступный параметр силы суставов и параметр допустимой нагрузки для суставов.

Наибольшая доступная сила данного шарнира — это максимальная сила, которая может быть создана этим шарниром, и для шарниров с вращательным приводом может быть выражена в единицах крутящего момента (Н / м) или электрической мощности приводного двигателя (Вт). Допустимая нагрузка на данное соединение — это максимальная нагрузка, которая может быть приложена к этому соединению.Если к какому-либо соединению приложена нагрузка, превышающая допустимую, существует риск повреждения шарнира или приводных проводов. Для шарниров с вращательным приводом допустимая нагрузка снова выражается в единицах крутящего момента или значения электрической мощности приводного двигателя.

Отметим, что скорость обработки блоком ввода траектории , 42, , начиная с этапа S , 12, и далее, может быть увеличена путем размещения параметров соединения, сохраненных в блоке хранения параметров , 46, , в порядке доступной силы или допустимой нагрузки.

(этап S 12 )

План траектории для перемещения дальнего конца манипулятора из текущего положения и ориентации в целевое положение и ориентацию вводится с использованием участка ввода траектории 42 .

(этап S 13 )

Информация для ограничения количества степеней свободы манипулятора вводится блоком выбора степени свободы 43 . Манипулятор согласно настоящему варианту осуществления имеет шесть степеней свободы и, следовательно, может свободно позиционироваться в любом положении в трехмерном пространстве.

РИС. 9 представляет собой изображение 61 , полученное с эндоскопа, и показывает лечение, при котором скальпель на участке дистального конца 201 манипулятора 200 рассекает больной участок 11 . В этом случае часть дистального конца 201 предпочтительно перемещается справа налево по прямой 11 B, как показано стрелкой A, в положение части дистального конца 201 B. Однако, иногда происходит ненужное движение в направлениях тангажа и крена, даже если оператор был очень осторожен при работе с устройством ведущий-ведомый (участок ввода траектории 42 ).

Однако в случае устройства-манипулятора 1 количество степеней свободы в направлениях тангажа и крена может быть ограничено при выполнении вышеописанной обработки с использованием участка 43 выбора степени свободы. Когда дистальный конец представляет собой рычаг скальпеля, степень свободы направления вращения обычно не требуется.

Информация об ограничении степени свободы из блока 43, выбора степени свободы используется для отмены входных сигналов ограниченного направления в блок 45 установки траектории, который описывается в следующем разделе.Здесь, если направления движения выражаются с использованием векторов, «отменить» входную часть, чтобы удалить компонент вектора в ограниченном направлении.

Ограничивая количество степеней свободы с помощью участка выбора степени свободы 43 , устройство-манипулятор 1 может выполнять более безопасную и надежную обработку.

(Этап S 14 )

Часть 45 установки траектории устанавливает траектории углов сочленения каждого сочленения на основе параметров сочленения и плана траектории.Узел установки траектории 45 устанавливает траектории угла сочленения, обеспечивающие наибольшую доступную силу среди траекторий угла сочленения, которые позволяют перемещаться в целевое положение и положение с минимальным количеством ведомых сочленений, на основе самых больших доступных параметров силы для сохраненных сочленений. в части хранения параметров 46 . Обратите внимание, что установка траекторий угла сочленения для обеспечения наибольших имеющихся сил не обязательно означает установку траекторий угла сочленения путем выбора сочленений, которые генерируют наибольшие силы, а означает установку таких траекторий угла сочленения, чтобы генерировать наибольшие силы, отдавая приоритет суставы, способные создавать большую силу при выборе суставов.

Таким образом, в устройстве-манипуляторе 1 настоящего варианта осуществления, когда траектории углов сочленения задаются с использованием вычислений обратной кинематики, количество сочленений сводится к минимуму для обеспечения приоритетности точности работы. Устройство-манипулятор 1, настоящего варианта осуществления затем выбирает в качестве второстепенного приоритета траектории углов сочленения, которые обеспечивают наибольшую доступную силу.

РИС. 10 показывает пример траекторий угла сочленения, заданных узлом 45 установки траектории.ИНЖИР. 10 показана траектория угла соединения двух шарниров с вращательным приводом.

В миниатюрном аппарате-манипуляторе для медицинского применения точность является наиболее важной. Однако из-за своего небольшого размера манипулятор может создавать лишь небольшие силы и не всегда способен выполнять желаемое лечение.

Поскольку часть 45, установки траектории устанавливает траекторию угла сочленения в соответствии с вышеописанными стандартами, устройство-манипулятор 1 настоящего варианта осуществления может выполнять более безопасную и надежную обработку.

(Этап S 15 )

Блок управления приводом 47 начинает приводить в движение приводную часть 23 каждого сочленения в соответствии с траекториями угла сочленения, установленными участком установки траектории 45 .

(этап S 16 )

Когда начинается приведение в движение ведущей части 23 шарниров, нагрузка создается в каждом суставе. При использовании устройства-манипулятора 1 системы медицинского устройства 2 трудно предсказать нагрузки на каждый сустав перед началом лечения, поскольку физические свойства обрабатываемой ткани, такие как твердость, эластичность и т.п. , зависят от места лечения и варьируются от человека к человеку.

Следовательно, когда приводная часть 23 начинает движение, часть 40 определения нагрузки вычисляет нагрузку на каждое соединение на основе информации от датчика нагрузки 21 . Узел установки траектории 45 затем сравнивает нагрузку на каждое соединение с допустимым параметром нагрузки для каждого соединения, сохраненным в участке хранения параметров 46 , и, когда нагрузка на каждое соединение меньше допустимой нагрузки, приводная часть 23 продолжает приводить в движение дальний конец манипулятора до достижения целевого положения и положения.

Когда, с другой стороны, нагрузка на любое из сочленений равна или превышает допустимую нагрузку, блок 45 установки траектории выполняет следующую обработку для установки новых траекторий углов сочленения.

(этап S 17 )

Когда есть соединения, которые в настоящее время не приводятся в движение, для которых параметр допустимой нагрузки больше, чем параметр допустимой нагрузки для соединений, используемых в настоящее время (Да), часть установки траектории 45 переходит к этапу S 18 и меняет шарниры в привод.Затем пересчитываются траектории углов сочленения.

Когда нет соединений, которые в настоящее время не приводятся в движение, для которых параметр допустимой нагрузки больше, чем параметр допустимой нагрузки для соединений, используемых в настоящее время (Нет), блок 45 установки траектории выполняет обработку, начиная с этапа S 19 и далее.

(этап S 19 )

В случае, когда не все шарниры приводятся в движение (Да), часть установки траектории 45 переходит к этапу S 20 и увеличивает количество приводимых шарниров Автор: 1.Узел установки траектории 45 затем повторно вычисляет траектории углов сочленения.

(Этап S 21 )

На этапе S 19 , когда все суставы приводятся в движение (Нет), часть 45 установки траектории не может переместить часть дистального конца манипулятора в целевое положение и ориентацию. вдоль введенных траекторий, и поэтому использует блок предупреждения , 70, , чтобы выдать предупреждение для информирования оператора. Для предупреждения можно использовать известный метод, такой как звук, вибрация или визуальное отображение на устройстве отображения , 60, .

Получив предупреждение, оператор может продолжить лечение, введя новый набор новых траекторий.

(Шаги S 22 и S 23 )

В устройстве манипулятора 1 блок управления приводом 47 приводит в движение приводную часть 23 каждого сустава в соответствии с траекториями угла сустава, установленными участок установки траектории 45 до тех пор, пока участок дистального конца манипулятора не переместится в целевое положение и положение.Устройство-манипулятор 1, затем продолжает работать до тех пор, пока на этапе S 23 не будет получен сигнал, указывающий на окончание лечения.

Устройство-манипулятор 1 настоящего варианта осуществления имеет высокую точность, поскольку приводится в действие только минимальное количество шарниров. Кроме того, устройство-манипулятор 1, создает большую силу, несмотря на миниатюрный размер манипулятора. Таким образом, манипулятор может управляться точно и эффективно. Система 2, медицинского устройства, включающая в себя устройство-манипулятор 1, настоящего варианта осуществления, может, таким образом, управлять лечебным инструментом точно, эффективно и надежно.

Описав предпочтительные варианты осуществления изобретения со ссылкой на прилагаемые чертежи, следует понимать, что настоящее изобретение не ограничивается этими точными вариантами осуществления, и различные изменения и модификации его могут быть выполнены специалистом в данной области без отклонения от сущность или объем изобретения, как определено в прилагаемой формуле изобретения.