Манипулятор екатеринбург заказать цена: цена от 1000 рублей час

Аренда манипулятора — Екатеринбург | Цены от собственников на услуги

Отзывы на услуги манипулятора в Екатеринбурге

Если у вас есть отзывы об оказанных услугах, то оставьте их в комментариях!

№421993 Паша 04.10.2021

Хочу поблагодарить за качественную перевозку. Советую

№348765 Сергей 30.06.2020

Хороший водитель!

№20317 Антон 11.

05.2020

Хороший опытный оператор. Всё сделал вовремя и грамотно.

№340578 Павел 19.11.2019

Грамотный оператор , быстро качественно рекомендую !!!!

№41281 Иван 10.09.2019

Работаем с данным перевозчиком не первый раз. Все задачи выполняет быстро и качественно! Время не тянет. Много комплектов чалок разной длинны, что очень удобно.

Ответ исполнителя: Спасибо за отзыв.

13.12.2017

Договорились с Денисом, на определенное время, а в итоге он взял и не приехал, на телефон сначала не отвечал, потом и вовсе отключил его.

Подвел конечно…

Ответ исполнителя: Сломался

Владимир 15.05.2014

Очень доволен услугами, которые предоставляет данный сайт. Удобно брать транспорт на прокат. Когда нет собственной техники, это очень удобно воспользоваться наймом за такие доступные цены. Я заказывал здесь пару тракторов, и это обошлось мне дешевле, чем у других компаний. И еще данная услуга выручила меня, так как был оченьважный заказ.

Маргарита 18.01.2014

Данный сайт очень помогает мне и в работе и в жизни, сама работаю в транспортной компании, но к сожалению таким большим автопарком спец. техники наша компания не владеет, часто пользуюсь данным сайтом, цены очень доступные — даже самой получается заработать, что не мало важно)))) Качественное выполнение работ, радует ещё больше!! Спасибо Вам!!

Владислав 14. 01.2014

Не очень давно беру технику в аренду с данного сайта, но совершенно всем доволен. Выбор велик, благодаря этому можно найти любую технику по доступной цене. Советую всем остальным, не прогадаете…

Виктор 27.09.2012

Я давно с помощью этого сайта беру технику в аренду. Мне нравится доступная арендная цена и высокое качество техники а также большой выбор. На днях брал манипулятор я остался доволен качеством сервиса.

Доска объявлений:

Аренда манипулятора в Екатеринбурге, цена на услуги аренды манипуляторов — YouDo

Заказать услуги манипулятора в Екатеринбурге по доступной цене вы можете в ближайшее время на сайте youdo.com. Просто разместите задание, дождитесь откликов от специалистов, готовых недорого предоставить транспорт. После этого сравните стоимость работы у разных мастеров и выберите подходящего исполнителя.

У вас есть возможность дешево арендовать манипуляторы для поднятия и доставки грузов как без водителя, так и с ним. Предпочтительные условия работы и тип манипулятора, который требуется, вы можете кратко описать при подаче заявки на youdo.com.

Сколько стоит работа исполнителей YouDo?

Цена на аренду манипуляторов у специалистов YouDo определяется рядом показателей. Факторы, влияющие на стоимость – это:

срок аренды манипулятора (исполнители YouDo готовы недорого предоставить вам грузовик в пользование на любое время)
технические характеристики автоманипулятора
индивидуальные тарифы и уровень фирмы, в которой вы берете автокран в прокат

Благодаря youdo.com вы быстро найдете исполнителя из Екатеринбурга с приемлемым для себя прайсом и арендуете спецтехнику на сутки, на несколько дней или недель. Исполнители YouDo предоставят вам машину для доставки и поднятия материалов от 1-5 до 40 тонн по разумной цене.

Почему стоит заказать помощь профессионалов?

Специалисты из Екатеринбурга, зарегистрированные на youdo.com, располагают высококлассными производительными манипуляторами. У вас есть возможность подобрать любой необходимый грузовик и за небольшую плату воспользоваться им.

Дешево взяв машину в аренду у зарегистрированного на YouDo автовладельца, вы облегчите выполнение строительных, ремонтных и других работ, обеспечите удобную доставку грузов, быструю разгрузку и перевозку габаритного материала. Сайт YouDo дает вам возможность найти исполнителя, готового недорого предоставить гидроманипулятор грузоподъемностью от 3 до 5т, а также 10, 12, 20 и более тонн.

Специалисты, найти которых на youdo.com вы можете уже сейчас:

учитывают ваши требования и подбирают манипуляторы с необходимым типом шасси, длительностью рабочего цикла и другими важными характеристиками
устанавливают гибкие цены на услуги манипулятора и согласовывают стоимость в индивидуальном порядке
располагают современной надежной спецтехникой с отличными техническими характеристиками (можно воспользоваться как сверхмалыми машинами до 1 тонны, так и сверхбольшими более 8 тонн)

Заказать аренду у специалистов, зарегистрированных на youdo. com, вы можете в любое удобное для себя время. Услуги манипулятора будут предоставлены по приемлемой цене.

Аренда МАНИПУЛЯТОРА в Екатеринбурге 🔥 заказать услуги по доступной цене

В жизни каждого человека случаются ситуации, когда необходимо осуществить перевозку, погрузку или выгрузку габаритных грузов (мебели, стройматериалов, техники, оборудования и т.д.). Чтобы оперативно решить подобную задачу, выгоднее всего заказать кран манипулятор с почасовой оплатой в Екатеринбурге или, проще говоря, арендовать технику с водителем на нужное количество часов. Минимальный заказ — 4 часа.

Преимущества кранов-манипуляторов

Кран-манипулятор совмещает в себе погрузчик, кран со стрелой и транспортное средство, что делает его более экономически выгодным для грузоперевозки, нежели использование крана, эвакуатора или грузовой машины по отдельности. Точная стоимость определяется фактическим количеством часов аренды манипулятора, но у Вас всегда есть возможность проконсультироваться со специалистом, чтобы с достаточно большой точностью оценить: сколько же времени необходимо для выполнения той или иной задачи.

Заметим, что большинство задач по перевозке — типовые и наши специалисты уже знают, например, сколько часов надо, чтобы перевезти 5 паллет с кирпичом из магазина Леруа Мерлен к частному дому в Арамиле.

Как работает манипулятор

Для наглядности процесса работы манипулятора Вы можете посмотреть данный короткий видеоролик. Если у Вас останутся ещё какие-то вопросы, то обязательно звоните и спрашивайте!

Преимущества крана манипулятора

Кран-манипулятор обладает определенными преимуществами, которые позволяют выделить его среди других видов спецтехники:

Возможность перевозки крупногабаритных грузов (включая особые объекты нестандартных размеров).
Кран-манипулятор обладает высокой мобильностью и маневренностью, что позволяет использовать его в тех условиях, где не может работать более мощная, крупная и габаритная спецтехника.

Хорошая проходимость. Многие манипуляторы можно использовать на сложных участках дороги или бездорожье.
Экономическая целесообразность. Заказать кран-манипулятор для выполнения определенной задачи гораздо выгоднее, чем нанимать спецтехнику для погрузки и перевозки по отдельности.

Услугами кранов-манипуляторов пользуются не только частные лица, но и различные организации. Для многих организаций невыгодно содержать собственный парк техники – редкое использование не перекрывает все расходы на содержание. И в этом случае отличной альтернативой становится аренда крана-манипулятора на необходимое количество часов.

Почемы клиенты выбирают наши манипуляторы?

Наша компания обладает следующими преимуществами:

В нашем штате работают высококвалифицированные водители с большим опытом вождения кранов-манипуляторов и эвакуаторов.
Мы содержим собственный автопарк, состоящий из различных моделей техники, и каждая единица обладает индивидуальными техническо-эксплуатационными характеристиками.
Оперативная подача техники. Сразу же после получения заявки к Вам выезжает наш водитель. В случае наличия свободной машины на данный момент время подачи не превышает 1 час.

Разнообразие техники позволяет решить любые задачи – начиная с транспортировки автомобиля и заканчивая доставкой крупногабаритных строительных материалов.
Круглосуточная работа. Мы знаем, что нашим клиентам могут понадобиться услуги крана-манипулятора в любой момент. Именно поэтому мы работаем в круглосуточном режиме.

Кому можно доверить перевозку и транспортировку грузов, не беспокоясь об их безопасности и целостности? Конечно же, нашей компании, услугами которой воспользовались несколько сотен жителей Екатеринбурга. Почасовая аренда спецтехники — это удобное и экономичное решение.

Виды грузоперевозок

Наиболее часто берут манипулятор в аренду под решение следующих бытовых задач:

перевозка строительных материалов к месту строительства
перевозка металлопроката и габаритных металлических изделий
перевозка металлического гаража
перевозка срубов деревянных домов и бань
перевозка дров
перевозка оборудования и станков
перевозка грузовых контейнеров и ёмкостей

Чтобы получить консультацию, позвоните по телефону +7 (343) 207-07-07 или воспользуйтесь формой на сайте ниже — мы перезвоним Вам в удобное время.

Оставляйте свою заявку – наши водители готовы сейчас выехать на заказ.

Заказать манипулятор

Аренда манипулятора в Екатеринбурге + 7 (343) 200-6-444

Аренда манипулятора в Екатеринбурге дает множество преимуществ. Востребованность манипулятора обуславливается его высокой маневренностью, оперативностью погрузки и многофункциональностью. Манипулятор позволяет в кратчайшие сроки погрузить, транспортировать и разгрузить крупногабаритные грузы (киоски, гаражи, бытовки и т.д.). Кран-манипулятор идеально совмещает функции погрузки-разгрузки и транспортировки грузов до места назначения. Он точен, эффективен, надежен, способен заменить в работе бригаду грузчиков. Экономит своему арендатору или владельцу не только деньги, но и время.

Аренда манипулятора – один из наиболее эффективных способов снизить себестоимость услуг организации. К основным достоинствам аренды можно отнести следующие:

— не нужно волноваться о простоях дорогостоящей техники;

— получается значительная экономия средств на содержании и обслуживании;

— не надо привлекать квалифицированного водителя.

При аренде манипулятора в Екатеринбурге, его сопровождает опытный водитель-оператор, который может выполнить задачи любой сложности. Техника, которая предоставляется в аренду, исправная, надежная и маневренная.

Заказать манипулятор online Вы можете по ссылке

Наша компания гарантирует своевременную подачу техники на объект и выполнение всех работ на высоком профессиональном уровне. Услуги нашей компании отличают доступные цены, всегда исправная техника и обязательное соблюдение сроков выполнения заказа.

Преимущества аренды манипулятора

Идеальная способность совмещать погрузку и транспортировку делает манипулятор незаменимым во многих сферах:

строительстве;
благоустройстве;
коммунальном хозяйстве;
сельскохозяйственных работах;
деревообработке;
озеленении территорий.

Манипулятор нужен везде, где необходима погрузка и транспортировка деталей, конструкций или приспособлений: от бревен до легковых автомобилей, киосков и гаражей. Современные манипуляторы отличает мобильность, точность и маневренность. Точность позволяет грузить и транспортировать даже самые хрупкие конструкции. Благодаря своим относительно небольшим габаритам, манипулятор способен полноценно выполнять все возложенные на него функции в любых стесненных условиях.

Кран-манипулятор часто используется в сфере малоэтажного строительства не только в качестве погрузочно-разгрузочного и транспортного средства. В этом случае кран мжет функционировать в качестве подъемного механизма, способного выполнять точную доставку тяжелых стройматериалов строителям на строительную площадку. Даже крайне стесненные условия работы не помещают манипулятору выполнять поставленные задачи. На небольших стройплощадках экономичное и эффективное устройство перемещает кирпич, брус, балки и плиты, даже не сдвигаясь с места. На больших территориях, занятых под строительство, манипуляторы выполняют большой объем работ по погрузке-разгрузке и перемещению материалов, различного оборудования от одного объекта к другому, выполняя работу грузчиков и подъемников.

Приобретение или аренда манипулятора

Приобретение КМУ – дорогостоящее экономически неэффективное мероприятие. Помимо затрат на покупку оборудования владелец крана-манипулятора будет нести расходы:

на содержание, хранение и ремонт;
на техническое обслуживание;
на заработную плату, отпускные, больничные;
на ГСМ;
на установку дополнительного оборудования по контролю перемещения спецтехники.

С экономической точки зрения для любого предприятия или организации аренда манипулятора – наиболее выгодная возможность оптимизировать рабочий процесс при помощи этого вида спецтранспорта. Помимо экономической выгоды существует выгода организационного характера. У предприятий и организаций, активно использующих услуги аренды, не возникает необходимости заниматься непрофильной деятельностью, например, ремонтом и обслуживанием специальной техники.

Аренда манипулятора online

Аренда манипулятора в Екатеринбурге

Те, кто планирует взять в аренду манипулятор в Екатеринбурге, найдут в нас надежного, аккуратного и точного партнера. Мы предоставляем в аренду манипулятор в сопровождении опытного водителя-оператора. Техническое состояние предоставляемой в аренду техники находится под постоянным контролем, поэтому мы гарантируем своим партнерам сроки и качество выполненных работ.

Для оформления в аренду манипулятор в Екатеринбурге достаточно позвонить по телефонам + 7 (343) 200-6-444, + 7 (343) 219-19-29 мы поможем вам подобрать подходящую под ваши требования специализированную технику и согласуем сроки работы. Техника прибудет точно в срок, мы ценим время и деньги наших партнеров. Свяжитесь с нами любым удобным для вас способом. Мы будем рады сотрудничеству.

Информация о нашей технике

Стрела 3т. 12,5м. Борт 5т. 6,2м×2,4м.

Готовы предоставить любой манипулятор под Ваши задачи и требования!

Телефон для заказа услуг:
+ 7 (343)200-6-444
+ 7 (343) 219-19-29

Наши манипуляторы в работе

Аренда манипулятора или автовышки от собственника цена от 1650р Екатеринбург.

Аренда манипулятора или автовышки от собственника цена от 1650р Екатеринбург.
Заказать манипулятор можно по телефону +7-(343)-319-96-74.

Подача транспорта
в течении 1 часа!

Только опытные
водители

Скидки
при объемах

Гарантия за
сохранность

Услуги Манипулятора в г. Екатеринбург и Свердловской области круглосуточно.

Город/межгород.

Автомобиль ХИНО-500.

Стрела: грузоподъемность 5 тонн, длинна 15 м., есть люлька.

Кузов: до 9 тонн, габариты 2450 х 7500 мм.

Выполняем перевозку оборудования, вагончиков, контейнеров, пиломатериала, сортового металла, грузов на поддонах, пеноблоки, кирпич, газоблоки, бетонные кольца, железобетонные изделия, эвакуация автомашин. Осуществляем подъем монтажников в корзине для выполнения различных задач на высоте до 15 метров.

На стройплощадках: подъем стройматериалов на этажи, на кровлю, монтаж металлоконструкций, деревянных конструкций, сэндвич-панелей, фасадных систем.

Стоимость аренды за 1ч. по городу и межгород.

Наименование услуги Стоимость, р.
Аренда по часовая: 1600р./час.
Минимальное количество часов: 4ч.
Межгород ( область ): * 45р. за 1 км.
* оплата рассчитывается исходя из километража в оба конца.

Сделать заказ можно по телефону +7-(343)-319-96-74.

Фото отчет состояния машины:

Сфера применения очень обширна. Погрузить и перевезти крупногабаритную технику и различные устройства, на стройке поднять материалы на подставках вверх, с помощью люльки выполнить работы на вершине дома, перевезти бытовку. Грузоперевозка из точки А в В. Доставка строительных материалов.

Оперативная подача авто и четкое соблюдение сроков – это существенное преимущество!

Арендовать 1 машину выгоднее, чем отдельно кран и транспорт для транспортировки. Хино -500 сочетает две функции в одном. Пользоваться автотранспортом по мере необходимости — это очень правильное решение, не держать и не обслуживать штат техники. Арендный сервис подходит для частных лиц, а так же и для компаний и организаций на специальных условиях долгосрочного сотрудничества.

Работаем в городах: Екатеринбург, Алапаевск, Арамиль, Артёмовский, Асбест, Берёзовский, Белоярский, Богданович, В. Тагил, Верхняя Салда, В. Тура, Верхотурье, Волчанск, Дегтярск, Заречный, Ивдель, Ирбит, Исток, Каменск-Уральский, Камышлов, Карпинск, Качканар, Кировград, Краснотурьинск, Красноуральск, Красноуфимск, Кушва, Лесной, Михайловск, Невьянск, Н. Серги, Нижний Тагил, Н.Салда, Н.Тура, Новая Ляля, Новоуральск, Первоуральск, Полевской, Ревда, Реж, Североуральск, Серов, Среднеуральск, Сухой Лог, Сысерть, Тавда, Талица, Туринск

В нынешнее время, когда мы имеем большие объемы работы, проще заменить ручной труд автоматизированным оборудованием. Сегодня насчитывается огромное множество различных механизмов и всевозможных изобретений для разгрузочно-погрузочных работ. Самой распространенной техникой есть кран-манипулятор. Он вытеснил обычные автокраны, из-за своей практичности, многофункциональности, универсальности и другим преимуществам.

С помощью крана-манипулятора можно ощутимо уменьшить время на проведение работ, снизив при этом затраты на установку и перевозку объектов. В нем отлично сопоставляется грузовик и кран, так же устройство выполняет работу даже тогда, когда объем рядом с линией электропередач и в сложно достпуных местах, где физически не возможно использовать автокран.

Современная краноманипуляторная установка (КМУ) — это главная составляющая самой машины для поднятия груза. КМУ — это устройство, состоящее из грузозахватного механизма, имеющего вид подвески с крюком, стрелковое оборудование, опорная рама и специализированная система управления.

Основными сферами деятельности КМУ :

1. Строительство.
Современный манипулятор имеет возможность в короткие сроки с большей эффективностью выполнить строительство малоэтажных сооружений. Еще такая машина зачастую нужна для городских построек, так как она удобна в эксплуатации в местах с ограниченным пространством. Блоки из камня и бетона, различные строительные материалы, бытовки, гаражи и контейнеры, конструкции из бетона и тд – все это возможно перевезти с помощью нашей спецтехники. И совсем необязательно ее покупать – у нас есть возможность арендовать такой манипулятор по доступным ценам.

2. Эвакуация автомашин.
В короткие сроки наша служба может приехать на вызов, оперативно погрузить ваш автомобиль для эвакуации и при необходимости доставит его к месту ремонта. Мы предлагаем услуги эвакуатора для различных легковых автомобилей, а также для любой другой техники весом до 5 тонн.

3. Доставка строительных материалов
Строительные покупки крупногабаритного размера – это всегда проблема, которая связана с необходимостью доставки. Кран-манипулятор отличный выход из сложившейся ситуации.

Отзывы:

Игорь:
«Мне часто приходилось использовать манипулятор, так как у меня идет строительство дома. Я постоянно обращаюсь в эту компанию, так как меня устраивает уровень сервиса: быстро, качественно, профессионально. Советую.»

Добавлено:18 апреля 2018 г.

Владислав:
«Обратился в эту компанию и не жалею. Машина приехала быстро. И цены приемлемые, что радует.»

Добавлено:3 января 2018 г.

Андрей:
«Хороший сервис. Мне надо было перевезти строительные материалы, все сделано быстро и не дорого. Рекомендую. «

Добавлено:20 октября 2017 г.

Наталья:
«Спасибо ребята Молодцы! Сломалась машина и мне нужно было отвезти ее на ремонт. Позвонила в одну компанию , жду….. Проходит 1,5ч говорят оператор в пути: едет с ЖБИ на Автовокзал, проходит еще 30 минут машины нет и оператор говорит, что она сломалась и нам направят другую. В ожидании перебирала все компании, самые первые приехали ко мне Ваши!!! Спасибо подача машины за 30 минут, сработали четко и быстро.»

Добавлено:1 августа 2017 г.

Сергей:
«Выручили. Спасибо. На даче делаем абгрейд, Василий водитель первый раз приехал не много заплутал, не сразу нашел нужную дачу. В целом все ок. Спасибо!»

Добавлено:13 марта 2017 г.

Влад:
«Понравилась оперативность. Манипулятор приехал быстро, и никто вату не катал, всё сделал тоже быстро. Оплата вышла по минималке.»

Добавлено:23 мая 2016 г.

Услуги Манипулятора в Екатеринбурге — ТК РусАрт

Манипулятор — самая распространенная и пользующаяся большим спросом техника. Она очень хорошо зарекомендовала себя на рынке транспортных услуг, так как практически обособленна от рабочей силы и может самостоятельно погрузить груз в кузов и доставить до точки назначения.

Спецтехника	Грузоподъемность	Стрела	макс. длина стрелы
Манипулятор	3т	1,5 тонн	3 метра
Манипулятор	5т	3 тонн	7 метров
Манипулятор	10т	6 тонн	10 метров
Манипулятор	15т	7 тонн	16 метров

* Оплата манипулятора почасовая, минимальное время работы 4 часа.

Арендовать кран-манипулятор нынче желают многие клиенты, и главная причина этому одна – высокое качество выполняемых работ вкупе с небольшими временными и финансовыми затратами. Одна машина сработает за двоих, а заплатите вы за труд гораздо меньше, чем при вызове грузовой машины и подъемного автокрана по отдельности.

Грузоперевозки манипулятором, конечно, подходят лишь для некоторых потребностей. Но, во-первых, этих потребностей бывает много, а во-вторых – именно аренда крана-мунипулятора позволяет порой разрешить неразрешимое. Где тесно станет двум машинам, там одна может вольготно трудиться, исполняя обязанности «грузчика» и перевозчика». При этом время погрузочных работ ускоряется. Управляет спецтехникой один оператор, он же водитель, поэтому вы экономите еще и на человеческом труде.

Аренда крана-манипулятора для строительных работ также сэкономит ваше время, поскольку не будет нужды ожидать подъемный кран, не потребуется время на долгие маневры. Кран-манипулятор может не только привезти и выгрузить стройматериал – машина без проблем подаст строителям материалы и конструкции на высоту прямо из своего кузова. Привез-подал-уехал – вот нехитрая схема работы КМУ на стройке. Имея гидравлический привод стрелы, кран-манипулятор может быть оснащен специализированными захватами под бревна, блоки, металлолом и многое другое.

Эксперты сообщают, что аренда гидроманипулячтора или тросового варианта КМУ сочетает в себе следующие достоинства:

	Финансовую выгоду.
	Высокое качество работ одновременно с быстротой.
	Широкий спектр технических возможностей.

Действительно, кран-манипулятор вам поможет в транспортировке, погрузке с разгрузкой, а также решит чисто строительные задачи. Например, вам нужно привезти на свой загородный участок дачный каркасный домик, гараж, бытовку, бетономешалку, деревья, кирпичи, бревна, трубы, бетонные блоки, профнастил и прочие материалы.Кран-манипулятор не просто довезет подобные грузы до места, но и справится с установкой того же домика или гаража, а также поможет посадить дерево. Машина уверенно проведет работы на тесном дворе, запросто проедете по тесному переулку. При невозможности проехать во двор техника подаст грузы через ограду.Кран-манипулятор не просто сочетает в конструкции автомобильный кран и полноценный грузовик – он при этом обладает завидной маневренностью, что прекрасно не только для тесных переулков дачного поселка или частного сектора, но и великолепно для городских условий. Звоните +7(343) 351-75-61 (многоканальный)

Промышленные манипуляторы — «Рекорд Инжиниринг»

ГлавнаяПромышленные манипуляторы

Рекорд Инжиниринг — Производитель: мы занимаемся проектированием промышленных манипуляторов, грузоподъемных и подъемных устройств. Также мы производим конвейеры, моечное и нестандартное промышленное оборудование по индивидуальному заказу.

Rekord Engineering нацелен на рынок с 2007 года, и в настоящее время у нас есть множество частных запатентованных разработок — промышленных манипуляторов: колонны, пантографы, стрелы и для тяжелых материалов, важные преимущества перед зарубежными аналогами которых заключаются в более низкой цене и, что также важно, быстрая доставка и служба поддержки нашего оборудования.

Вы можете купить промышленный манипулятор из стандартного перечня или заказать в соответствии с вашими требованиями по телефонам: 8 (343) 371-82-25 или 371-77-55 в Екатеринбурге, 8 (391) 250-28-60 в Красноярске и 8 (495) 973-45-16 в Москве.

Промышленные манипуляторы

Согласно Международной патентной классификации №8, манипулятор относится к устройствам для выполнения действий, связанных с изменением положения материала в пространстве, с ручной навигацией. Секретный код — B25J 1/02.

Промышленный робот-манипулятор не относится к подъемным кранам (класс B66C).

Конструкция стрелы-манипулятора разработки Рекорд Инжиниринг защищена Патентным законом РФ — патентом № RU 61 623 У1.

Д Для демонстрации соответствия промышленных манипуляторов Рекорд Инжиниринг требованиям «Технического регламента по безопасности машин и оборудования», утвержденного постановлением Правительства РФ № 753 от 15 09 2009, разработан документ «ИСТОРИЯ БЕЗОПАСНОСТИ МАНИПУЛЯТОРОВ».

Получение разрешения на применение на опасных производственных объектах для манипуляторов не требуется, так как они не включены в «Перечень устройств, применяемых на опасных производственных объектах и подлежащих обязательной сертификации» Постановлением Правительства РФ № 854- р дд 20 07 2000).

Манипулятор

не подлежит обязательной сертификации, так как не включен в «Перечень устройств, подлежащих обязательной сертификации» Постановлением Правительства РФ от 13 08 1997 г. с изменениями от 5 08 2009 г.).

Услуга: промышленный манипулятор — это специализированное устройство, предназначенное для захвата, подъема материалов с помощью управляемых пневматических мышц и перемещения с помощью мышечной энергии оператора.

Роботы-манипуляторы и вакуумные захваты производятся и предназначены для определенных обрабатываемых предметов.

Прототип манипулятора — стреловой кран, дифференциальная характеристика пневманипулятора от стрелового крана:

Отсутствие электропривода, как следствие, при большом рабочем цикле значительно увеличивает срок службы.
Высокая точность позиционирования детали за счет расположения органов управления в непосредственной близости от движущейся детали.

Принцип работы

Подъем детали манипулятором за счет укорочения пневматической мышцы при подаче сжатого воздуха.Пневматический мускул (разработан FESTO, Германия) представляет собой воздухонепроницаемый резиновый шланг, армированный кевларовым волокном. Волокна образуют трехмерную сетку с сеткой ромбовидной формы. При подаче сжатого воздуха труба одновременно расширяется и укорачивается. Необычайная мощность пневматической мышцы в начале движения и быстрое ускорение при чрезвычайно легком весе — лучшее решение там, где требуются динамизм и короткие временные циклы. Ресурс пневмомышки составляет от 100 000 до 10 миллионов циклов переключения.

Общие технические характеристики робота-манипулятора
Грузоподъемность	до 200 кг
Высота подъема	до 1,5 м
Рабочая зона	сектор — 270 °, радиус — до 4,0 м
Рабочий цикл	20 циклов
Расход воздуха	макс 66 л / цикл
Одно средство для подъема и захвата привода	сжатый воздух 0.6 МПа

курс обучения операторов не продлен;
специального обслуживания не требуется — механизмы и детали имеют длительный срок службы;
может оснащаться быстросъемными захватами.

Особое внимание уделяется безопасности при эксплуатации промышленного манипулятора:

невозможность перегрузки, т. К. Прилагаемый захват не позволит манипулировать нерелевантными деталями;
при отсутствии подачи воздуха самопроизвольное падение и выпадение из обрабатываемой части исключено.

Николай и Александра: классический отчет о падении династии Романовых: 9780345438317: Мэсси, Роберт К .: Книги

Роберт К. Мэсси родился в Лексингтоне, Кентукки, изучал американскую историю в Йельском университете и европейскую историю в Оксфорде, где он учился в качестве стипендиата Родса. Он был президентом Гильдии авторов с 1987 по 1991 год. Его книги включают Николай и Александра, Петр Великий: его жизнь и мир (за биографию которого он получил Пулитцеровскую премию) , Романовы: Последняя глава, Дредноут: Великобритания, Германия и приближение Великой войны, Стальные замки: Великобритания, Германия и победа в Великой войне на море, и Екатерина Великая: Женский портрет .

9780679645610 | выдержка

Масси / НИКОЛАЙ И АЛЕКСАНДРА

Часть первая

ГЛАВА ПЕРВАЯ

1894: Императорская Россия

Из балтийского города Санкт-Петербурга, построенного на болоте в дальнем северном углу империи, Царь правил Россией. Царские владения были настолько необъятны, что, когда на их западных границах начала опускаться ночь, на их тихоокеанском побережье уже начинался день. Между этими далекими границами лежал континент, составляющий одну шестую суши земного шара.В глубине российской зимы миллионы высоких сосен безмолвно стояли под сильными снегопадами. Летом гроздья белоствольных берез шелестели своими серебристыми листьями в косых лучах полуденного солнца. Реки, широкие и плоские, мирно текли по травянистым равнинам европейской части России к безграничному южному горизонту. На восток, в Сибири, еще более могучие реки текли на север, к Арктике, протекая через леса, где никогда не было человека, и через пустынные болота замерзшей тундры.

Кое-где, тонко разбросанные по широкой земле, жили сто тридцать миллионов подданных царя: не только славяне, но и байты, евреи, немцы, грузины, армяне, узбеки и татары. Некоторые из них были сгруппированы в провинциальных городах и поселках, где преобладали церковные купола в форме луковиц, возвышавшиеся над домами с белыми стенами. Многие другие жили в разбросанных деревнях с неокрашенными избами. Рядом с дверными проемами может расти несколько подсолнухов. Гуси и свиньи свободно бродили по грязной улице.И мужчины, и женщины работали все лето, сажая и стригая высокие шелковые зерна до наступления первых сентябрьских заморозков. На шесть бесконечных зимних месяцев открытая местность превратилась в пустыню ледяной белизны. В своих хижинах, в атмосфере, наполненной ароматом дымящейся одежды и кипящего чая, крестьяне сидели вокруг своих огромных глиняных печей, спорили и размышляли о темных тайнах природы и Бога.

В стране русский народ жил под покровом тишины.Большинство умерло в деревнях, где они родились. Три четверти из них были крестьянами, освобожденными от земли за поколение до того, когда царь-освободитель Александр II освободил крепостных крестьян. Но свобода не давала пищи. Когда наступил голод и черная земля потрескалась из-за отсутствия дождя, а зерно засохло и рассыпалось в пыль, все еще оставаясь на стеблях, крестьяне сорвали солому со своих крыш, чтобы накормить свой скот, и отправили своих сыновей в город в поисках работы. . Во время голода голодные моджики закутывались в рваные плащи и весь день молча стояли на заснеженных дорогах.Благородные дамы, теплые в мехах, водили на своих тройках по пораженной сельской местности, доставая красивыми жестами своих тонких рук брызги серебряных монет. Вскоре пришел сборщик налогов, чтобы собрать монеты и попросить другие.

Когда моджики заворчали, в город въехала эскадрилья казаков с копьями в руках в черных перчатках, кнутами и саблями, свисающими с седел. Возмутителей спокойствия пороли, и горечь пролилась кровью. Русские крестьяне жестоко проклинали помещика, милицию, местного губернатора и чиновников.Но не царь. Царь, находившийся далеко, в месте ближе к небесам, чем земля, не сделал ничего плохого. Это был батюшка-царь, отец русского народа, и он не знал, какие страдания им пришлось пережить. «Это очень высоко для Бога! До царя очень далеко! » сказала русская пословица. Если бы мы только могли добраться до царя и рассказать ему, нашим бедам пришел бы конец — так гласит сюжет сотни русских сказок.

По мере приближения конца века жизнь многих из этих разрозненных городов и деревень кипела.Приближалась железная дорога. За эти годы Россия построила железные дороги быстрее, чем любая другая страна Европы. Как и на американском Западе, железные дороги соединяли огромные пространства, связывая фермы с городами, промышленность с рынками. Путешественники могли сесть в поезд в Москве и, проведя день в уютном купе, попивая чай и наблюдая, как проплывает мимо засыпанная снегом сельская местность, спуститься на перрон станции в Санкт-Петербурге. В 1891 году Императорское правительство начало строительство Транссибирской магистрали, крупнейшей железной дороги России.Начиная с восточных окраин Москвы, железнодорожная полоса протянулась бы более чем на четыре тысячи миль до Тихого океана.

Тогда, как и сейчас, Москва была центром России, центром железных и водных путей, торговли и коммерции. Из небольшой деревушки XII века, окруженной деревянным частоколом, Москва стала столицей и Священным городом России. Именно там Иван Грозный, вступая на престол в 1547 году, объявил, что будет коронован не как великий князь Московский, а как царь всея Руси.

Москва была «городом сорока сорока церквей». Высоко над зелеными крышами сияли сине-позолоченные луковичные купола сотен церковных башен. Внизу широкие проспекты украшали дворцы князей с колоннами и особняки богатых торговцев текстилем. В лабиринте закоулков ряды двухэтажных деревянных домов и бревенчатых домиков укрывали городских служащих и заводских рабочих. Сами улицы лежали глубоко в снегу зимой, в весенней грязи или в густой летней пыли.Отважным женщинам и детям приходилось наблюдать за внезапным рывком кареты или грохотом казаков, кричащих, как ковбои, в городе американского Запада.

В самом центре Москвы, за ее массивными красными стенами, выступающими с берега Москвы-реки, возвышалась мрачная средневековая цитадель русской власти — Кремль. Не отдельное здание, а целый город-крепость, романтическому французу он показался не меньше, чем зеркалом самой России: «Это любопытное скопление дворцов, башен, церквей, монастырей, часовен, казарм, арсеналов и бастионов; этот бессвязный беспорядок священных и светских построек; этот комплекс функций как крепость, святилище, сераль, гарем, некрополь и храм; это сочетание развитой цивилизации и архаического варварства; этот жестокий конфликт грубейшего материализма и высочайшей духовности; Разве это не вся история России, весь эпос русского народа, вся внутренняя драма русской души? »

Москва была «Третьим Римом», центром православной веры.Для миллионов россиян большая часть драмы и разнообразия жизни на земле была сосредоточена в Православной церкви. В великих соборах России крестьянки с косынками на головах могли общаться с принцессами в мехах и драгоценностях. Люди любого класса и возраста часами стояли со свечами, их умы и чувства были поглощены подавляющим зрелищем, происходящим вокруг них. Со всех сторон церкви в ярком свете сверкали золотые иконы. От иконостаса, высокой ширмы перед алтарем, от митров и крестов епископов в золотых одеждах, сверкающих бриллиантами, изумрудами и рубинами.Священники с длинными бородами, спускающимися по груди, ходили среди людей, размахивая дымящимися горшками с благовониями. Служба была не столько пением, сколько последовательным чередом гимнов, черпающих невероятную силу в нарастающих нотах самых глубоких басов. Ослепленные видами и запахами, умытые парящими нотами музыки, прихожане вышли вперед в конце службы, чтобы поцеловать мягкую руку епископа и попросить его нарисовать крест в святом масле им на лбу. Церковь предлагала самые разные эмоции, от мрачности до экстаза.Он учил, что страдание — это хорошо, что серость и боль неизбежны. «По воле Бога», — сказал себе русский и с помощью Церкви стремился обрести смирение и силы, чтобы нести свое земное бремя.

Несмотря на всю свою красоту, Москва в 1894 году больше не была столицей царской империи. За двести лет до этого Петр Великий насильственно вырвал народ из его древнего славянского наследия и вложил его в культуру Западной Европы. На болотах Невы Петр построил новый город, призванный стать «окном в Европу» для России.«Миллионы тонн красного гранита были вытащены на болотистую местность, были забиты сваи, и двести тысяч рабочих умерли от лихорадки и недоедания, но прежде, чем сам Петр умер в 1725 году, он правил своей империей из этой странной искусственной столицы в голова Балтийского моря.

Петровский город построен на воде. Он раскинулся на девятнадцати островах, связанных арочными мостами и извилистыми каналами. На северо-восток лежало широкое пространство Ладожского озера, на западе — Финский залив; между ними катился широкий разлив Невы.«Рассекая город по центру, холодные воды Невы движутся бесшумно и стремительно, как плита из гладкого серого металла. . . принося с собой привкус одиноких лесов и болот, из которых они вышли ». На северном берегу преобладали мрачно-коричневые бастионы Петропавловской крепости, увенчанные тонким золотым шпилем, вздымающимся на четыреста футов над собором крепости. На протяжении трех миль по южному берегу пролегала прочная гранитная набережная, вдоль которой располагались Зимний дворец, Адмиралтейство, иностранные посольства и дворцы знати.

Санкт-Петербург, называемый Северной Венецией, Снежным Вавилоном, был европейским, а не русским. Его архитектура, его стили, его мораль и его мысли были западными. Итальянский колорит был отчетливым. Итальянские архитекторы Растрелли, Росси, Кваренги, привезенные в Россию Петром и его наследниками, вылепили огромные дворцы в стиле барокко в красном и желтом, бледно-зеленом или сине-белом цвете, разместив их среди богато украшенных садов на широких и широких бульварах. Даже небольшие здания были окрашены, оштукатурены и украшены в стиле и цветах юга.Массивные общественные здания освещались орнаментированными окнами, балконами и дверными проемами с колоннами. Огромный собор Казанской Богоматери в Санкт-Петербурге был прямой копией базилики Святого Петра в Риме.

Несмотря на свой средиземноморский стиль, Санкт-Петербург был северным городом, где арктические широты играли странную шутку со светом и временем. Зимние ночи начинались рано днем и продолжались до середины следующего утра. Ледяные ветры и метели пронеслись по плоской равнине, окружающей город, хлестали стены и окна дворцов эпохи Возрождения и замораживали Неву, как сталь.Над барочными шпилями и замерзшими каналами танцевали странные огни северного сияния. Иногда яркий день нарушал мрачное однообразие. Небо станет серебристо-синим, и хрустальные хлопья снега на деревьях, крышах и позолоченных куполах будут сиять солнечным светом настолько ярким, что глаз не сможет вынести ослепительного сияния. Зима была отличным уравнителем. Царь, министр, священник и фабричный рабочий переоделись в одежду и, войдя с улицы, направились прямиком к бурлящему самовару, чтобы выпить горячего чая.

Лето в Санкт-Петербурге было таким же светлым, как и темной зимой. На двадцать два часа атмосфера города была наполнена светом. К одиннадцати часам вечера цвета дня растворились в молочной дымке серебра и жемчуга, и город, окутанный переливами, погрузился в тишину. Однако те, кто встал после полуночи, могли взглянуть на восток и увидеть розовой линией на горизонте начало следующего рассвета. Лето в столице могло быть жарким. Окна, открытые, чтобы ловить речной бриз, доносили также соленый воздух Финского залива, ароматы специй и дегтя, звук колес экипажа, крики уличных торговцев, звон колоколов из ближайшей церкви.

Санкт-Петербург в 1894 году все еще был верен воле царя Петра. Он был центром всего передового, всего умного и всего циничного в русской жизни. Его великие оперные и балетные труппы, симфонии и камерные оркестры играли музыку Глинки, Римского-Корсакова, Бородина, Мусоргского и Чайковского; его жители читают Пушкина, Гоголя, Достоевского, Тургенева и Толстого. Но общество говорило по-французски, а не по-русски, и лучшую одежду и мебель заказывали из Парижа.Русские дворяне отдыхали в Биаррице, Италии и на Ривьере, вместо того, чтобы возвращаться в огромные загородные поместья, которые давали средства для финансирования их удовольствий. Мужчины ходили на ипподром и в игорные клубы. Дамы проспали до полудня, получили свои парикмахерские и поехали кататься на острова. Расцветали любовные романы, сопровождаемые непрекращающимся шелестом восхитительных сплетен.

Общество каждый вечер ходило в Императорский балет в великолепном сине-золотом Мариинском театре или во Французский театр, где «модное декольте компенсировалось обилием драгоценностей.После театра дамы и их сопровождающие запутались в мехах в маленьких ярко-красных саночках и бесшумно помчались по снегу в ресторан «Куба», чтобы поужинать и потанцевать. «Никто не думал уходить раньше трех часов ночи, а офицеры обычно оставались до пяти. . . когда небо было окрашено в жемчужные, розовые и серебряные оттенки ».

«Сезон» в Санкт-Петербурге начинался под Новый год и длился до начала Великого поста. В течение этих зимних недель аристократия столицы участвовала в ошеломляющем количестве концертов, банкетов, балов, балетов, опер, частных вечеринок и полуночных ужинов.Все дали по одному, и все пошли. Были приемы, на которых офицеры в блестящих мундирах с сияющими украшениями и старушки в развевающихся белых атласных платьях сновали в гостиных с высокими потолками, набирая бокалы шампанского у проходящих слуг и наполняя свои тарелки холодным осетром, куриным кремом, фаршированными яйцами и т. Д. три разных вида икры. Был «Бал Блан», на котором молодые незамужние девушки в девственно-белых одеждах танцевали кадрили с молодыми офицерами, за которыми внимательно наблюдали бдительные компаньоны, сидящие на золотых стульях с жесткими спинками.Для молодых супружеских пар это были Bals Roses, водоворот вальсов и цыганской музыки, сверкающих драгоценностей и синих, зеленых и алых униформ, которые «заставляли чувствовать, что у кого-то крылья на ногах, а голова в звездах».

В разгар сезона дамы по утрам надевали бриллианты, ходили в церковь, принимали на обеде, подышали воздухом после обеда, а затем уходили домой одеваться для бала. По традиции, самые лучшие балы были вручены Их Величеством в Зимнем дворце.Ни один дворец в Европе не подходил лучше для формального массового гулянья. В Зимнем дворце располагался ряд гигантских галерей, каждая шириной и высотой с собор. Огромные колонны из яшмы, мрамора и малахита поддерживали высокие позолоченные потолки, увешанные огромными хрустальными и золотыми люстрами. Снаружи, в сильный мороз январской ночью, все три квартала Зимнего дворца залились светом. Подъезжала бесконечная вереница экипажей, высадивавших пассажиров, которые передавали свои меха или плащи обслуживающему персоналу, а затем поднимались по широким лестницам из белого мрамора, покрытым толстыми бархатными коврами.Вдоль стен корзины с орхидеями и пальмами в больших горшках обрамляли огромные зеркала, в которых десятки людей могли рассматривать себя и любоваться собой. В промежутках по коридорам солдаты кавалерийских гвардейцев в белых мундирах с серебряными нагрудниками и серебряными шлемами с гербами орлов и лейб-гвардии казачества в алых туниках неуклонно стояли по стойке «смирно».

Среди трех тысяч гостей были придворные чиновники в черной, расшитой золотом мундире, генералы, чья грудь обвисла от медалей турецких войн, и молодые гусарские офицеры в парадной форме с такими узкими штанами из лосиной кожи, что потребовалось двое солдат, чтобы их натянуть.На большом придворном балу страсть русских женщин к драгоценностям отражалась на каждой голове, шее, ухе, запястье, пальце и талии.

Императорский бал начался ровно в 8:30 вечера, когда появился Великий церемониймейстер и трижды громко постучал по полу посохом из черного дерева с золотым тиснением с изображением двуглавого орла царя. Звук немедленно замолчал. Большие двери из красного дерева, инкрустированные золотом, распахнулись, великий церемониймейстер крикнул: «Их Императорские Величества», и сотни платьев зашуршали, когда дамы делали глубокий реверанс.Это объявление зимой 1894 года привело к появлению высокого, сильного, бородатого человека, царя Александра III. Рядом с ним, в серебряном парчовом платье, расшитом бриллиантами, с ее знаменитой бриллиантовой диадемой в волосах была его темноглазая датчанка, императрица Мария. Оркестр разразился полонезом, затем по ходу вечера кадриль, чакона, мазурка, вальс. В полночь в соседних комнатах подавали ужин. Разнося тарелки с салатом из омаров, куриными котлетами, взбитыми сливками и пирожными, весельчаки могли смотреть через двойное стекло длинных окон и видеть, как ветер дует порывы мелкого порошкового снега вдоль скованной льдом реки.Через несколько столов царь, ростом шесть футов четыре дюйма, шагал, как большой русский медведь, то и дело останавливался, чтобы поболтать, до 1:30, когда императорская чета удалилась, а гости неохотно разошлись по домам.

Царь Александр III обладал огромной работоспособностью и огромной физической силой. Он мог гнуть железную кочергу или серебряные тарелки. Однажды за обедом австрийский посол намекнул на проблемы на Балканах и зловеще упомянул, что Австрия может мобилизовать два или три армейских корпуса.Александр III незаметно взял серебряную вилку, скрутил ее в узел и бросил на тарелку австрийского посла. «Это, — спокойно сказал он, — вот что я собираюсь сделать с вашими двумя или тремя армейскими корпусами». Александр мог расслабиться до рассвета, взять на себя ружье и отправиться на целый день охоты в болота или в лес. Как медведь, он был грубым, резким, узким и подозрительным. У него был сильный ум, сильные симпатии и антипатии и целеустремленная воля. Приняв решение, он лег спать и крепко заснул.Он не любил англичан и немцев и питал страсть ко всему русскому. Он ненавидел пышность и считал, что истинный русский должен быть простым в манерах, столах, речи и одежде; он носил свои брюки и ботинки, пока они не изношены. Королева Виктория однажды холодно сказала об этом огромном царе, что он «государь, на которого она не смотрит как на джентльмена».

Александр III правил своей семьей, как и своей империей. Его жена добилась собственной роли, очаровав грубого великана; его дети, особенно трое его сыновей, почти не обладали какой-либо независимостью.Слова царя были приказом, и когда он говорил одному из чиновников своего двора, он «производил впечатление, что собирается ударить вас». Когда он собрал небольшую группу, чтобы вместе играть камерную музыку, царь доминировал в комнате, попыхивая на своем большом фаготе.

При Александре III российская система самодержавия работала. Царь лично был правительством России. Его власть была абсолютной, его ответственность только перед Богом. От царя власть текла вниз и осуществлялась по всей империи армией министров, губернаторов, клерков, сборщиков налогов и полицейских, назначенных от имени царя.Парламента не существовало, и люди не имели права голоса в своем правительстве. Даже члены императорской семьи, великие князья и великие княжны подчинялись воле царя. Императорские великие князья служили губернаторами провинций или высокопоставленными офицерами в армии или на флоте, но служили только по воле царя. Щелчок его пальца, и они отошли в сторону.

Александр III был самоотверженным самодержцем и до предела пользовался властью своего звания. Он был бы могущественным царем при любых обстоятельствах, но яростная вера в самодержавие была вызвана его отвращением к тем, кто убил его отца, царя-освободителя Александра II.То, что убийцы его отца были не либералами, а революционными террористами, Александра III не волновало; он сложил их все вместе.

На протяжении тринадцати лет своего правления Александр III посвятил себя подавлению всякого сопротивления самодержавию. Сотни его политических врагов совершили долгий путь в ссылку в затерянные города Сибири. Пресса сковывала жесткая цензура. Вскоре энергия его политики фактически начала создавать психологическую силу в пользу самодержавия, и рвение убийц и революционеров стало ослабевать.

За исключением своих реакционных политических взглядов, Александр III был царем дальновидным. Он заключил военный союз с республиканской Францией и получил огромные французские займы, необходимые для строительства российских железных дорог. Он начал восстанавливать русскую армию и сопротивлялся всем искушениям и провокациям, которые могли втянуть ее в войну. Хотя он не любил немцев, он поощрял немецких промышленников приносить свои капиталы и развивать угольные и железные рудники России.

Попытка управлять этой огромной империей в одиночку потребовала всей огромной энергии Александра III.Чтобы спокойно работать, он решил жить во дворце в Гатчине, в двадцати пяти милях к юго-западу от Санкт-Петербурга. Императрица Мария предпочитала жить в городе и каждую зиму привозила его в столицу, чтобы он председательствовал над сезоном. Однако Александр III категорически отказался жить в огромном, богато украшенном Зимнем дворце, который он считал холодным и сквозняком, и императорская чета поселилась в меньшем Аничковом дворце на Невском проспекте.

России повезло, что Александр III женился на женщине, чьи таланты полностью соответствовали ее положению.Прирожденная принцесса Дагмар Датская, она была младшей сестрой принцессы Александры, которая вышла замуж за Эдуарда, принца Уэльского, и стала королевой Англии. В детстве Дагмар была помолвлена со старшим братом царя Александра III, Николаем, в то время наследником российского престола. Когда Николай умер до их брака, он завещал Александру не только титул царевича, но и свою темноволосую невесту. Перед замужеством княгиня Дагмар взяла русское имя Мария Федоровна.

Русские любили эту маленькую веселую женщину, которая стала их императрицей, а Мария прославилась жизнью русского двора.Она обожала вечеринки и балы. «Я танцевал и танцевал. Я позволила себе увлечься », — написала она в возрасте сорока четырех лет. Сидя за обедом, она была умной и остроумной собеседницей, и ее темные глаза сверкали, ее хриплый голос, наполненный теплотой и юмором, преобладал как по обаянию, так и по званию. Когда происходило что-то, о чем стоит посплетничать, Мари с радостью передавала лакомый кусочек. «Они танцевали мазурку полчаса», — сообщила она однажды в письме. «Одна бедная женщина потеряла нижнюю юбку, которая оставалась у наших ног, пока генерал не спрятал ее за горшок с цветами.Несчастной удалось спрятаться в толпе, прежде чем кто-либо узнал, кто она такая ». Забавная человеческими слабостями, она терпима к человеческим слабостям. Она с забавной жалостью относилась к тяжелым испытаниям, которые претерпел эрцгерцог Франц Фердинанд, когда он нанес торжественный визит в Санкт-Петербург в 1891 году: «Его чествуют, его всюду нафаршируют обедами и ужинами, так что он закончится чудовищным несварением желудка. Вчера вечером в театре он выглядел уже довольно бледным и рано ушел с мигренью.”

К тридцати годам Мари выполнила требования королевского материнства, родив пятерых детей. Николай родился 18 мая 1868 года, за ним последовали Георгий (1871), Ксения (1875), Михаил (1878) и Ольга (1882). Из-за того, что ее муж был вовлечен в работу, именно Мари кудахтала над детьми, руководила их учебой, давала им советы и принимала их доверие. Часто она выступала в роли материнского буфера между своим растущим выводком и сильным грубым мужчиной, который был их отцом.Ее старший сын, застенчивый царевич Николай, особенно нуждался в поддержке матери. Все в Александре внушало благоговение его сыну. В октябре 1888 года императорский поезд сошел с рельсов недалеко от Харькова, когда царь и его семья ели пудинг в вагоне-ресторане. Крыша провалилась, но Александр со своей огромной силой поднял ее на плечи и держал достаточно долго, чтобы жена и дети могли выползти, невредимые. Мысль о том, что однажды он станет преемником этого геркулесовского отца, почти не покорила юного Николая.

Когда начался 1894 год, опасения Николая казались далекими. Царю Александру III было всего сорок девять лет, и он все еще приближался к пику своего правления. Первые годы были посвящены восстановлению самодержавия в действенной форме. Теперь, когда империя в безопасности, а династия в безопасности, он рассчитывал использовать собранную им великую державу, чтобы наложить отличительный отпечаток на Россию. Уже были те, кто, уверенно глядя в будущее, начал сравнивать Александра III с Петром Великим.

% PDF-1.6 % 646 0 объект > эндобдж xref 646 88 0000000016 00000 н. 0000006503 00000 н. 0000006711 00000 н. 0000006755 00000 н. 0000007302 00000 н. 0000008255 00000 н. 0000008389 00000 н. 0000009277 00000 н. 0000010144 00000 п. 0000010285 00000 п. 0000011032 00000 п. 0000011850 00000 п. 0000012509 00000 п. 0000012645 00000 п. 0000013405 00000 п. 0000014214 00000 п. 0000015198 00000 п. 0000015395 00000 п. 0000015465 00000 п. 0000015738 00000 п. 0000016631 00000 п. 0000016831 00000 п. 0000016901 00000 п. 0000017163 00000 п. 0000087620 00000 п. 0000088368 00000 п. 0000088396 00000 п. 0000088471 00000 п. 0000088588 00000 п. 0000088889 00000 п. 0000088964 00000 н. 0000089087 00000 п. 0000089389 00000 п. 0000089416 00000 п. 0000089778 00000 п. 0000091732 00000 п. 0000091938 00000 п. 0000092008 00000 п. 0000092243 00000 п. 0000092270 00000 п. 0000092650 00000 п. 0000092677 00000 п. 0000093031 00000 п. 0000093106 00000 п. 0000116627 00000 н. 0000116741 00000 н. 0000117065 00000 н. 0000117096 00000 н. 0000117162 00000 н. 0000117278 00000 н. 0000117306 00000 н. 0000117381 00000 н. 0000122919 00000 н. 0000123242 00000 н. 0000123273 00000 н. 0000123339 00000 н. 0000123455 00000 н. 0000123567 00000 н. 0000123626 00000 н. 0000123698 00000 н. 0000123783 00000 н. 0000123864 00000 н. 0000123913 00000 н. 0000124042 00000 н. 0000124091 00000 н. 0000124231 00000 п. 0000124280 00000 н. 0000124393 00000 н. 3O9 \ K {K) QKG¬T [q4! IU «y إ * Hrpbs [2ľpuO ~ XJ} 1 jU_t9d1’1VǐT «H6] v%} $» V *% WW1k% dq28ԕI% 3 $ bdtǊ> jJdJ0y ߈ k} 7.ϗsǊ $ dᾰO] wGY @ GC ە *% pHQ ֭ V71 $ 2ǩ3ϒ (ŷP̣% 3qsȎK = YĤ = «‘\ _ # WWfR * q_UFF73 ٟ GI! 3LҚK * e Ⳍ ~ gWym7ŗ [y5? ~ ǲ + .iMWAe ֦> V] Eoompsce]; S / xr ӛT7’q2 jg] f + J1; Ww [. [nQl ~ zcCtv \ g ׫ | u> [I% gd0 V3] 9_Rrʶ0L ۟ض` rYZ + 9dy «1ꚪZZZfY & / pBԪQbQ

Робот-гуманоид Алекс, возможно, ведущий футуристических новостей

Роботизированный и искусственный интеллект постоянно совершенствуется. Роботы уже начали заменять людей, и это будет продолжаться. Но именно то, за какую работу они возьмутся, продолжает оставаться предметом споров.

Робот-гуманоид недавно прочитал новости на государственном телеканале «Русский-24».Во время дневного новостного сегмента во вторник на канале ведущий с силиконовым лицом представил некоторые обычные новости и даже затронул мрачный случай, когда местные власти выслеживали кандидата в мэры, который якобы пнул бездомного кота.

Справедливости ради стоит сказать, что роботу еще нужно немного поработать… Ах… нет, много работы.

Alex был создан пермским стартапом Promobot, который производит сервисных роботов с компьютерными экранами для госбанка Сбербанк. Его силиконовая голова сделана по образу лица соучредителя компании Алексея Южакова.

Сооснователь Promobot Алексей Южаков (слева) демонстрирует робота Алекса.

Что ж, на данный момент робот может двигать только части лица. В то время как команда инженеров сообщила, что они также работают над версией с движущимися конечностями.

Гуманоид также может отвечать на вопросы и поддерживать беседу на основе данных, загруженных в его мозг. Благодаря 29 моторам на кремниевом лице, которые позволяют имитировать эмоциональные выражения.

Разработка

Alex стоит более одного миллиона рублей (15 600 долларов США; 12 000 фунтов стерлингов), и что он получил заказы на еще 12 гуманоидов, сказал Promobot.

«Должен отметить, что на выставке технологических инноваций главным героем был я, робот Алекс», — с улыбкой сказал Алекс, представляя сегмент о конференции по искусственному интеллекту в Москве.

В то время как некоторые социальные сети обвиняли Алекса в распространении политической пропаганды в своих новостях, другие высмеивали деревянную доставку и странный внешний вид робота.

Один зритель положительно оценил Алекса и сказал, что он «очень хороший робот», а другой сказал, что его использование было «интересной тенденцией.”

А вот Алекс определенно робот. По крайней мере, мы надеемся, что это так.

Антиалкогольная кампания Горбачева и кризис смертности в России

¹ В этом документе мы используем термин «Россия» для обозначения Советского Союза (до декабря 1991 г.) и Российской Федерации (после декабря 1991 г.) .

² В ответ на статью Стаклера, Кинга и Макки (2009) в The Lancet , предполагающую, что ответственность за приватизацию лежит, см. Опровержение Джеффри Сакса в Financial Times от 19 января 2009 года («Шоковая терапия» Не оказали отрицательного воздействия на продолжительность жизни в Восточной Европе »), последующий ответ авторов в газете Financial Times от 22 января 2009 г. (« Быстрая приватизация привела к ухудшению уровня безработицы и смертности ») и резюме в журнале The Economist 22 января 2009 г. («Массовые убийства и рынок»).См. Также повторный анализ Эрла и Гельбаха (2010) и Джерри, Мицкевича и Николоски (2010).

³ Брейнерд и Катлер (2005) предоставляют подробный обзор этой литературы.

⁴ Исключения составляют Bobak et al. (1999) и Bobak and Marmot (1999), которые используют данные опросов, чтобы поставить под сомнение роль потребления алкоголя в объяснении кризиса смертности.

⁵ Смертность среди мужчин в возрасте от 35 до 44 лет, например, выросла на 74% в период с 1989 по 1994 год.

⁶ На протяжении всей статьи мы используем термин « самогон » для обозначения незаконного алкоголя в целом.

⁷ Старение населения, по-видимому, объясняет некоторые, но не все, долгосрочную тенденцию к повышению смертности в России.

⁸ Эта взаимосвязь ранее изучалась только качественно или с использованием агрегированных данных национального уровня — см. White (1996), Treml (1997), Avdeev et al. (1998) и Немцов (2000). Балан-Коэн (2007) находит лучшие показатели здоровья среди детей, рожденных во время кампании.

⁹ Области — административные единицы Российской Федерации; Данные доступны в Интернете.

¹⁰ Bleakley (2007) и (2010), Qian (2008), Miller and Urdinola (2010), а также Nunn and Qian (2011) изучают программы здравоохранения и вмешательства в масштабах всего населения, предполагая, что в районах с более высокими показателями до начала кампании воздействие возбудителя болезни или фактора риска приносит несоразмерно большую пользу.

¹¹ Используя данные Framingham Heart Study, мы находим временные отношения, которые согласуются с динамикой смертности во времени, которую мы наблюдаем после окончания антиалкогольной кампании (см. Приложение 3).

¹² Помимо количества потребляемого алкоголя, тип и структура потребления алкоголя в России (по сравнению с другими пьющими странами, такими как Франция) имеют важное значение для смертности. Непропорционально большое количество потребления можно охарактеризовать как «запой» (определяемое как три или более доз алкоголя в течение 1-2 часов), особенно в выходные и праздничные дни (Bobak et al. 1999; Chenet et al. 1998; Malyutina et al. 2001; Макки и Бриттон 1998). Злоупотребление алкоголем и пьянство связаны не только с несчастными случаями и насильственной смертью, но, что более важно с количественной точки зрения, они являются ключевыми факторами риска сердечных приступов и сердечно-сосудистых заболеваний (McKee and Britton 1998; McKee, Shkolnikov and Leon 2001; O’Keefe, Bybee and Lavie 2007; Rehm et al.2009; Толструп и др. 2006 г.). По последним оценкам, злоупотребление алкоголем является причиной более половины всех смертей в городах России среди лиц в возрасте от 15 до 54 лет (Леон и др., 2007; Заридзе и др., 2009).

¹³ Алкоголь также играет центральную роль в насильственных преступлениях и дорожно-транспортных происшествиях. По словам тогдашнего министра внутренних дел Виталия Федорчука, две трети всех убийств, побоев и изнасилований, а также 70–80% «хулиганства» были совершены под воздействием алкоголя (Reid 1986; Treml 1991).

¹⁴ Вымышленный образец самогона , называемый табуретовка , изготовлен из деревянных табуретов (или «табуретов») (Петров, Дович, Ильф, 1997). Были и более серьезные попытки получить спирт: продажи клея на спиртовой основе выросли с 760 до 1000 тонн в период с 1985 по 1987 год; продажи чистящих средств для стекла выросли с 6 500 до 7 400 тонн за тот же период; и имелась крупномасштабная кража технического алкоголя (Treml 1997).

¹⁵ Кампания также вызвала политический раскол внутри коммунистической партии, и два важных сторонника кампании (Егор Лигачев и Михаил Соломенцев) ушли из Политбюро в конце 1987 года.

¹⁶ Все данные, собранные для этого проекта, доступны по запросу. Помимо настоящих административных областей, наш набор данных содержит 22 краев, и автономные республики. Для простоты мы в общем называем все эти регионы областями. Мы исключаем автономные округа из нашего анализа, поскольку информация о них недоступна в течение ряда лет; мы также исключаем Чечню и Ингушетию (которые до 1991 года обычно сообщались вместе как Чечня-Ингушетия) из-за несоответствий в данных, связанных с войной.

¹⁷ Мы благодарны Ирине Эрман и Эмили Сингер за выдающуюся помощь русскому языку.

¹⁸ Исключение составляют статистические данные Тувы и регионов Северного Кавказа, из которых, согласно отчетам, в 1980-е годы не сообщалось о младенческой смертности на уровне 25% (Blum and Monnier 1989). Этими конкретными областями являются Тува, Республика Дагастан, Республика Ингушетия, Чеченская Республика, Кабардино-Балкарская Республика, Карачаево-Черкесская Республика, Республика Северная Осетия-Алания, Краснодарский край и Ставропольский край.Мы повторяем анализ, показанный при исключении этих областей — Таблица 1 в Приложении показывает, что результаты аналогичны.

¹⁹ Российская Федерация использовала советскую систему классификации причин смерти до 1999 г., но также начала использовать систему Международной классификации болезней (МКБ) ВОЗ параллельно в 1993 г. (см. Школьников, Месле и Валлин 1993; Школьников, Макки и Леон. 2001). Записи о причинах смерти, как правило, менее надежны, чем другие типы данных о смертности, поэтому мы подчеркиваем наши общие анализы уровня смертности, но дополняем их анализом смертности от конкретных причин.

²⁰ Эти данные не включают информацию об алкоголе, продаваемом на военных базах. Начиная с 1992 года, сюда также не включается продажа алкоголя в частных торговых точках и ресторанах. Данные о продажах коньяка и шампанского доступны только с конца 1990-х годов (хотя они составляют небольшую долю от общего объема продаж). Наконец, это не показатель качества. По данным Комитета по торговле России, доля алкогольных напитков, отклоненных как некачественные, в 1991 г. составляла 5,6%, увеличившись до 12.4% в 1992 г., 25,6% в 1993 г. и 30,4% в 1994 г. (Немцов, 2002).

²¹ В течение нескольких лет мы проверяем достоверность наших расчетов путем прямого сравнения с данными о продажах, измеренных в чистом спирте.

²² Мы используем долю водки в общем производстве алкоголя в 1990 году на областном уровне для оценки производства водки в 1989 году. в 1990-е гг.

²⁴ Протоколы вскрытия, использованные Немцовым, не были обнародованы в советское время, поэтому манипуляции с внешнеполитическими целями, скорее всего, не вызывают беспокойства.

²⁵ Эти области: Алтайский край, Амурская, Башкирская, Екатеринбургская, Ивановская, Хабаровская, Калужская, Карелия, Кемеровская, Курская, Ленинградская, Москва, Московская область, Мурманская, Новгородская, Новосибирская, Омская, Орловская, Ростовская, Самарская. , Саратов, Сахалин, Санкт-Петербург, Ярослав.

²⁶ Короче говоря, Немцов (2000) дает нескорректированный коэффициент регрессии OLS для связи между самогон / нелегальный алкоголь (IA) и официальными продажами алкоголя (OS) в 1990 году, а также сообщает коэффициенты корреляции между официальными продажами. и самогон за 1983, 1985 и 1990 годы (годы до, во время и после кампании).Коэффициент регрессии равен Cov (IA, OS) / Var (OS), а коэффициент корреляции r = Cov (IA, OS) / (Var (IA) ^1/2 × Var (OS) ^1/2). Используя дисперсию официальных продаж алкоголя по годам в нашем наборе данных и предполагая, что дисперсия самогон остается постоянной во времени, мы вычисляем подразумеваемые коэффициенты регрессии для каждого года 1980–1992. Затем мы используем эти коэффициенты регрессии для каждого года и наши официальные данные о продажах за год для прогнозирования общего потребления алкоголя (включая самогон ).

²⁷ Это может быть правдой по многим причинам — ограничения предложения могут быть нацелены на эти области, ценовая эластичность спроса может быть выше в этих областях и т. Д. В Разделе III мы исследуем основные механизмы, связанные с изменением интенсивности кампании.

²⁸ Для оценки этой взаимосвязи мы используем выборочные годы до 1990 года (у нас есть только показатель общего потребления алкоголя за годы до 1992 года).

²⁹ Вместо подхода сокращенной формы в, мы также можем использовать аналогичную стратегию TSLS, используя инструменты для потребления алкоголя в год кампании со средним потреблением алкоголя перед кампанией, взаимодействующим с фиктивными значениями года.Хотя оценки TSLS в целом подтверждают наши результаты в сокращенной форме (доступны по запросу), они только идентифицируют эффект одновременной смертности от кампании и игнорируют важные динамические эффекты, которые фиксирует наш подход в сокращенной форме.

³⁰ В сноске 20 приведены названия этих областей.

³¹ В отчетах, приведенных в таблице 3 приложения, подразумеваются общие изменения показателей смертности при среднем потреблении алкоголя до кампании, а также одно стандартное отклонение выше и ниже медианы.

³² Предотвращенные смерти рассчитываются путем первого умножения оценок коэффициентов взаимодействия между средним уровнем потребления алкоголя до кампании и фиктивными значениями за год со средним уровнем потребления до кампании, что дает предполагаемые изменения общих показателей смертности. Для 1985, 1986, 1988 и 1989 годов это: −0,14 × 14,38 = −2,07, −0,20 × 14,38 = −2,81, −0,24 × 14,38 = −3,47 и −0,21 × 14,38 = −3,03 (соответственно). Эти подразумеваемые изменения в приблизительной смертности затем масштабируются по численности населения России в 1984 году (141 525 504 человека), чтобы получить предполагаемые предотвращенные смерти.Для 1985, 1986, 1988 и 1989 годов это: 293 059; 398,887; 490 468; и 429 414 предотвращенных смертей (соответственно). Суммируя годы кампании, мы получаем 1 611 828 предотвращенных смертей.

³³ По сравнению с 1989 годом было 223 698 дополнительных смертей в 1992 году, 545 596 в 1993 году, 717 623 в 1994 году и 620 067 в 1995 году. потребление алкоголя и фиктивные значения года со средним показателем потребления до кампании, дающие предполагаемые изменения в общих коэффициентах смертности.Для 1992, 1993, 1994 и 1995 годов это: 0,047 × 14,38 = 0,68, 0,221 × 14,38 = 3,18, 0,34 × 14,38 = 4,89 и 0,407 × 14,38 = 5,85 (соответственно). Эти подразумеваемые изменения общих коэффициентов смертности затем масштабируются населением в 1989 году для получения подразумеваемых дополнительных смертей. Для 1992, 1993, 1994 и 1995 годов это: 99 338; 467,101; 718 617; и 860 227 дополнительных смертей (соответственно), что составляет 2145 283 случая смерти.

³⁴ Полные результаты регрессии см. В Таблице 2 в Приложении.

³⁵ Медицинская литература предполагает, что смертность от сердечно-сосудистых заболеваний должна быть количественно наиболее важной (Chenet et.al. 1998; Бриттон и Макки 2000; Corrao et. al. 2000; Hemström 2001; Макки, Школьников и Леон 2001; Corrao et. al. 2002; Рамштедт 2009).

³⁶ Точно так же младенческая смертность не связана с интенсивностью кампании в переходный период.

³⁷ Уровни потребления алкоголя варьируются от страны к стране; тем не менее, моделирование по-прежнему будет информативным в отношении реакции смертности на внезапные (и резкие) изменения в потреблении алкоголя.

³⁸ Учитывая запрет ислама на наркотические вещества, мы используем различия в концентрации мусульман на территории бывшего Советского Союза.Основная логика состоит в том, что в бывших советских республиках с относительно большим количеством мусульман должно наблюдаться меньшее абсолютное снижение смертности во время кампании и меньшее увеличение смертности в переходные годы. Гийо, Гаврилова и Пудровска (2011) сообщают о совпадающих свидетельствах из Кыргызстана.

³⁹ Отрицательные внешние эффекты и роль зависимости вносят неоднозначность в оценку благосостояния алкогольной политики и выходят за рамки нашей статьи (Becker, Murphy 1988; Becker, Grossman, Murphy 1994; Gruber and Koszegi 2001).

ОТМА — Сестры Романовы

Когда в 1913 году отмечалось 300-летие Романовых, Ольга и Татьяна явно процветали, и, наконец, их увидели на публике во время ряда официальных публичных мероприятий. Иностранная пресса наводнена сплетнями о мужчинах, на которых они могут выйти замуж. С того момента, как ей исполнилось шестнадцать в 1911 году, все возможные кандидатуры князей обсуждались для Ольги, с Кэрол Румынским, Борисом Болгарским, Александром Сербским и Великим князем Дмитрием Павловичем, которые считались подходящими женихами.В Англии до своей смерти в 1901 году королева Виктория лелеяла надежду на брак между Ольгой и сыном и наследником принца Уэльского — будущим Эдуардом VIII. Насколько иначе могла бы сложиться британская история с королевой Ольгой и без Уоллис Симпсон.

Но ничего не вышло из ряда предложенных совпадений — особенно Ольги с принцем Румынии Кэролом. Обе семьи королевских родителей изо всех сил пытались свести двух молодых людей вместе летом 1914 года, но Ольге не нравилась Кэрол, и его блуждающий взгляд не гарантировал ей счастливого брака.В любом случае Ольга категорически отказалась выйти замуж за иностранного принца и уехать из России. Когда дошло до дела, Николас и Александра, которые поженились по любви и желали того же для своих дочерей, не хотели принуждать ее к браку, основанному на династической целесообразности, не больше, чем ее сестер, которые все объединились в своем желании остаться в России. Ольга с тоской призналась, что все, чего она хотела, — это выйти замуж, завести детей и жить в безвестности где-нибудь в деревне, вдали от официального мира российского двора.Но начало войны в августе 1914 года поставило крест на всех разговорах о браке.

Вместо этого война бросила ее и ее сестру Татьяну на путь череды красивых раненых армейских офицеров, когда они начали обучение в качестве медсестер Красного Креста для работы в военном госпитале, созданном их матерью в Царском Селе. Война, наконец, открыла что-то от внешнего мира для всех четырех сестер. Мария и Анастасия стали посещать больницу и регулярно допрашивать раненых о «внешней жизни», частью которой они мечтали стать.Все девушки поддерживали благотворительность военного времени, и вскоре работа с ранеными в больницах стала центром их повседневной жизни. Ольга и Татьяна продемонстрировали большую самоотдачу в уходе за больными; но в то время как напряжение ее обязанностей и разочарования, связанные с влюбленностью в мужчин, которые, как она знала, никогда не могла выйти замуж, в конечном итоге привели к физическому и нервному срыву Ольги, Татьяна оказалась исключительно одаренной и смелой медсестрой, которая — если бы история сложилась иначе — могла бы быть пионер женского ухода.

Приводы | Бесплатный полнотекстовый | Разработка архитектуры управления роботами в реальном времени с использованием операционной системы роботов и EtherCAT

1. Введение

В последние годы сотрудничество человека и машины стало новой областью. В прошлом многие компании считали, что для достижения Индустрии 4.0 требуется полностью автоматизированная производственная модель на беспилотных заводах, которая заменила бы всех людей роботами. Например, традиционные производители автомобилей используют тысячи промышленных роботов для полной автоматизации и массового производства.Однако, в отличие от вышеупомянутых поставщиков, многие мелкие и средние поставщики в области производства электроники предъявляют другие требования к производству продуктов небольшими партиями, но с индивидуальными спецификациями. Хотя цена традиционных промышленных роботов снижается, высокая кривая обучения и высокая стоимость обучения по-прежнему остаются его основными недостатками. Таким образом, режим взаимодействия человек-машина предназначен для удовлетворения этих требований. В режиме сотрудничества человек-машина отношения между людьми и машинами изменились с отдавать команды на совместную работу; операторы контролируют и контролируют производственные процессы, а роботы несут ответственность за повторяющиеся и опасные работы.Благодаря такому способу сотрудничества людей и машин эти фабрики на практике станут более интеллектуальными и эффективными. Поэтому разработка технологий совместного управления роботами является важной темой.

Что касается взаимодействия человека и робота (или машин), то в области робототехнических исследований в промышленных приложениях сейчас ищутся подходы к интерфейсу человек-робот [1]. Этот интерфейс необходим не только для упрощения программирования роботов, но и для онлайн-обмена информацией с целью получения статуса или принятия решений.Типичные подходы, такие как обучающая подвеска, которая позволяет пользователю программировать желаемое положение, и так называемая методика «под носом», когда пользователи могут перетаскивать и перемещать робота вручную в любые желаемые положения, широко используются в качестве человека. –Robot interface today [2]. Однако для этих подходов требуются проприетарные устройства и отсутствуют удобные для пользователя операции. Недавние исследования показали, что технологии взаимодействия человека с роботом могут использовать жесты и голос для более естественного управления роботами [3,4,5]. В [3] в качестве сенсора использовался Microsoft Kinect, а для распознавания жестов и голосовых команд пользователя использовался язык программирования C-sharp.Эти команды для Kinect будут обрабатываться библиотекой для получения желаемых позиций и передаваться контроллеру робота через TCP / IP для движения робота. Подобные исследования в этой области используют структуру ROS для интеграции различных датчиков, таких как система технического зрения и микрофоны, найденные в [2,6,7,8,9]. В их архитектурах ROS действует как промежуточное программное обеспечение между сенсорными устройствами и реальным роботом, а общие протоколы связи, такие как TCP / IP, используются для отправки исходящей информации от датчиков к контроллеру робота. В литературе [6,7,8,9] упоминается, что ROS здесь имеет простую расширяемость и богатую функциональность с помощью пакетов, библиотек и инструментов с открытым исходным кодом.Вышеупомянутые преимущества ROS, особенно современные алгоритмы планирования движения [10] и встроенные протоколы связи [11], позволяют нам использовать ROS для системы управления роботом в этой статье и при этом сохранять совместимость интеграции человеческого –Интерфейс взаимодействия роботов в будущем. С точки зрения истории разработки роботов, ROS — это хорошо известная среда с открытым исходным кодом, которая содержит тысячи пакетов и протоколов связи для разработчиков, позволяющих быстро интегрировать сложное оборудование и программное обеспечение для создания собственных систем управления.Он был предложен несколькими исследователями из Стэнфордского университета в США, чтобы сделать традиционную разработку роботов более открытой и сократить время, необходимое инженерам для создания системы управления для работы с базовыми конфигурациями или алгоритмами. В мире ROS есть много разработчиков-энтузиастов, которые готовы делиться своими программами собственной разработки на благо сообщества. В отчете об исследовании [12] сравниваются основные в мире структуры промежуточного программного обеспечения для роботов и указывается, что ROS, как известное промежуточное программное обеспечение для роботов, не поддерживает жесткий режим реального времени.Хотя ROS 2.0 заявляет, что поддерживает эту функцию в этом отчете, мы по-прежнему выбираем ROS в качестве фреймворков промежуточного программного обеспечения, поскольку ROS 2.0 все еще находится в стадии активной разработки. Как указано в [13], задачи реального времени требуются во многих приложениях роботов, таких как управление движением роботов, даже если ROS не предоставляет гарантий реального времени. Некоторые исследователи [6,7] сосредотачиваются на разработке собственных приложений ROS в стандартном Linux и взаимодействуют с внешним контроллером робота через медленный последовательный порт или протокол TCP / IP. Узкое место в производительности такой архитектуры может происходить из-за трудоемкого протокола связи между задачами не в реальном времени (приложения ROS) и задачами в реальном времени (управление роботом).Таким образом, некоторые исследователи прилагают большие усилия для преодоления этих барьеров [14,15,16]. В [14] они предложили чисто программное решение для системы управления ROS в реальном времени на основе Xenomai, которое содержит узлы реального времени для управления роботом и узлы не реального времени для пакета планирования движения MoveIt, которые работают параллельно в разных потоках, а связь осуществляется по протоколу действия ROS. В исследованиях [15,16] также предлагается архитектура управления в реальном времени на основе Xenomai для управления сервисным роботом вместе с пакетами ROS не в реальном времени.По сравнению с [14] чистого программного решения, в [15] используется плата разработки Raspberry Pi 3. В [15] наиболее важная связь между узлом ROS и системой управления двигателем в этой архитектуре реализована с помощью так называемого протокола междоменных дейтаграмм (XDDP), который, по сути, является механизмом передачи сообщений. Однако сложный механизм обмена сообщениями для связи в ROS является узким местом для систем реального времени [17]. Учитывая препятствия, в этой статье предлагается архитектура использования ПК для узлов ROS в стандартном Linux, которая соединяет плату разработки ARM через шину PCI для управление роботом в Linux в реальном времени.С помощью физической двухпортовой ОЗУ мы можем использовать механизм разделяемой памяти и подходы к обмену данными для решения проблемы связи задач управления роботом в реальном времени на плате разработки ARM и задач узла ROS не в реальном времени на ПК. Результаты исследования [18] показывают, что ядра Linux с патчем PREEMPT_RT обеспечивают лучшие гарантии производительности в жестком реальном времени и подходят для использования во встроенных системах управления, чувствительных ко времени. Таким образом, по сравнению с упомянутым выше Xenomai, мы пытаемся использовать патч PREEP_RT, чтобы стандартный Linux стал системой реального времени на плате разработки ARM для выполнения задач управления роботами.В нашей архитектуре мы используем знаменитый пакет ROS MoveIt, который содержит современное программное обеспечение для планирования движения. Zhang et al. [14] сообщили, что они использовали MoveIt для планирования траектории робота с информацией о положении, скорости, ускорении и времени, а запланированная траектория была отправлена на контроллер руки для управления роботом. Обладая этой информацией, контроллер робота может использовать кубический полином или пятый полином для генерации команд положения для двигателя. Здесь мы пытаемся найти альтернативу, поскольку окружающая среда на реальной производственной линии довольно сложна, и различные машины, проводка и т. Д. Могут быть изменены в любое время.Следовательно, контроллер робота, используемый в приложениях для совместной работы человека и робота, должен иметь возможность немедленно реагировать в динамической среде или неожиданных событиях, таких как прикосновение людей. Многие исследователи прилагают большие усилия для удовлетворения вышеуказанных требований, чтобы разработать подходы, которые можно использовать для создания плавных траекторий суставного пространства. В исследовательской литературе [19,20] предлагается алгоритм в реальном времени для оптимизированной по времени траектории третьего порядка, который состоит из семи кубических многочленов в экстремальных условиях, таких как максимальная скорость, ускорение и рывок, но алгоритм позволяет определять только конечную скорость. быть нулевым.С другой стороны, помимо метода соединения траекторий с полиномами, есть также литература, в которой предлагаются методы генерации траекторий на основе FIR-фильтров. По сравнению с более ранней литературой [21] предлагается использовать FIR-фильтр для планирования ускорения и замедления и анализа погрешности контура округлости в приложении ЧПУ. В литературе [22] предлагается универсальный метод планирования скорости, который может быть сгенерирован в соответствии с различными требованиями к ускорению и замедлению, но он учитывает только нулевое начальное и конечное состояния движения.В исследовательской литературе [23] предлагается метод генерации динамической траектории, который допускает любое начальное состояние движения (скорость и ускорение), при условии, что сначала создается простая ограниченная ускорением траектория второго порядка, а затем преобразуется через КИХ-фильтр. получить плавную траекторию третьего порядка, ограниченную рывком (траекторию, ограниченную рывком). В этой статье предлагается метод планирования скорости s-образной кривой для создания траекторий с ограничением рывков для управления приводом робота. Он реализован в плате разработки ARM, и его преимущество заключается в том, что он позволяет пользователю указывать информацию и кинематические ограничения для описания траектории.В настоящее время, чтобы избежать недостатков централизованной системы управления, промышленные протоколы связи на основе Ethernet, включая POWERLINK, Ethernet / IP, EtherCAT и PROFINET, широко используются для систем автоматизации и управления в мире. Исследователи [24,25] сообщают об использовании Ethernet POWERLINK для построения своей системы управления в реальном времени. С другой стороны, промышленный протокол EtherCAT на основе Ethernet привлек большое внимание исследователей [26,27,28,29,30,31], поскольку он обеспечивает детерминизм и контроль в реальном времени.В [27] исследователи представили свои работы по реализации и анализу моторного привода с EtherCAT. Здесь, сравнивая с программным решением EtherCAT из [14], мы выполним стек EtherCAT на плате разработки ARM для связи между контроллером робота и системой сервопривода. Базовый уровень EtherCAT использует стандартные технологии Ethernet. Он разработан для приложений автоматизации, которым требуется короткое время обновления данных с низким джиттером связи для точного управления синхронизацией и низких затрат на оборудование.На рынке появляется множество коммерческих продуктов EtherCAT, таких как контроллеры, устройства ввода-вывода и сервоприводы. CANopen — это протокол связи и спецификация профиля устройства для встроенных систем, используемых в автоматизации. Каждое устройство CANopen должно иметь словарь объектов, используемый для настройки и связи с устройством; протоколы связи, такие как протокол объекта служебных данных (SDO) и протокол объекта данных процесса (PDO); и приложение, выполняющее функции устройства.В этой статье используется специальный профиль устройства (CiA402) для приложения управления движением. Этот профиль устройства поддерживает множество режимов управления, и режимы управления можно переключать на лету. Здесь принят режим управления CSP (Cyclic Synchronous Position), поскольку он может отправлять синхронизированные команды от главного контроллера на несколько сервоприводов робота в течение одного времени цикла.

Основная цель этой статьи — разработать общую архитектуру управления роботом в реальном времени для приложений, особенно для взаимодействия человека и робота, которым для взаимодействия настоятельно необходимы аудио- и видеодатчики.Преимущество структуры ROS здесь заключается в возможности подключения датчиков для приема человеческих команд и простой реализации передачи данных между модулями. По сравнению с TCP / IP или механизмом передачи сообщений, используемым другими авторами, мы предлагаем механизм общей памяти для улучшения связи между узлами ROS не в реальном времени и задачами управления роботами в реальном времени. Преимущество механизма с общей памятью заключается в том, что человеческие команды от датчиков могут быть эффективно отправлены роботу, и наоборот.Вместо кубического или пятого полиномиального подхода в ядре движения в реальном времени реализован подход к генерации траектории с ограничением рывков для получения точной интерполяции запланированной траектории робота ROS MoveIt к двигателю. В отличие от других программных решений EtherCAT, предлагаемый стек EtherCAT выполняется на плате разработки ARM для наиболее критически важной связи между контроллером робота и системами сервоприводов. Благодаря этому мы можем детерминированно получать статус робота или отправлять человеческие команды для взаимодействия между человеком и роботом.

Эта статья организована следующим образом. Раздел 2 знакомит с тем, как ограниченная рывком траектория генерируется в ядре движения в реальном времени, чтобы получить точную интерполяцию запланированного пути MoveIt; В разделе 3 показан весь поток данных архитектуры управления роботом и его компонентов, а в разделе 4 показаны экспериментальная установка и результаты с использованием одного привода. Наконец, мы подробно обсуждаем результаты и делаем выводы о проведенных исследованиях.

2. Генерация траектории с ограниченным рывком

В этом разделе представлен алгоритм, разработанный для создания траектории с ограниченным рывком.Создание траектории с ограниченным рывком с использованием профиля скорости s-образной кривой, как показано на рисунке 1, можно разделить на T1 ~ T3 для фазы ускорения, T4 для фазы постоянной скорости и T5 ~ T7 для фазы замедления соответственно. Эти временные интервалы должны быть целыми числами цикла для интерполяции в среде реального времени. Важно, чтобы время каждого цикла было как можно меньше, чтобы избежать ошибок квантования в результатах. Символ ti обозначается как граничное по времени значение каждой фазы.Положение P (t) и скорость V (t) на этой схеме имеют кубический и параболический профили. Общее расстояние L важно для определения формы профиля скорости. Ненулевые скорости начала Vstart и end Vend здесь разрешены для серьезного смешения скоростей. Максимальная скорость Vmax используется в фазе T4. Значения Vstart, Vend и Vmax являются значениями без знака. Ускорение (или замедление) A (t) представляет собой трапециевидный и линейный профиль, а его максимальное значение — Accmax (или Decmax). Профиль рывка J (t) прерывистый, и его максимальное значение составляет Jacc или (Jdec).Профили ускорения и рывка показывают линейное ускорение / замедление с постоянным рывком, происходящим в фазах T1 и T5, и постоянным ускорением / замедлением и нулевым рывком, возникающим в фазах T2 и T6. В фазе T4 не происходит изменения ускорения, замедления и рывка. Предполагается, что T1 = T3 и T5 = T7 для симметричного профиля. Рывок при ускорении может иметь вид Jacc = Accmax / T1, а рывок при замедлении Jdec = Decmax / T5. Профиль рывка J (t) можно выразить как

J (t) = {Jacc0≤t

(1)

Интегрируя (1) по времени, профиль ускорения A (t) можно записать как

A (t) = {Jacct0≤t

(2)

Далее, интегрируя (2), профиль скорости V (t) получается как

V (t) = {12Jacct2 + Vstart0≤t

(3)

и Vi может быть

Vi = {V1 = 12JaccT12 + VstartV2 = AccmaxT2 + V1V3 = −12JaccT12 + AccmaxT1 + V2 = VmaxV4 = V3V5 = 12JdecT52 + V4V6 = DecmaxT6 + V5

(4)

Наконец, интегрирование (3) по времени дает профиль положения P (t) как

P (t) = {16Jacct3 + Vstartt0≤t

(5)

И число Пи (i = от 1 до 6) может быть

Pi = {P1 = VstartT1 + 16JaccT13P2 = V1T2 + 12AccmaxT22 + P1P3 = V2T1 + 12AccmaxT12−16JaccT13 + P2P4 = V3T4 + P3P5 = V4T5 + 16JdecT53 + P4P6 = V5ax3 + 12cm6 + 12

(6)

Если рассматривать время цикла Ts цифровой системы управления, временной интервал T1 и Ta может быть получен соответственно следующим образом:

T1 = КРУГЛЫЙ (| (Accmax) / Jacc | Ts) Ts

(7)

Ta = КРУГЛЫЙ (| (Vmax − Vstart) / Accmax | Ts) Ts

(8)

где Ta = T1 + T2 и ROUND (.) обозначает операцию раунда. Таким образом, скорректированное ускорение можно найти по

Accadj = (Vmax − Vstart) / Ta

(9)

Опять же, аналогичная операция и уравнения (7) — (9) применяются для получения T5, Td и Decadj соответственно. Теперь временной интервал T4 можно получить, рассматривая общее расстояние L

T4 = КРУГЛЫЙ (L− (2T1 + T2) (Vstart + 0,5 ∗ AccadjTa) — (2T5 + T6) (Vmax + 0,5 ∗ DecadjTd) VmaxTs) Ts

(10)

Если выполняется условие T4> 0, то мы можем получить модифицированное максимальное ускорение, максимальную скорость и максимальное замедление соответственно.

Accmax = L — Vстарт (2T1 + T2 + T4 + T5 + 0.5 ∗ T6) −Vend (T5 + 0,5 ∗ T6) TaTc

(11)

Vmax = L — Vstart (T1 + 0,5 ∗ T2) −Vend (T5 + 0,5 ∗ T6) Tc

(12)

Decmax = Vstart (T1 + 0.5T2) + Vend (T1 + 0.5 ∗ T2 + T4 + 2T5 + T6) −LTdTc

(13)

где Tc = T1 + 0,5 ∗ T2 + T4 + T5 + 0,5 ∗ T6. Однако, если условие становится T4≤0, фаза постоянной скорости отсутствует, поскольку скорость не может достичь Vmax. Необходимо рассчитать скорректированную максимальную скорость

Vadj = −β + β2−4 ∗ α ∗ γ2α

(14)

где мы можем получить α = 1Accmax + 1Decmax, β = AccmaxJacc + DecmaxJdec и γ = Accmax ∗ VstartJacc + Decmax ∗ VendJdec − Vstart2Accmax − Vend2Decmax − 2L соответственно.Теперь мы можем заменить начальное Vmax на Vadj, установить T4 = 0 и применить уравнения (7) — (9), чтобы изменить временные интервалы, и применить уравнения (11) — (13), чтобы изменить максимальное ускорение, максимальную скорость, и снова максимальное замедление. Наконец, ограниченная рывком траектория q [k] может быть вычислена путем интегрирования с использованием следующего билинейного преобразования.

a [k] = a [k − 1] + 0,5 ∗ Ts ∗ (j [k] + j [k − 1])

(15)

v [k] = v [k − 1] + 0,5 ∗ Ts ∗ (a [k] + a [k − 1])

(16)

д [к] = д [к-1] +0.5 ∗ Ts ∗ (v [k] + v [k − 1])

(17)

где j [k], a [k], v [k] и q [k] — это значение рывка, значение ускорения, значение скорости и значение положения траектории, ограниченной рывком, соответственно.

3. Архитектура управления ROS в реальном времени

В этом разделе представлены подробности архитектуры управления роботом. На рисунке 2 показана схема потока данных предлагаемой архитектуры управления ROS в реальном времени, которая реализована в ПК и плате разработки ARM. На ПК ROS Melodic установлен в Linux Ubuntu 18.04. Отладочная плата ARM с ядром управления движением в реальном времени и стеком EtherCAT, реализованным внутри нее, подключена к ПК через шину PCIe и подключена к сервоприводу EtherCAT через кабель Ethernet соответственно. Эта плата имеет физическую двухпортовую RAM, используемую в качестве разделяемой памяти для обмена данными между разделяемой библиотекой и базовым ядром управления движением в реальном времени.

Блок-схема управления описывается следующим образом. После загрузки первым шагом является запуск ядра ROS, программного обеспечения MoveIt, связанных библиотек и других функций, которые мы будем использовать шаг за шагом.После успешного создания связанного узла управления ROS мы инициализируем ядро движения в реальном времени на плате разработки ARM, установим для него соответствующие параметры, а затем сообщим функциям moveit_group имя группы, которую мы установили в MoveIt. В этом процессе управления нам нужно указать целевую позицию в декартовых координатах в контроллере Position в MoveIt для планирования движения, а затем узел управления вызовет интерфейс MoveIt, чтобы считать запланированное положение траектории (в радианах) обратно в качестве цели. положение ядра движения для управления сервоприводом через EtherCAT.Единица измерения этих точек конвертируется из радиан в импульс для ядра движения. Тем временем мы можем считывать командное положение и положение обратной связи из ядра движения, чтобы проверить, правильное ли фактическое положение нашего привода или нет. Далее будет подробно описан каждый компонент этой архитектуры.

3.1. RVIZ

RVIZ в ROS — это программное обеспечение, используемое для визуализации результатов управления роботом. Через RVIZ мы можем напрямую ввести команду положения манипулятора робота в этот программный интерфейс, чтобы запустить задачу плана движения или привести робота в целевое положение.Когда задача планирования движения обнаруживает пересечение пути, на экране RVIZ препятствие отображается красным цветом. Если мы проигнорируем это и продолжим выполнять команду в этой ситуации, программа выдаст сообщение об ошибке, чтобы предупредить, что это опасное движение. Это предупреждающее сообщение также может быть прочитано связанными темами в связанном состоянии одновременно. Эти сообщения обратной связи также необходимы для планирования пути на лету.

3.2. MoveIt

MoveIt — это высокоуровневое программное обеспечение для планирования движения роботов.Он имеет графический пользовательский интерфейс под названием MoveIt Setup Assistant для настройки. Этот интерфейс может помочь нам сгенерировать файл, включающий параметры, связанные с роботом, и другую конфигурацию для модулей столкновений и помех. Этот интерфейс также поддерживает совместную группировку. Этот интерфейс позволяет нам указать контроллер ROS для адаптации MoveIt или стороннего алгоритма планирования движения для управления приводом. Независимо от того, используем ли мы position_controllers или Joint Position Controller, мы можем получить соответствующую информацию по теме с именем «Joint_state» в качестве целевой позиции для нижележащего контроллера.Благодаря модульной конструкции ROS мы можем значительно сократить время разработки. Этот интерфейс имеет специальную функцию, позволяющую сохранять несколько поз робота и возвращать робота в эти позы в любое время.

MoveIt и связанный с ним контроллер обеспечивают удобный способ перемещения позы робота. Например, предполагается, что в качестве контроллера MoveIt используется позиционный контроллер. Как только положение и поза конечного эффекта робота определены в декартовых координатах, этот контроллер положения может дать команду конечному эффекту переместиться в указанное нами положение.Сообщение ROS под названием «geometry_msgs» предоставляет сообщения для общих геометрических примитивов, таких как точки, векторы и позы. Эти примитивы предназначены для предоставления общего типа данных и облегчения взаимодействия во всей системе [10]. Мы используем параметр Pose для установки состояния, но это просто симуляция и фактически не заставляет робота двигаться к этому значению. Он также предоставляет программный интерфейс с именем «move_group_interface», который можно использовать для перемещения робота или планирования пути. При программировании с помощью MoveIt основной пользовательский интерфейс осуществляется через класс «MoveGroup».Удобно предоставлять функциональные возможности для большинства операций, которые пользователь может захотеть выполнить, в частности, для установки целей соединения или позы, создания планов движения, перемещения робота, добавления объектов в окружающую среду и прикрепления / отсоединения объектов от робота [10] . Параметр «setPoseTarget» используется для планирования этого движения так, чтобы привод достиг конечного положения после прохождения алгоритма.

3.3. Узел управления

Здесь создается узел управления для подключения базового ядра управления движением в реальном времени с помощью разделяемой библиотеки.Этот управляющий узел определяет несколько сообщений для связи с другими узлами через тематический протокол. Узел управления с методом планирования траектории будет циклически подписывать сообщение, называемое «совместное состояние», как целевое положение, которое публикуется «MoveIt» для управления приводом в это положение. Одновременно узел управления будет получать команду положения / скорости, положения / скорости обратной связи и состояния движения от ядра управления движением платы разработки ARM соответственно для проверки. Командная позиция и командная скорость обозначают результаты профиля положения и профиля скорости.Положение и скорость обратной связи обозначают фактическое положение и скорость привода. Статус движения используется, чтобы указать, завершено ли запрошенное движение или нет. Независимо от того, завершено движение или нет, узел управления может выполнять алгоритмы планирования траектории в любое время, и результаты будут передаваться на плату разработки ARM через общую библиотеку для управления приводом.

3.4. Ядро движения в реальном времени

Ядро движения в реальном времени реализовано в плате разработки ARM.Он состоит из различных программных модулей, которые последовательно выполняются по синхронизированному расписанию. Первый модуль подтверждения отвечает за согласованность данных между ядром и разделяемой библиотекой в двухпортовой ОЗУ. Метод планирования скорости s-образной кривой, реализованный в ядре движения, используется для генерации траектории, ограниченной рывком суставного пространства, которая будет генерировать плавное положение в каждый момент выборки при кинематических ограничениях (максимальная скорость и максимальное ускорение) для сервопривода через EtherCAT. Входными данными для планирования скорости s-образной кривой являются текущее положение / скорость и конечное положение / скорость соответственно.Кроме того, пользователю также необходимо указать максимальную скорость, максимальное ускорение и коэффициент рывка. Выходные данные планирования скорости s-образной кривой будут обеспечивать интерполятор для создания траектории, которая отправляется на сервопривод через интерфейс данных ввода-вывода с использованием протокола EtherCAT PDO. Этот алгоритм сначала вычислит предельное расстояние; если данное расстояние превышает предельное расстояние, будет движение с постоянной скоростью. В противном случае он автоматически настроит профиль скорости. Алгоритм планирования траектории будет учитывать время цикла системы, поэтому не будет ошибок усечения в конечном положении и конечной скорости.

3.5. Стек EtherCAT

Мастер-стек EtherCAT также реализован в плате разработки ARM. Он предоставляет интерфейс для ядра управления движением для связи с нижележащим сервоприводом через протоколы EtherCAT. Работа главного стека с высокой точностью синхронизируется с сервоприводом EtherCAT при низком джиттере с помощью механизма распределенных часов для обработки обмена данными процесса в реальном времени для приложения управления движением. Описание данных процесса может относиться к профилю привода, детально определенному CAN в автоматизации.Предлагаемая архитектура управления движением использует циклический синхронный режим позиционирования, определяемый технологией EtherCAT. В этом режиме ядру управления движением необходимо отправить положение интерполятора сервоприводу через данные процесса, названные целевым положением, и одновременно получить реальное положение привода через данные процесса, названные фактическим положением. Затем контур управления внутренним положением сервопривода EtherCAT подает команду двигателю в это положение.

4. Экспериментальная установка и результаты

В этом разделе подробно представлены наши работы по настройке соответствующего программного и аппаратного обеспечения для эксперимента по управлению исполнительным механизмом.На рисунке 3 показан обзор тестовых устройств для экспериментов. ROS Melodic сначала устанавливается в Linux Unbutu 18.04 LTS персонального компьютера. В этом исследовании используется отладочная плата ARM (PCIe-8338). На рис. 3а показано, что он установлен в слот PCIE ПК. С помощью инструмента разработки программного обеспечения у нас есть возможность модифицировать стандартное ядро движения и реализовывать соответствующие приложения и алгоритмы генерации траектории для исследований. Стек EtherCAT здесь — это лицензионное программное обеспечение, которое предоставляет API для приложений в движущемся ядре.Хорошо настроенная сервоприводная система YASKAWA Sigma 7 EtherCAT, показанная на рисунке 3a, подключена к отладочной плате ARM через кабель Ethernat. На рисунке 3b показан пользовательский интерфейс ROS RVIZ на экране и схема тестовых устройств. На рисунке 3c показан вид сверху и интерфейс EtherCAT платы разработки ARM. В целях безопасности после настройки оборудования и включения питания нам необходимо сначала подтвердить их состояние. На этом шаге проверяется, нормально ли работает плата и нормально ли соединение с сервоконтроллером.Путем ввода команды в терминале: roslaunch panda_moveit_config demo.launch создается виртуальная рука робота с семью степенями свободы, предоставленная сообществом ROS, для отображения результатов планирования движения в RVIZ. Замечено, что в этом эксперименте только первая ось двигателя манипулятора робота (YASKAWA SGM7J) подключена к реальной сервоприводной системе EtherCAT. Информация об угле и скорости может быть рассчитана с помощью MoveIt.

Теперь мы можем запустить эти программы MoveIt и RVIZ, и нам нужно подготовить файл запуска с именем «demo.запуск », включая параметры запуска и соответствующие параметры двух программ заранее. Между тем, соответствующие узлы, включая наш узел управления, также будут запущены. Когда наш управляющий узел будет успешно создан, он будет использовать разделяемую библиотеку для инициализации и запуска ядра движения на плате разработки ARM. Этот управляющий узел использует программную модель суперцикла, которая использует бесконечный цикл while для чтения и записи данных. Существует внутренний узел ROS с именем «Joint_state_publisher», который будет публиковать сообщение с именем «Joint_states» из результатов планирования движения MoveIt через протокол темы.Нам нужно прочитать это сообщение и циклически отправить его движущемуся ядру как целевую позицию. Чтобы предотвратить блокировку нашей программы, мы используем функцию с именем «AsyncSpinner», которая является встроенной поддержкой, предоставляемой roscpp для вызова функции обратного вызова из нескольких потоков. Это эквивалентно стандартной функции C ++ по созданию потока. В качестве альтернативы мы также можем использовать функцию интерфейса MoveIt для эффективного получения того же сообщения. Основываясь на этой схеме программирования, частота дискретизации управляющего узла для этого сообщения «Joint_states» может достигать 500 Гц, что дает преимущество ядру движения с лучшим разрешением команд.Конфигурации MoveIt относительно кинематических ограничений и исходного положения должны совпадать с ядром движения. Как только новое сообщение «Joint_states» прочитано управляющим узлом, мы преобразуем единицы измерения из градуса в импульс, а затем запускаем двухточечное перемещение ядра движения. В то же время для проверки собирается некоторая обратная связь.

На рис. 4 показан скриншот рабочей панели РВИЗ. Мы можем установить масштабирование скорости, ускорение. Масштабирование на панели. На правом экране РВИЗ показан робот с 7 степенями свободы.Мы можем напрямую манипулировать манипулятором робота в RVIZ, а затем перемещать этот манипулятор в произвольное положение. RVIZ предоставляет три вида команд внизу: Plan, Execute и Plan & Execute. Команда Plan просто отображает запланированный путь и не перемещает манипулятор робота в это положение. Мы можем использовать эту команду для имитации движения руки робота и изучения препятствий на пути, чтобы предотвратить столкновение. Команда «Выполнить» может заставить ядро движения выполнять команды для перемещения манипулятора робота в конечное положение по запланированному пути.Команда Plan & Execute используется для одновременного запуска двух вышеуказанных функций. На рисунке 5 показана информация о текущем положении (угол) каждой оси нашей руки в RVIZ, и они используются для проверки наших экспериментальных результатов управления приводом. На рисунке 6 показаны экспериментальные результаты с использованием предложенной архитектуры. Еще раз замечено, что только первая ось робота подключена к настоящему сервоприводу. Синяя линия «MoveitPosition» — это запланированный путь MoveIt, полученный через протокол темы. Положение команды (ArmCommand), положение обратной связи (Arm Position) и энкодер двигателя (ArmEncoder) выбираются из ядра движения в плате разработки ARM.Каждый раз, когда узел управления получает новое «MoveitPosition», он прерывает текущее движение в ядре движения и генерирует новое с помощью предлагаемого подхода к генерации траектории через API разделяемой библиотеки. Этот процесс будет повторяться снова и снова, пока не будет завершено планирование движения MoveIt. Результаты показывают, что фактическое положение двигателя соответствует запланированной траектории MoveIt и достигает желаемого положения (160 градусов). На рисунке 7 показана траектория скорости обратной связи, полученная в результате того же процесса управления и той же запланированной траектории MoveIt, описанной выше.Мы можем заметить, что его максимальная скорость подчиняется заданному кинематическому ограничению (90 градусов в секунду).

5. Обсуждение

Наши тесты в последнем разделе на Рисунке 6 показывают, что связь ROS через тему оценивается стабильно, так как мы видим, что целевые позиции из MoveIt публикуются каждые 0,1 с. Хотя наш управляющий узел считывает эти целевые позиции в режиме свободного выполнения, он помещается в карантин для отправки этих данных в базовое ядро управления движением платы разработки ARM синхронизированным способом по протоколу рукопожатия.Мы выделяем это, так как многокоординатный контроль в будущем особенно нуждается в этом механизме. Плавная траектория положения команды и положения обратной связи на рисунке 6, благодаря времени цикла критичной по времени задачи управления движением в ядре движения, может достигать 1000 микросекунд или меньше. Опять же, мы должны подчеркнуть, что здесь используется технология распределенных часов EtherCAT. Благодаря этой технологии мы можем с большей уверенностью расширить текущую архитектуру управления с одной осью до управления с несколькими осями в будущем.Плохие результаты смешивания скоростей на Рисунке 6 представлены множеством небольших отрезков линий и ограничениями, связанными с высокой скоростью. Мы можем использовать упреждающий буфер в будущем, чтобы избежать подобных проблем.

Мы думаем, что программирование ROS требует определенного обучения для разработчиков, позволяющих создавать собственные узлы и пакеты с нуля и интегрировать их в реальные системы. Потребуются определенные усилия для создания инфраструктуры ROS для управления базовым аппаратным устройством через библиотеку и драйвер устройства. Кроме того, разработка встроенного программного обеспечения ядра управления движением в плате разработки ARM для управления движением и задач EtherCAT также является проблемой.Чтобы оценить его производительность в реальном времени, мы используем Linux API, чтобы получить счетчик таймера с высоким разрешением для расчета периода времени и времени, затрачиваемого на выполнение критичной по времени задачи в движущемся ядре. Результаты измерений показывают, что период времени составляет 1000 микросекунд с низким джиттером, а время его потребления не превышает 300 микросекунд. Мы должны подчеркнуть, что время цикла нашей системы для управления движением и EtherCAT может достигать 250 микросекунд, что имеет большое преимущество для управления производительностью.

В таблице 1 мы сравниваем предложенную архитектуру с другими системами управления в реальном времени на основе ROS, чтобы проанализировать достоинства и недостатки.Во-первых, Дельгадо и др. [15] и в этой статье для построения систем реального времени используется плата разработки, но автор [14] строит их на ПК. Основываясь на наших измеренных результатах, время цикла задач реального времени с использованием Linux с использованием патча PREEMPT_RT стабильно. Разница между ОС реального времени не очень очевидна. Механизм совместно используемой памяти в предлагаемой архитектуре для задачи NRT (не в реальном времени) и взаимодействия задач RT (в реальном времени) является эффективным подходом для обмена данными, но он требует от пользователя предотвращения одновременной записи двух задач в одно и то же место.Автор [14] и эта статья используют протокол EtherCAT для взаимодействия с сервоприводной системой. Здесь мы подчеркиваем, что наш стек EtherCAT поддерживает технологию EtherCAT DC (распределенные часы), которая представляет собой механизм точной синхронизации.