Маз экскаватор: Святовит EW-25-M1 шасси МАЗ: технические характеристики, описание, обзор

Святовит EW-25-M1 шасси МАЗ: технические характеристики, описание, обзор

Базовое шасси	МАЗ 631705/МАЗ 6303
Колесная формула	6Х6/6Х4
Двигатель шасси	ЯМЗ-238ДЕ2 (ЕВРО 3)/ЯМЗ 6562.10 (ЕВРО 3)
Скорость движения экскаватора	60 км/ч
Габаритные размеры в транспортном положении:
длина	10300 / 9300 мм
высота	4000 мм
ширина	2550 мм
Полная масса	24600 / 22700 мм
Распределение полной массы по осям:
передняя ось	7000 / 6700 кг
задняя тележка	17600 / 16000 кг
Двигатель установки	Д-245.9
Мощность двигателя установки	100 кВт
Мощность гидронасосной установки	55 кВт
Давление в гидросистеме	28 МПа
Удельный расход топлива при экскавации грунта	245 г/кВт х ч
Гидросистема модели EW-25-M1 S:
Насосы	Два аксиально-поршневых насоса переменной производительности (регулируемые) «Пневмостроймашина»
Максимальная подача насоса	2 x 110 л/мин
Максимальное давление в гидросистеме	28 МПа
Система маслоохлаждения	Система принудительного охлаждения масла с радиатором и гидроприводом вентилятора
Основные гидрораспределители	Два гидрораспределителя Walvoil
Механизм поворота платформы	Нерегулируемый аксиально-поршневой гидромотор Linde / Poclain
Механизм ротации ковша	Два планетарных гидромотора с червячным редуктором
Гидроцилиндры с демпферами	Compotec
Система очистки рабочей жидкости	Фильтр сливной Parker c электрическим индикатором загрязненности
Насос системы управления	Нерегулируемый аксиально-поршневой насос «Пневмостроймашина»
Максимальная подача насоса	26 л/мин
Давление управления	3,5 Мпа
Гидросистема модели EW-25-M1 R:
Насосы	Сдвоенный насос с двумя аксиально-поршневыми регулируемыми группами с раздельными подачами Bosch — Rexroth
Максимальная подача насоса	2 х 210 л/мин
Максимальное давление в гидросистеме	28 МПа
Система маслоохлаждения	Система принудительного охлаждения масла с радиатором и гидроприводом вентилятора
Основные гидрораспределители	Один семисекционный Bosch-Rexroth
Механизм поворота платформы	Нерегулируемый аксиально-поршневой гидромотор Linde / Poclain
Механизм ротации ковша	Два планетарных гидромотора с червячным редуктором
Гидроцилиндры с демпферами	Compotec
Система очистки рабочей жидкости	Фильтр сливной Parker c электрическим индикатором загрязненности
Насос системы управления	Нерегулируемый аксиально-поршневой насос «Пневмостроймашина»
Максимальная подача насоса	26 л/мин
Давление управления	3,5 МПа
Гидросистема модели EW-25-M1 L:
Насосы	Один аксиально – поршневой насос переменной производительности (регулируемый) с LS-управлением Linde
Максимальная подача насоса	400 л/мин
Максимальное давление в гидросистеме	28 МПа
Система маслоохлаждения	Система принудительного охлаждения масла с радиатором и гидроприводом вентилятора
Основные гидрораспределители	Один пятисекционный Linde-LSС
Механизм поворота платформы	Нерегулируемый аксиально-поршневой гидромотор Linde / Poclain
Механизм ротации ковша	Два планетарных гидромотора с червячным редуктором
Гидроцилиндры с демпферами	Compotec
Система очистки рабочей жидкости	Фильтр сливной Parker c электрическим индикатором загрязненности
Насос системы управления	Нерегулируемый шестеренчатый насос Parker/Sauer Danfoss
Максимальная подача насоса	34 л/мин
Давление управления	3,5 МПа

На новом спецшасси МАЗ-6302С5 украинцы построили экскаватор-планировщик – Новости Центр – АТИ: Система грузоперевозок

Новое полноприводное шасси МАЗ-6302С5 украинский производитель спецтехники «Будшляхмаш» использовал в качестве базы для создания высокомобильного экскаватора-планировщика.

Главная особенность шасси МАЗ-6302С5 — облегченная конструкция с минимальной снаряженной массой (9200 кг), но в то же время рассчитанная на большие осевые нагрузки (полная масса 27.000 кг равномерно распределена по осям — по 9000 кг на каждую). Кроме того, МАЗ-6302С5 имеет пониженную высоту в транспортном положении по кабине. Все это делает новое шасси особенно привлекательным для производителей крановой и другой специальной техники.

«Могилевтрансмаш», например, уже создал на его базе новый 32-тонный автокран КС-5576BY-H, который можно использовать на дорогах общего пользования без специального разрешения. Украинцы нашли новому минскому шасси свое применение.

«Будшляхмаш» установил на шасси МАЗ-6302С5 популярную экскаваторную надстройку UDS-114 производства CSM Industry s.r.o» (Тисовец, Словакия) — получилась такая украинская «Золотая ручка».

Новый экскаватор-планировщик обладает следующими характеристиками: емкость ковша — 0,63 м3; радиус копания — не менее 10,5 м; производительность — 108 м3/ч. Надстройка оснащена собственным приводным двигателем John Deere 4045HF мощностью 140 л.с. и гидравлическим оборудованием Bosch Rexroth;

Кабина экскаваторной установки создает комфортные условия для работы оператора: предусмотрены отопитель, двухскоростной вентилятор и люком в крыше для вентиляции. Управление рабочими функциями — электрогидравлическое при помощи джойстиков (размещены на подлокотниках кресла), что значительно облегчает труд оператора и повышает точность выполнения операций. Кроме того, установка укомплектована дополнительной гидролинией для подключения различного навесного оборудования (гидромолота, виброплиты и т.п.).

Сообщается, что экскаватор-планировщик на шасси МАЗ-6302С5 изготовлен по заказу основной газодобывающей компании Украины — АО «Укргаздобыча».

Фото «Будшляхмаш»

Экскаватор-бульдозер ЭО-2621 с гидравлическим поворотным отвалом в Самаре

Базовая машина — трактор «Беларус»	92П
Эксплутационная масса, кг	6300+100
Габаритные размеры в транспортном положении:
длина, мм	7700±100
ширина, мм, не более	2400
высота, мм	3800±100
Максимальная транспортная скорость передвижения, км/ч	18,0-3
Минимальный радиус поворота с навесным оборудованием в транспортном положении, м, не более	6,3
Преодолеваемый уклон твердого сухого пути град, не менее	13
Дорожный просвет, мм, не менее	190
Давление в гидросистеме экскаватора-бульдозера, ограничиваемое предохранительными клапанами гидрораспределителей, МПа (кгс/см2)	16±1 (160±10)
Ширина захвата бульдозерного отвала, мм	2000
Навесное экскаваторное оборудование:	обратная лопата
Вид оборудования
Номинальная вместимость ковша, м3, не менее	0,2
Ширина режущей кромки ковша, мм, не менее	550
Наибольшая глубина копания, мм, не менее	3800
Наибольший радиус копания, мм, не менее	5200
Наибольшая высота выгрузки, мм, не менее	3500
Продолжительность рабочего цикла (при наибольшей глубине копания), с, не более	25
Дополнительное оборудование (по заказу за отдельную плату):
Ковш узкий:	0,1
Номинальная вместимость ковша, м3, не менее	310
Ширина режущей кромки ковша, мм, не менее
Ковш дополнительный:
Номинальная вместимость ковша, м3, не менее	0,26
Ширина режущей кромки ковша, мм, не менее	675
Гидромолот F5 (DELTA):
Частота ударов, уд/мин. , не менее	450-900
Энергия удара, Дж, не менее	849

МАЗ-6312C3 МАЗ-6312C5 МАЗ-6312C9 | | АвтокомАвтоком

Параметр	МАЗ-6312C3	МАЗ-6312C5	МАЗ-6312C9
Колёсная формула	6×4	6×4	6×4
Описание кабины	6501, малая рестайлинг	6501, малая рестайлинг 5440, большая с низкой крышей, рестайлинг	6501, малая рестайлинг 5440, большая с низкой крышей, рестайлинг 6431, большая рестайлинг
База, мм	3950+1400	3950+1400 4600+1400 4400+1400	4600+1400 4400+1400
Монтажный размер, мм	5440	5440/7300	6700/7300/7500
Буксирное устройство	вилка	вилка/беззазорная сцепка	беззазорная сцепка
Двигатель	ЯМЗ-53623	ЯМЗ-53603. 10	ЯМЗ-653.10
Мощность, л.с.	202/275	242/330	310/422
КП	Fast Gear 9JS135TA /ZF 9S1310TO	Fast Gear 9JS135TA /ZF 9S1310TO	ZF 16S2520TO /Shaft Gear 12JS200TA
Установка КОМ (НШ)	NH/1c база, NH/1B опция	NH/1c база, NH/1B опция /NH/1c опция, NH/1B опция /QH-50+QH-70 насос	NH/1c опция, NH/1B опция /NH/4c опция, NH/1B опция
Допустимая полная масса автомобиля, кг.	26500/29500/27000	26500/29500/34000/33500	26500/29500/33500
Задняя подвеска	многолистовая рессора 19т/23т	многолистовая рессора 19т/22т/26т	многолистовая рессора 19т/22т/26т
Шины	315/80R22,5,	315/80R22,5,	315/80R22,5,

Обзор экскаваторов-планировщиков – Основные средства

Экскаваторы с телескопической стрелой, или экскаваторы-планировщики, изобретенные американцами в 1940-е годы, занимают сравнительно небольшую долю рынка строительной техники. Обычных универсальных одноковшовых экскаваторов выпускают на порядки больше. Причем планировщиками занимаются специализированные фирмы, техники такого типа нет ни у одной ведущей машиностроительной компании. Экскаватор-планировщик, несмотря на уникальные свойства, был и остается нишевым продуктом.

Прямая телескопическая стрела с механизмом вращения ковша позволяет легко и быстро планировать откосы, благодаря этому основному свойству экскаваторы и получили название планировщиков. Экскаватор-планировщик обычно монтируют на автомобильное шасси, что определило второе его основное свойство – мобильность, особо востребованную на наших просторах. Мобильность вполне компенсирует высокое расположение экскаваторной установки, по причине чего уменьшается такой параметр, как глубина копания. Экскаватор-планировщик, например, в отличие от обычного экскаватора может подкопаться под фундамент, под трубу, под завал, что и определило его востребованность у столпов российской экономики – газовиков, нефтяников и МЧС.

Дополнительное удобство и скорость в работе дает система управления шасси из кабины экскаваторщика. Но для массовых земляных работ экскаватор-планировщик не очень удобен. Кроме автомобильного шасси используют также колесное экскаваторное и гусеничное. Гусеничное шасси необходимо для работы в заболоченной местности, например, в Западной Сибири. Кроме того, телескопическая стрела дает возможность работать в тоннеле.

Возможности планировщика расширяют сменные навесные орудия – ковши различного профиля и вместимости, грейферный захват, бульдозерный отвал, рыхлитель, грузовой крюк, виброплита, гидромолот, гидроножницы, буровая штанга и т. д. Неудивительно, что в народе экскаватор-планировщик прозвали «золотой ручкой».

В СССР в 1960-е годы предпринимали попытки разработать и запустить в производство экскаваторы-планировщики на автомобильных и колесных шасси. В 1970-е эти попытки увенчались успехом – несколько моделей запустили в производство, но подлинная мода на экскаваторы-планировщики пришла вместе с чешскими машинами UDS на шасси Tatra. Самосвалы Tatra пользовались у строителей заслуженным уважением за высокую проходимость и комфортабельную кабину, выгодно отличавшую их от изделий камского и минского заводов. А многофункциональный, надежный и эстетичный экскаватор-планировщик UDS на замечательном шасси вообще был мечтой любой строительной организации.

Словацкий завод Cestne’ A Stavebne’ Mechanizmy (так после акционирования в 1992 г. стало называться государственное предприятие «Заводы тяжелого машиностроения Тисовец»), несмотря на все цветные революции, разделения, выходы и вступления, продолжает работать и остается ведущим поставщиком экскаваторов-планировщиков на российский рынок, занимая половину этого сегмента. Сегодня завод выпускает четыре модели экскаваторов-планировщиков – USD 214, UDS 114, USD 232 и UDS 211.

Модель UDS 114 выпускается с 1982 г. и за эти годы не раз модернизирована. Основное шасси – полноприводная Tatra T815. Экскаватор устанавливают также на шасси MAN, Mercedes-Benz, Renault. Словацко-российское предприятие «ЦСМ-Руслан» (г. Домодедово МО) монтирует установки UDS 114 и UDS 214 на шасси КамАЗ-53228 (6х6). Компания «РИАТ» (г. Набережные Челны) устанавливает экскаватор UDS 114 на шасси КамАЗ-65111 (6х6) и КамАЗ-53228 (6х6). В базовую комплектацию UDS 114 входит двигатель John Deere мощностью 104 кВт, гидросистема построена на агрегатах Bosch Rexroth. Глубина копания стандартной двухсекционной стрелой коробчатого сечения составляет 6500…6600 мм, радиус копания – 10 500 мм. Показатели впечатляют. UDS 114 не оснащают системой управления шасси из кабины экскаваторщика или функцией микропередвижения.

В 1995 г. UDS 114 эволюционировала в UDS 214, но основным шасси осталась все та же Tatra T815. Установка оснащена таким же двигателем John Deere, двухсекционной телескопической стрелой с такой же рабочей характеристикой. Основное отличие от UDS 114 – в функции микропередвижения.

CSM Tisovec кроме экскаваторов на автомобильных шасси выпускает модель UDS 232 на колесном шасси и UDS 211 на гусеничном с надстройками, аналогичными UDS 114 и 214. Завод сам не изготавливает шасси, а заказывает их у специализированных фирм.

Оголовок стрелы этих моделей оснащен полноповоротным механизмом ротации и механизмом быстрой смены, что позволяет опытному оператору за несколько минут сменить навеску, не выходя из кабины. За время выпуска планировщиков UDS завод сформировал набор наиболее ходового сменного оборудования, в который входят около 30 позиций – ковши вместимостью от 0,4 до 0,75 м³, отвал, каток для уплотнения грунта, планировочный ковш шириной 3 м, комбинированный ковш с рыхлителем, дренажные ковши вместимостью 0,15 и 0,25 м³, профильный ковш вместимостью 0,6 м³, захват, удлинители стрелы длиной 1,5; 3,0 и 4,5 м и др. Для оборудования сторонних производителей: гидромолотов, буров, вибротрамбовок, косилок и т. д. заводом предусмотрены специальные адаптеры, с помощью которых навеску можно установить на оголовок стрелы.

Белорусское предприятие «Святовит» (Минск) основано в 1997 г. Завод выпускал планировщики на автомобильных и гусеничных шасси под марками «Святовит», «Антей», «Гидра». Всего было выпущено более 500 ед. экскаваторной техники. Белорусские экскаваторы-планировщики занимают около 30% российского рынка.

В 2010 г. все марки «Антей» и «Гидра» упразднили, и современный модельный ряд, включающий экскаватор-планировщик на автомобильном шасси EW-25-M1 (комплектация S – стандартная, R – гидравлика Bosch Rexroth, L – гидравлика Linde), экскаватор-планировщик на гусеничном шасси (комплектации R и L), поставляется на рынок под единой маркой «Святовит».

Экскаваторы-планировщики монтируют на шасси МАЗ-6303/ МАЗ-631705, КамАЗ-65111, «Урал-4320». На выставке «СТТ-2010» завод представил первый экскаватор на шасси КамАЗ-43118, полнопривод­ном высокой проходимости с односкатной ошиновкой. Экскаваторная установка оснащена двигателем Д-245 мощностью 100 кВт и гидросистемой, построенной в зависимости от комплектации на аппаратуре компаний «Пневмостроймашина», Bosch Rexroth или Linde. Глубина копания двухсекционной телескопической стрелой коробчатого сечения – 5450 мм, с 1,5-метровым удлинителем стрелы – 6800 мм, радиус копания – 10 450 и 11 800 мм соответственно. Оголовок стрелы оснащен полноповоротным механизмом ротации и механизмом быстрой смены. В перечень сменного оборудования входят ковши вместимостью 0,4; 0,63; 0,5 и 0,8 м³, отвал, захват, каток, трехзубый кирковщик, планировочный ковш шириной 2,5 м, профильный ковш, однозубый рыхлитель, планировочная доска шириной 2,5 м, комбинированный ковш с рыхлителем.

В процессе конверсии «Мотовилихинские заводы» занялись дорожно-строительной техникой, в том числе экскаваторами-планировщиками, к серийному производству которых завод приступил в 1997 г. Сегодня экскаваторы марки «Мотовилиха» занимают около 20% российского рынка. В модельном ряду экскаваторы на автомобильных и гусеничных шасси. Первые пущенные в производство модели ЭО-43212 на шасси КамАЗ-53228 и ЭО-43213 на шасси «Урал-4320» завод выпускает и сегодня. Экскаваторные установки оснащены двигателем Д-243 и оригинальной двухсекционной телескопической стрелой. Механизм ротации размещен не на оголовке стрелы, а в коренной секции, и ковш вращается вместе с секциями стрелы. Глубина копания экскаватора – 5800 мм, радиус копания – 9000 мм. В перечень сменного оборудования входят ковш вместимостью 0,65 м³, планировочный ковш шириной 1,1 м, отвал шириной 2 м, траншейный и дренажный ковши, однозубый рыхлитель.

В 2008 г. завод запустил в серию модель ЕТ-4322 на шасси КамАЗ-43118. Особенность этой модели в том, что опора стрелы подвижна. Благодаря ее наклону экскаватор может разрабатывать вертикальную стенку, как обычный экскаватор, что значительно увеличивает возможности машины. Опора стрелы передвигается с помощью двух дополнительных гидроцилиндров, и переустановка стрелы для ее наклона на 90° не требуется. На ЕТ-4322 использована двухсекционная стрела коробчатого сечения с механизмом ротации на оголовке. Глубина копания – 6900 мм, радиус копания – 11 300 мм. В 2010 г. экскаватор получил новую, более комфортабельную кабину с улучшенной обзорностью.

ТВЭКС – имя одновременно новое и не новое на рынке экскаваторов-планировщиков. Калининский экскаваторный завод занимался разработкой и производством планировщиков на своем колесном шасси. В 1980-е годы производство планировщиков прекратили. В нынешние непростые времена падение спроса на традиционную продукцию – колесные экскаваторы подвигло Тверской завод на поиск новых путей в бизнесе, в том числе вернуться к теме планировщиков, но в иной форме. В марте этого года «Тверской экскаватор» представил общественности экскаватор-планировщик ТЭП-18 на полноприводном самосвальном шасси КамАЗ-65111. По желанию заказчика экскаватор могут смонтировать на шасси МАЗ 6х4 и 6х6, «Урал» 6х6 или Tatra. Также по заказу машину изготовят в северном или тропическом исполнении.

Двухсекционная телескопическая стрела экскаватора Тверского завода оснащена механизмом ротации ковша и устройством быстрой смены. В дополнение к основному ковшу предусмотрены разные виды сменного рабочего оборудования – планировочные и профильные ковши, захват, каток, кирковщик и др. У экскаватора есть точка подключения ручного гидравлического инструмента.

Беглый осмотр показал, что при сборке использована собственная кабина «Тверского экскаватора». Кабина интегрирована аккуратно и хорошо гармонирует с остальными деталями облицовки, которые, судя по дизайну, тоже тверского происхождения. Не исключено, что тверичи приложили руку к содержимому поворотной платформы, поскольку говорилось о модернизированном экскаваторе-пла­нировщике и топливосберегающей системе управления, которая обеспечивает экономию топлива до 30%.

Американская компания Gradall, мировой бренд номер один в сегменте экскаваторов-планировщиков, в России представлена, но существенного влияния на рынок не имеет. Компания занимается экскава­торами-планировщиками с 1945 г. В ее модельный ряд входят экскаваторы на автомобильных шасси, на колесных и гусеничных шасси, специальные индустриальные исполнения, горные исполнения для работ в тоннелях и подземных разработках полезных ископаемых. Экскаваторы на автомобильных и колесных шасси также могут быть оснащены колесными тележками для передвижения по рельсовым путям.

Фирменная черта экскаваторов Gradall – телескопическая стрела треугольного профиля. Опора стрелы выполнена по­движной, это позволяет расширить рабочую зону. Ковш вращается вместе со стрелой на 120° в обе стороны, механизм вращения установлен на коренной секции. Компания использует специальные шасси автомобильного типа с колесной формулой 4х2, 4х4, 6х4 и 6х6 без обвязочной рамы и без опор. Устойчивость экскаватора в работе обеспечивает блокировка переднего моста. Аналогичная блокировка применена и на колесных экскаваторных шасси. Аутригеры и отвал используют только при значительных нагрузках, для большей части работ достаточно блокировки.

Экскаваторы Gradall сопровождаются шлейфом сменного оборудования, включающего основные, планировочные, траншейные ковши, планировочную доску, гидроножницы для срезки деревьев, захват, удлинители стрелы и рукоять, которая позволяет работать, как на обычном экскаваторе.

Истории отечественного экскаваторостроения известно много предприятий, бравшихся за разработку и производство экскаваторов-планировщиков. Но в итоге на рынке остались UDS, «Святовит» и «Мотовилиха». «Тверской экскаватор» делает только первые шаги в отверточной сборке, но у него как у российского предприятия есть все шансы продвинуть экскаваторы-планировщики с высокой степенью локализации в программы с бюджетным финансированием. Как уже сказано, бренд Gradall хотя и представлен, но при всех достоинствах этой техники на рынок не влияет. Рынком наиболее востребованы экскаваторы-планировщики на автомобильных шасси, а Gradall с ее непонятным, во-первых, нестандартным, во-вторых, американским шасси трудно конкурировать с почти родным UDS на шасси Tatra. Впрочем, известно, что были попытки привязать экскаваторную установку Gradall к другому иностранному шасси – к КрАЗу. Технику второго американского производителя экскаваторов-планировщиков Badger, а также немецких Eisenwerke Kaiserslautern и TML Technik можно найти разве что на вторичном рынке.

МАЗ Экскаватор-планировщик | Аукцион масштабных и сборных моделей

Модель из коллекции. Родной коробки нет. Модель в порядке. Производитель ранний Бай Волк. Год выпуска модели до 2008

Почта за счет покупателя. В Москве-области встреча. Доп.фото вышлю на почту

Информация о продавце

Пользователь

Васёк77 (46)

Дата регистрации

07.11.2015

Был на сайте

02.04.2021 20:19:44

Местонахождение

Россия, обл Московская, г Лыткарино

Рейтинг

49

Другие лоты продавца

8000₽

13д, 11ч 14м

Россия, Московская область

15000₽

13д, 11ч 7м

Россия, Московская область

6000₽

13д, 10ч 39м

Россия, Московская область

14000₽

13д, 10ч 18м

Россия, Московская область

10000₽

11д, 13ч 48м

Россия, Московская область

6000₽

11д, 13ч 44м

Россия, Московская область

14000₽

11д, 13ч 26м

Россия, Московская область

14000₽

11д, 13ч 13м

Россия, Московская область

История предложений

Пользователь	Сумма	Статус	Кол-во	Дата
Romand2005 (18)	6000₽	Принято	1	13. 02.2020 19:11:29
skandinavs (85)	5500₽	Отклонено	1	13.02.2020 10:34:49

История продаж

Пользователь	Цена	Кол-во	Дата
Romand2005 (18)	6000₽	1	13.02.2020 21:08:09

Капитальный ремонт экскаваторов-погрузчиков в Тюмени: цены на обслуживание

Экскаваторы испытывают большие нагрузки при работе. Это требует от них повышенной стойкости и надежности. Однако даже такая мощная техника способна выйти из строя. Компания «СпецТехСервис» выполняет профессиональный ремонт экскаваторов в Челябинске, предлагая оперативность и доступность услуги. Для этого мы располагаем необходимым оборудованием. Мастера подготовлены к решению непростых задач. В работе используем исключительно оригинальные запчасти.

Особенности обслуживания экскаваторов

Условно можно так классифицировать разновидности ремонта спецтехники:

1. Текущий. Осуществляется устранение поломок, возникающих в процессе работы техники и препятствующих выполнению всех необходимых функций. Происходит восстановление или замена деталей со снятием или без снятия узла.
2. Капитальный. Основательный ремонт экскаваторов. Подразумевает снятие, разборку узлов, восстановление или замену всех вышедших из строя деталей. Капитальный ремонт экскаваторов самый сложный и продолжительный. Его показатели определяются объемом и характером проведения необходимых работ.
3. Планово-предупредительный. Профилактические мероприятия чаще всего сводятся к осмотру и проведению диагностики. Их задача – заблаговременно выявить и предотвратить возможные неисправности. Многие водители забывают, откладывают или не хотят осуществлять такой сервис, однако его отсутствие чаще всего приводит к внезапным поломкам, последствия которых намного серьезнее. Их устранение требует больше усилий, времени, замены или ремонта дополнительных элементов, а значит, приводит к удорожанию процедуры.

Компания «СпецТехСервис» выполняет обслуживание и ремонт экскаваторов всех марок. Наши мастера регулярно проходят повышение квалификации. Это позволяет расширять спектр ремонтируемых моделей, повышать оперативность и учитывать дополнительные нюансы в работе. Все это благоприятно сказывается на дальнейшей эксплуатации машин.

Профессиональный ремонт экскаваторов-погрузчиков и другой спецтехники

Обслуживание чаще всего касается самой техники и ее ковшей, а также:

• переднего и заднего моста;
• электрического оборудования;
• гидравлики;
• КПП;
• двигателей и других элементов.

В каждом случае ремонт экскаваторов проводится по доступным ценам. Не имеет значения характер поломки – мы устраняем любые неисправности. Записаться на сервис можно по телефону: +7 (919) 333-99-07. Мы консультируем, подбираем оптимальные условия предоставления услуг.

«СпецТехСервис» – профессионал в сфере обслуживания и ремонта экскаваторов и другой спецтехники!

Сиднейский рабочий-строитель арестован после обнаружения 450 кг МДМА внутри экскаватора

Строительный рабочий обвиняется в том, что МДМА на сумму 79 миллионов долларов было спрятано в экскаваторе и импортировано в Австралию из Великобритании

• Контрабандисты наркотиков использовали экскаватор для контрабанды МДМА из Великобритании в Австралию
• Они вырезали металлический квадрат из экскаватора в тайник внутри 448 кг МДМА
• Наркотики продаются на продажу 79 миллионов долларов и 1 доллар. Было конфисковано 2 миллиона наличных
• Двое мужчин в Сиднее и трое в Лондоне были арестованы за поставку
• Тони Мааз, 33 года, строитель из западного Сиднея был одним из мужчин, которым были предъявлены обвинения

Элиза Макфи Для Daily Mail Australia

Опубликовано: 03:17 BST, 12 декабря 2020 г. | Обновлено: 03:21 BST, 12 декабря 2020 г.

Строитель — один из пяти человек, которым было предъявлено обвинение после того, как был обнаружен экскаватор, внутри которого был спрятан МДМА на сумму около 79 миллионов долларов.

Почти 450 кг наркотика были обнаружены в тяжелой технике, прибывшей в Брисбен из Великобритании в марте.

Аппарат был обыскан австралийской федеральной полицией и офицерами австралийских пограничных служб после того, как было обнаружено 226 пластиковых пакетов МДМА.

Строительный рабочий в Западном Сиднее, Тони Мааз, 33 года, был арестован в среду утром вместе с другим сиднейцем, Раймондом Липовацем, 42 года.

Полиция утверждает, что Мааз и 42-летний Липовац отправили экскаватор из Англии, зная, что внутри были наркотики.

Рентгеновский снимок 448 кг МДМА, спрятанного в двух полостях в руке экскаватора, который был контрабандой переправлен из Великобритании в Австралию. с другим жителем Сиднея, Раймондом Липоваком, 42

Федеральная полиция в среду провела рейд в четырех местах на западе Сиднея, арестовав двух мужчин и изъяв около 1,2 миллиона долларов наличными.

Еще трое мужчин в Лондоне в возрасте 53, 60 и 57 лет также были арестованы после того, как полиция заявила, что отправила экскаватор на аукцион.

Затем двое мужчин из Сиднея купили машину на аукционе, как утверждает полиция.

Им грозит максимальное наказание в виде пожизненного заключения, если они будут признаны виновными в попытке владения коммерческим количеством наркотика, контролируемого на границе.

И Мааз, и Липовац предстали перед судом в среду, и им было отказано в освобождении под залог.

В феврале они снова предстанут перед судом.

Помощник комиссара Восточного командования АФП Жюстин Гоф сказала, что офицеры работают над тем, чтобы определить, был ли кто-нибудь еще причастен к преступлению.

«Утверждается, что экскаватор был передан аукционному дому людьми, которые экспортировали его из Соединенного Королевства», — сказала она.

«Мы будем утверждать, что человек, купивший экскаватор, знал, что в нем спрятано».

На рентгеновском снимке экскаватора видно, что мешки с МДМА были спрятаны в двух полостях в секциях стрелы и рукояти стрелы экскаватора.

На фотографиях стрелы экскаватора был вырезан квадрат из металла, чтобы контрабандисты могли спрятать наркотик внутри.

Несколько мешков австралийских банкнот, в основном банкнот по 50 и 100 долларов, также были изъяты во время рейдов.

Общее содержимое полости 2 экскаватора. В тяжелой технике было две полости с 448 кг мешков с МДМА.

В экскаваторе был вырезан квадрат металла, чтобы контрабандисты могли спрятать внутри него наркотики. не были пойманы, удары могли быть разрушительными.

«Если бы это не было обнаружено, оно упало бы на наши улицы и могло бы иметь трагические последствия для людей и семей», — сказала она.

«Преступники могут подумать, что их методы сокрытия позволят им переправлять наркотики через наши границы, но они этого не сделают.

«В последние месяцы мы обнаружили полтонны кокаина, спрятанные внутри замороженной банановой мякоти, полтонны жидкого метамфетамина, спрятанного в горчичных бутылках, и мы остановили несколько поставок метамфетамина в бытовой технике.’

Несколько мешков австралийских банкнот, в основном банкнот по 50 и 100 долларов, также были изъяты во время рейдов. В общей сложности было конфисковано 1,2 миллиона долларов

AFP также опубликовало видео, на котором их детективы (слева) арестовывают сильно татуированного мужчину (справа) в многоквартирном доме перед тем, как посадить его к машине

Поделитесь или прокомментируйте эту статью:

Продажа экскаватора МАЗ

, экскаватор МАЗ

б / у. AHTAREC

400 800 1400 1600 2000

АВИАМАН AKERMAN

по К.Э. 200 EC 420 EC 450 EC 620

EW

EW 150

H

H5 H7 h20 h24 h26

АМКОДОР

702

АРДЖЕС АТЕК АТЛАС 225LC 260LC 1302 1304 1404 1504 1505 1604 1704 1804 MH

Mh280 Mh300 Mh330 Mh370 Mh400 Mh450 MH520

TW

TW 130 TW 140 TW 150 TW 160

W серии

Вт 150 Вт 190

AVANT BARRETO BAUER BC

BC32 BC40

MC

MC32 MC64

BENATI

3.21

BERGER KRAUS BLUMING BOBCAT 322 323 325 430 442 Серия E

E10 E14 E16 E17 E19 E20 E26 E32 E35 E45 E50 E55 E80 E85

S серия

S220 S300 S550 S650

WS

WS24

БОКИ БОРЕКС

2202

БОЛДЕР BRAUD BROKK

50 180

КАЗАГРАНД КЕЙС 310 320 420 580

580 G 580 K 580 L 580 M 580 N 580 SLE 580 SM 580 SR 580 ST

590

590 СР 590 СТ

688

688 B

695

695 СМ 695 СР 695 СТ

770 788 1088 1188 CX ​​

CX18 CX26 CX50 CX60 CX80 CX130 CX135 CX160 CX210 CX225 CX240 CX250 CX290 CX300 CX330 CX350 CX370 CX460

SR CATERPILLAR 120 140

140H 140K

212

212B

215 231D 235C 245

245B

301

301.4 301,5 301,6 301,8

302

302,4 302,5 302,7

303

303,5 303C

305

305 CR 305E

306 307

307B 307C 307D 307E

308

308C 308E2 308ECR

311 312

312C 312D 312E 312M

313

313FLGC

314

314DLCR 314E 314ELCR

315

315B 315C 315D

316EL 318

318B 318C

319

319DL

320

320B 320C 320D 320E 320FL 320L

321

321CLCR 321DLCR

322

322C 322L

323

323D 323FL

324

324D 324EL

325

325B 325C 325D 325FLCR

326 329

329DL 329EL

330

330B 330C 330D 330F 330L

336

336DLN 336FL

345

345B 345C 345D

349

349DL 349EL

350

350L

365

365B 365CL

375L 390

390DL 390F 390FL

416

416C 416E

420 422 426

426B 426C

428

428B 428C 428D 428E 428F

430

430E 430F

432

432D 432E 432F

434

434E 434F

438

438B 438C

444 966

966F 966M

D серии

D3 D4

E70B E200B F-серия GC M-серия

M312 M313 M314 M315 M316 M318 M320 M322 M325

V-серия ЧАНГЛИН КОЛМАР ЦУКУРОВА CUMMINS DAEWOO S-серия

S170 S250 SL Солнечная

DEMAG DEUTZ DITCH-WITCH DOKA

D-серия

ДУСАН Серия B Серия D DH

DH55 DH60 DH80 Dh230 Dh240 Dh250 Dh300 Dh310 Dh320 Dh325 Dh400 Dh470 DH500

DX

DX35Z DX55 DX80R DX85R DX140 DX160 DX165 DX170 DX180 DX190 DX210W DX225 DX235 DX255 DX300 DX340 DX380 DX420 DX480LC DX520 DX530

G-серия Solar

Солнечная 55 Солнечная 210 Солнечная 225 Солнечная 255 Солнечная 340

WV140 ДОРЕЛЕКТРОМАШ ДЭМ

ДЭМ 114 ДЭМ 310

ЭЦУ 150 DRW DYNAPAC EDGE ETC ETEC

815 840

ЕВРОКОМАШ EUROHYDROMEC EVERUN EWK Евротрак FAI

90 590 698

FAUN FERMEC

750 760 820 860 960 965

ФИАТ ФИАТ-АЛЛИС ФИАТ-ХИТАЧИ EX

EX135 EX165 EX215 EX235 EX255 EX285 EX355 EX455

FB

FB100 FB110 FB200

FH

Fh230 Fh250 Fh300 Fh320 Fh400 Fh430 Fh550

W-серия ZX FIAT-KOBELCO E-серия

E145 E165 E 175 E175 E215 EX

W-серия ФИБИГ FORD FORTSCHRITT

Серия T

FUCHS F-серия

F 714

MHL

MHL 250 MHL 320 MHL 331 MHL 335 MHL 340 MHL 350 MHL 360 MHL 434 MHL 464

ФУРУКАВА W-серия

W630 W725 W730 W735

ГАЛЕН ГРАДАЛЬ G-серия

G 660

XL

XL 2210 XL 3200 XL 3210 XL 3300 XL 4100 XL 4200 XL 4300

ГУРИС Гюнтер Гроссманн ХАЛЛА МОЛОТОК HAMMER HANIX H-серия

H08 H75

N-серия

N080

HIDROMEK HMK

HMK 102 HMK 140 HMK 220 HMK 230 HMK 300 HMK 370

HITACHI EX

EX40 EX60 EX75 EX100 EX120 EX160 EX165 EX200 EX220 EX225 EX300 EX355 EX400 EX800 EX1200

KH

Х225

ZW

ZW220

ZX

ZX10 ZX17 ZX19 ZX26 ZX27 ZX29 ZX30 ZX38 ZX48 ZX50 ZX55 ZX60 ZX65 ZX70 ZX75 ZX80 ZX85 ZX100 ZX120 ZX130 ZX135 ZX140 ZX160 ZX170 ZX180 ZX190 ZX200 ZX210 ZX220 ZX225 ZX230 ZX240 ZX250 ZX260 ZX270 ZX280 ZX330 ZX350 ZX360 ZX400 ZX450 ZX470 ZX490 ZX520 ZX650 ZX670 ZX850 ZX870

Zaxis HSW HUDDIG HY-MAC HYDREMA HYTEC HYUNDAI Серия EX HL-серия

HL760

HX-серия

HX140 HX145 HX220 HX300 HX330 HX520

R-серия

R25 R35 R55 R60 R80 R125 R130 R140 R180 R200 R210 R215 R220 R225 R250 R290 R300 R320 R330 R450

Халат

Robex 35 Robex 130 Robex 140 Robex 145 Robex 160 Robex 170 Robex 180 Robex 200 Robex 210 Robex 220 Robex 235 Robex 250 Robex 290 Robex 320 Robex 360 Robex 380 Robex 450 Robex 480

IHC IHI IHIMER IMER Group JCB 1CX 2CX 3CX 3DX 4CX 5CX 86 8008 8010 8014 8016 8018 8020 8025 8026 8027 8030 8035 8040 8045 8050 8052 8055 8056 8060 8065 8080 8085 JS

JS 130 JS 145 JS 150 JS 160 JS 175 JS 180 JS 190 JS 200 JS 210 JS 220 JS 235 JS 240 JS 260 JS 290 JS 300 JS 330 JS 360

JZ

ДЖЗ 140 ДЖЗ 235 ДЖЗ 255

ДЖОН ДИР KAISER

S-серия

КАЛЬМАР КАТО HD

HD250 HD820 HD1023

NK

NK500

KING KINGWAY KINSHOFER KIOTI

EX

KOBELCO SK

SK03 SK17 SK28 SK35 SK50 SK55 SK60 SK70 SK75 SK85 SK120 SK135 SK140 SK200 SK210 SK220 SK230 SK235 SK250 SK260 SK330 SK350 SK460

КОМАТСУ ПК серии D

PC14 PC16 PC20 PC26 PC30 PC35 PC45 PC50 PC55 PC56 PC60 PC70 PC75 PC78 PC80 PC88 PC90 PC110 PC120 PC128 PC130 PC138 PC150 PC160 PC 170 PC180 PC200 PC210 PC220 PC228 PC230 PC240 PC270 PC290 PC300 PC340 PC350 PC360 PC400 PC400 PW

PW95 PW98 PW110 PW118 PW130 PW140 PW148 PW150 PW160 PW170 PW180 PW200

WA

WA600

WB

WB93 WB97 WB98

KOMPTECH KRAMER

Allrad

КРАМЕР АЛЛРАД КРАНЭКС КРАЗ

6322 65053 М

КРУПП КУБОТА Серия A Серия D Серия G

GL-серия

K-серия

K008-3 KX015-4 KX016-4 KX019-4 KX027-4 KX057-4 KX080 KX36 KX41 KX61 KX71 KX101 KX161

L-серия

L4200

U-серия

U10 U15 U17 U20 U25 U27 U30 U35 U45 U48 U50 U55

LANZ LIEBHERR Серия А

A308 A309 A310 A311 A312 A314 A316 A900 A902 A904 A912 A914 A922 A924 A932 A934 A944 A954

HS

HS 832 HS 842 HS 851 HS 852 HS 853 HS 875 HS 885 HS 895 HD HS 8130 HD

L-серия

L 538

LH

LH 22 LH 24 LH 30 LH 40 M

LRB

LRB 255

PR

PR724

R-серия

R317 R900 R902 R904 R906 R912 R914 R916 R920 R922 R924 R926 R932 R934 R936 R944 R946 R954 R964 R974 R984

ТЯГОВОЙ РЕМЕНЬ LIUGONG

CLG

LOVOL LUGONG LUZUN LÄNNEN MACAO MAN MANTSINEN MASSEY FERGUSON

50

МАСТЕНБРОК МАЗ МЕКАЛАК 8

8MCR

10

10MCR 10MSX

12

12MSX 12MXT

14

14MBX 14MXT

714

714MC 714MW

МЕНЗИ МУК MERCEDES-BENZ

Унимог

MERLO МЕССЕРСИ Мичиган MITSUBISHI

Галоп

MST M542

M542 плюс

M544 M642 M644 МТЗ

82

MULAG Menck Motoviliha NANTE NEUSON 38 50 75 2503 3503 6002 6502 6503 8002 8003 9503 EW

EW100

НОВАЯ ГОЛЛАНДИЯ B-серия

B80 B95 B100 B110 B115

CX E-серия

E18 E19 E26C E135 E145 E175 E195 E215 E235 E245 E265 E305 E385 E485

LB

Фунт 90 фунт 95 фунт 110 фунт 115

MH

MH 2. 6 MH 3,6 MH 5,6 MH City MH Plus

NH

NH85 NH95

TC W-серия

W110

NEX NOBAS NSS

160/30 250/40 300/30 400/20 800/40 1200/40 1600/25 2000/50 2000/63 2500/50 2500/60 6000/70

Нокиан O&K Серия F Серия L MH

MH 2.8 MH 4 MH 5 MH 6 MH Город MH Plus

RH

RH5 RH6 RH8 RH9 Rh22 Rh26 Rh40

P&H PALAZZANI ПАУС ПБ PEL-JOB

EB

POCLAIN

60 220

QINGDAO многообещающий RAIMONDI RENAULT RHINOCEROS RM-TEREX ROHR Bagger

KS

Растон Бьюрус Самсунг SE

SE 130 SE 210 SE 240 SE 280 SE 350

SAMSUNG-VOLVO SANY 210 SY

SY 18 SY 35 SY 60 SY 135 SY 210 SY 215 SY 235 SY 365

SCANIA SCHAEFF HML

HML 30 HML 31 HML 32

HR

HR 18

SDLG

B877 LG

СЕННЕБОГЕН 6

818821825830835840860870 Серия S

S 612 S 1225

SICOM SIMEX CHD

90 швейцарских франков 120

канадских долларов T450 T600 T800 SM BAUMASCHINEN SOILMEC SOLMEC SUMITOMO SH

Ш60 Ш220 Ш260 Ш310 Ш400 Ш550

САНВАРД SWE

SWE 20 SWE 25 SWE 40 SWE 70 SWE 80 SWE 90

ТАБАРЕЛЛИ ТАКЕУЧИ TB

TB016 TB80 TB108 TB125 TB135 TB145 TB153 TB175 TB180 TB216 TB219 TB235 TB250 TB290 TB295 TB1140 TB2150

TL

TL12

ТАМРОК ТАТРА ТЕНОВА ТАКРАФ ТЕРЕКС 820 860

860 SE 860 SX

880

880 SX

970

970 Элит

HR

HR20 HR42

TC

TC16 TC20 TC25 TC29 TC35 TC37 TC60 TC75 TC125 TC 210 TC210 TC 260 TC260

TW

TW70 TW110 TW150 TW160 TW170

TEREX-FUCHS TES CAR TORO TRACTO-TECHNIK TRENCOR TUR Польша ТВЕКС Tesmec UMG VALMET VERMEER RT

RT100 RT200 RT450 RTX

Т-серия

T555 T558 T655 T658 T755 T850 T855 TR

V-серия

V4150 V5750 V8550

В. Ф. ВЕНЕРИ VOLVO 6300 Серия A

A30

BL

БЛ 61 БЛ 71

BLC BM

BM 6300

по К.Э. EC 15 EC 18 EC 27 EC 30 EC 35 EC 55 EC 70 EC 140 EC 160 EC 180 EC 200 EC 210 EC 220 EC 235 EC 240 EC 250 EC 280 EC 290 EC 300 EC 340 EC 360 EC 380 EC 450 EC 460 EC 480 700

по К.Э. ECR

ECR25 ECR28 ECR35 ECR38 ECR40 ECR48 ECR50 ECR58 ECR88 ECR145 ECR235

EW

EW 60 EW 140 EW 160 EW 170 EW 180 EW 200 EW 230

S-серия VOLVO-ABG WACKER

ET MS

ВАРИНСКИЙ

415

WCM WESERHÜTTE ВИЛЛИБАЛЬД

MZA

ВОЛЬФ Вакер Нойсон Weimer Westtech XCMG

WZ30

XZ YANMAR B-серия

B6 B12 B25 B30

C-серия SV

SV 08 SV 15 SV 17 SV 18 SV 20 SV 26 SV 100

Vio

Vio 17 Vio 20 Vio 25 Vio 30 Vio 33 Vio 35 Vio 45 Vio 50 Vio 55 Vio 57 Vio 70 Vio 75 Vio 80

ЮЧАЙ ЮМЗ ЦЕППЕЛИН

Показать все

JCB 19C-1E | Электрический мини-экскаватор

Какое время работы?

Четырех аккумуляторных батарей хватит на полный рабочий день, в зависимости от типа работы.

Какое время зарядки?

Встроенное зарядное устройство обеспечивает время зарядки 20-80%: 10,5 часов от источника питания 110 В или 5 часов от источника питания 240 В. Опция быстрой зарядки имеет время зарядки с нуля до 2. 5 часов от сети 415 В.

Как заряжаются аккумуляторы?

Батареи можно заряжать от желтой промышленной розетки на 110 В, с опцией промышленной трехконтактной синей розетки на 230 В; уточняется при заказе.

На сколько хватит батарей?

Даже после 2000 полных циклов зарядки и разрядки (ожидаемой продолжительностью более 10 лет) в батареях все еще остается более 85% их емкости.

Как работает машина?

Машина имеет ту же конструкцию, навес, конец копания, гидравлику и органы управления, что и дизель, и работает точно так же.Единственное изменение — это то, что силовой агрегат меняется с дизельного на электрический.

Если оставить машину включенной, разрядятся ли батареи?

Если оставить машину включенной, но она не работает, аккумулятор разрядится с очень низкой скоростью для экономии энергии и прослужит 120 часов перед подзарядкой.

Может ли кто-нибудь легко украсть батарейки?

Батареи нелегко украсть, так как они находятся глубоко внутри устройства, на их удаление потребуется несколько часов.

Машина привязана?

Машина полностью автономна и не имеет страховочных тросов, чтобы повысить безопасность на месте и исключить опасность спотыкания.

Нужно ли проводить какое-либо дополнительное обслуживание батареи?

Аккумуляторы не требуют обслуживания, а ежедневные проверки сведены к минимуму; увеличение времени на сайте.

А как насчет гарантии?

Гарантия на машину 2 года.
Гарантия на аккумуляторы 5 лет.

Алгоритм идентификации параметров и управления электрогидравлической сервосистемой для роботизированного экскаватора на основе усовершенствованной модели Hammerstein

Ввиду нелинейности и изменяющихся во времени характеристик электрогидравлической сервосистемы роботизированного экскаватора был разработан алгоритм нелинейной адаптивной идентификации и управления на основе улучшенной модели. Предлагается модель Хаммерштейна.Модель алгоритма Хаммерштейна может аппроксимировать нелинейную систему с достаточной точностью, но для нестационарных систем она не подходит. Чтобы компенсировать влияние изменяющихся во времени факторов, модуль нечеткого управления разработан для адаптивного обновления коэффициента забывания. Экспериментальные результаты показывают, что ошибка улучшенной модели Хаммерштейна примерно на 40,11% меньше, чем ошибка классической модели Хаммерштейна. Это доказывает, что улучшенная модель Hammerstein возможна и эффективна для описания электрогидравлической сервосистемы роботизированного экскаватора.

1. Введение

В целях постоянного повышения эффективности и качества работы экскаватора, а также расширения областей применения экскаватора, автономная работа стала важным направлением исследований [1, 2]. Ключевой проблемой автономной работы экскаватора является создание научной эффективной модели электрогидравлической сервосистемы и повышение точности отслеживания траектории роботизированного экскаватора [3, 4]. Из-за наличия мертвой зоны, насыщения, нелинейного трения и несимметрии гидроцилиндра электрогидравлическая сервосистема имеет сильные нелинейные и изменяющиеся во времени характеристики [5–8].Традиционно для построения математической модели нелинейной системы используются метод моделирования механизмов [9] и алгоритм линейной идентификации [10]. В процессе моделирования метод моделирования механизмов делает некоторые предположения и упрощает систему, что приводит к определенной ошибке между установленной моделью и реальной системой. Алгоритм идентификации линейной модели устанавливает модель системы аппроксимации в соответствии с входными и выходными данными, но модель не может описывать нелинейные характеристики, такие как трение и мертвая зона.

Многие исследователи выполнили множество работ в этой области. Tri et al. [11] предложили и разработали алгоритм адаптивного управления на основе модифицированного алгоритма обратного шага с итеративной схемой обучения для управления траекторией электрогидравлического привода; Результаты экспериментов показали, что предложенный контроллер может обеспечить отличную реакцию на отслеживание. Yung et al. [12] разработал контроллер на основе пропорциональной обратной связи, компенсатор возмущений и релейный контроллер для гидроцилиндра в приложениях мобильной гидравлики; Контроллер показывает свою устойчивость к разным скоростям опускания по сравнению с ПИ-регулятором. Guo et al. [13] провели исследование нелинейного каскадного управления слежением за траекторией для электрогидравлической системы с использованием скользящего режима управления и техники обратного шага, и на основе теории Ляпунова была доказана устойчивость регулятора. Как моделирование, так и экспериментальные результаты подтвердили отличные характеристики отслеживания предлагаемых подходов. Boaventura et al. [14] провели исследование по управлению импедансом для гидравлического привода робота, были представлены многие важные аспекты, касающиеся алгоритма управления, и эксперимент показал, что возможности отслеживания системы были улучшены.Yao et al. [15] провели исследование высокоточного управления отслеживанием для гидравлических приводов, была получена улучшенная модель трения LuGre, а затем был предложен адаптивный контроллер обратного хода. Экспериментальные результаты показали, что контроллер может не только достичь отличных характеристик асимптотического отслеживания, но и обеспечить надежность. Кроме того, исследовалась проблема гибридной синхронизации хаотических систем [16–19]. Из всех вышеперечисленных исследований мы можем обнаружить, что многие ценные результаты были получены в области исследований гидравлической сервосистемы.Однако существующие исследования были сосредоточены на нелинейных характеристиках, и было проведено мало исследований характеристик, изменяющихся во времени.

В соответствии с сильными нелинейными и изменяющимися во времени характеристиками электрогидравлической сервосистемы предлагается адаптивный алгоритм идентификации, основанный на модели Хаммерштейна. Модель Гаммерштейна [20, 21] состоит из статического нелинейного модуля и динамического линейного модуля. Его линейный модуль описывается дискретной авторегрессионной моделью, а нелинейный модуль описывается кусочно-полиномиальной базисной функцией.Модель Хаммерштейна может эффективно описывать нелинейную систему, а ошибка вывода значительно меньше, чем алгоритм линейной идентификации. Однако, когда алгоритм используется для нелинейных систем с изменяющимися во времени параметрами, результаты идентификации неудовлетворительны. Поэтому на основе алгоритма нелинейной идентификации Хаммерштейна вводится метод ограниченной памяти, разработан модуль нечеткого управления, а коэффициент забывания адаптивно регулируется нечетким алгоритмом.Идентифицированная модель может обновляться в реальном времени, чтобы лучше соответствовать реальной системе.

Остальная часть статьи организована следующим образом. В разделе 2 создается математическая модель электрогидравлической сервосистемы с использованием метода моделирования механизмов, а также анализируются нелинейность и изменяющиеся во времени характеристики системы. В разделе 3 представлена ​​структура модели Хаммерштейна и разработан алгоритм идентификации электрогидравлической сервосистемы на основе алгоритма Хаммерштейна.В разделе 4 вводится фактор забвения и устанавливается модель нечеткого управления для настройки фактора забвения в реальном времени. В разделе 5 объясняются экспериментальная установка и методика проведения экспериментов, а также обсуждаются экспериментальные результаты. В Разделе 6 выводы представлены в последнем разделе.

2. Анализ модели электрогидравлической сервосистемы

Электрогидравлическая сервосистема роботизированного экскаватора в основном состоит из пилотного электрогидравлического пропорционального клапана, асимметричного гидроцилиндра с клапанным управлением, датчика и системы управления и т. Д.Модель системы может быть представлена ​​динамическим уравнением электрогидравлического пропорционального клапана, уравнением потока золотникового клапана, уравнением непрерывности потока гидравлического цилиндра, гидравлического цилиндра и уравнением баланса сил нагрузки.

Электрогидравлический пропорциональный клапан представляет собой блок преобразования между электрическим сигналом и гидравлическим выходом, а соответствующий выход давления связан с входным сигналом, который используется для перемещения золотника многоходового направленного клапана. Это может быть выражено линейными дифференциальными уравнениями первого порядка: где — смещение главного золотника, — постоянная времени, — коэффициент усиления электрогидравлического пропорционального клапана и — вход системы.

Движение рабочего устройства роботизированного экскаватора можно упростить с помощью клапана управления асимметричной системой гидроцилиндров. Жидкость под давлением и груз можно рассматривать как систему колебаний с демпфированием массы и пружины. Принципиальная схема системы показана на рисунке 1. и представляют собой эффективные площади камер цилиндров; и — давления в камерах цилиндров; и — входной и обратный поток; и — давление в системе и давление возврата; — смещение поршня цилиндра; эквивалентная масса поршня и рабочая нагрузка; — коэффициент вязкого демпфирования; — коэффициент упругости нагрузки; сила возмущения.

Возьмите движение гидроцилиндра вперед в качестве примера, чтобы создать математическую модель системы цилиндров с клапаном. Уравнение давления нагрузки гидроцилиндра в установившемся режиме выглядит следующим образом: где — давление нагрузки; — коэффициент полезной площади.

Расход распределительного клапана зависит от давления на входе и выходе и скорости поршня. Формула расчета расхода распределителя выглядит следующим образом: где — коэффициент расхода, — градиент площади клапана, — плотность жидкости.

В соответствии с уравнениями (2) и (3) можно получить уравнение потока нагрузки золотникового клапана:

Его линеаризованное выражение выглядит следующим образом: где — коэффициент усиления потока, а — коэффициент усиления потока давления.

Без учета влияния трубопровода на гидравлическую систему и в предположении, что давление в рабочей камере гидроцилиндра везде одинаково, уравнение неразрывности потока гидроцилиндра выглядит следующим образом [22]: где и; и — начальные объемы гидроцилиндра; и — коэффициенты внутренней и внешней утечки; — модуль объемной упругости жидкости.

На этом этапе формула расчета давления нагрузки выглядит следующим образом:

Из уравнения (3) и уравнения (6) можно получить уравнение давления нагрузки: где — эквивалентный объем, и, — общий ход поршня гидроцилиндра; — эквивалентный коэффициент утечки; — дополнительный коэффициент утечки.

Сила нагрузки гидроцилиндра включает в себя силу инерции, силу вязкого демпфирования, силу упругости и силу случайной нагрузки. Согласно второму закону Ньютона можно получить уравнение равновесия сил:

Смещение поршня гидроцилиндра под действием входа системы и внешней силы нагрузки может быть получено на основе приведенных выше уравнений:

Видно от передаточной функции электрогидравлической сервосистемы, что некоторые параметры трудно рассчитать.Из-за нелинейных факторов, таких как мертвая зона, насыщение и трение, система имеет сильные нелинейные и изменяющиеся во времени характеристики; в то же время линейные члены перекрестно связаны с нелинейными членами. Если параметры электрогидравлической сервосистемы идентифицируются напрямую, необходимо измерить несколько переменных состояния, помимо увеличения стоимости испытаний; шум измерения также вносится, чтобы произвести большую ошибку идентификации. Следовательно, необходимо разработать алгоритм идентификации, который может точно описывать нелинейные и изменяющиеся во времени характеристики системы.

3. Алгоритм нелинейной идентификации на основе Hammerstein

Модель алгоритма Hammerstein описывает нелинейную систему как комбинацию статического нелинейного модуля и динамического линейного модуля, а структурная схема ее системы показана на рисунке 2, где,, и являются идентификацией. вход, промежуточное состояние, последовательность шума и выход системы соответственно. и являются нелинейным модулем и линейным модулем. Линейные и нелинейные характеристики различаются промежуточным состоянием, которое можно использовать для разделения линейной и нелинейной моделей.Алгоритм Хаммерштейна требует только входных и выходных данных, которые могут эффективно уменьшить шум измерения и повысить точность идентификации [23].

Из-за асимметричных характеристик трения в электрогидравлической сервосистеме, нелинейная часть алгоритма Хаммерштейна представлена ​​кусочно-полиномиальной функцией [24], а соотношение входа и выхода нелинейной части выглядит следующим образом: где и — нелинейные коэффициенты и — порядок полинома.

Линейная часть модели Хаммерштейна представлена ​​дискретной авторегрессионной моделью, а именно: где; ; системная задержка; и являются линейными коэффициентами.

Возьмем корпус. Подставляя уравнение (11) в уравнение (12), формат наименьших квадратов, основанный на модели Хаммерштейна, можно упростить следующим образом:

Авторегрессионная переменная и оцененный вектор параметров следующие: где.

Расчетную стоимость можно получить методом наименьших квадратов: где и.

Используя метод нормализации, и пусть. Может быть получено следующее уравнение:

После преобразования матрицы выражение выглядит следующим образом:

Согласно уравнению (16) промежуточная переменная может быть вычислена в итерационном процессе.

4. Адаптивная динамическая идентификация на основе нечеткого алгоритма

Из-за изменяющихся во времени характеристик электрогидравлической сервосистемы проблема несоответствия модели может возникать в долгосрочной перспективе, что требует частого обновления модели системы.В то же время необходимо учитывать явление «насыщения данных» в процессе обновления, то есть влияние новых данных на оценку параметров со временем становится все слабее и слабее. Когда система сильно изменчива, модель Хаммерштейна не сможет быстро отследить изменения в системе, что приведет к сбою идентификации. Поэтому для решения проблемы насыщения данных вводится «фактор забывания».

Согласно рекурсивному алгоритму наименьших квадратов с ограниченной памятью [25], может быть получено следующее уравнение: где.

Фактор забвения — это вес старых данных в процессе идентификации. Чем больше фактор забывания, тем меньше влияние новых данных на результаты идентификации. Чем меньше фактор забывания, тем больше влияние новых данных на результаты идентификации. Следовательно, чтобы решить проблему несоответствия модели, когда система изменяется медленно, она может принять больший коэффициент забвения, чтобы уменьшить влияние интерференционной ошибки датчика на модель; когда система меняется быстро, она должна принять меньший коэффициент забвения, чтобы модель быстрее соответствовала системе.

Чтобы адаптироваться к этому изменению и получить оптимальный коэффициент забывания в реальном времени, нечеткий контроллер [26, 27] предназначен для обновления коэффициента забывания. Вход контроллера — это ошибка смещения и вариация ошибки. Пусть нечеткие вселенные ошибки и вариации ошибки равны, а их языковые переменные -. Выходной сигнал контроллера — коэффициент забывания, а его языковые переменные -.

Линейная функция может регулировать коэффициенты для быстрого уменьшения ошибки.Функция кривой относительно гладкая и способствует стабильности управления. Функция принадлежности нечеткого контроллера разработана на основе преимуществ двух вышеупомянутых функций. Когда ошибка велика, в основном учитывается скорость настройки и принимается тригонометрическая функция принадлежности; когда ошибка мала, в основном учитывается стационарность и принимается функция принадлежности кривой. Функция принадлежности кривой показана на рисунке 3, а соответствующие правила нечеткого управления показаны в таблице 1.

9055 NB Δ e / e NB NM NS PM 9055 9055 9055 9055 ZO PS VS VS MS S B MB MB NM VS MS S B NS MS S B MB MB VB S ZO S S VB 905 PS S B MB VB B S MS PM S MB MB MB S MS VS PB MB MB VB S VS 9055 905 905 905 905 905 905

Методы дефаззификации включают метод средневзвешенного значения, метод максимальной функции принадлежности и метод гравитации. По достоинствам и недостаткам этих методов для дефаззификации выбран гравитационный метод, формула его расчета следующая: где — обновленное значение коэффициента забывания.

Общая структура управления и поток данных электрогидравлической сервосистемы роботизированного экскаватора показаны на рисунке 4. На рисунке показано желаемое и фактическое перемещение.

Таким образом, шаги адаптивной идентификации и управления для роботизированного экскаватора на базе Hammerstein следующие: Шаг 1: в соответствии с характеристиками механизма электрогидравлической сервосистемы роботизированного экскаватора установите значения, и Шаг 2: установите значения, и коэффициент забывания. Шаг 3: автономная идентификация; вычислить коэффициенты нелинейного модуля модели Хаммерштейна Шаг 4: собрать экспериментальные данные электрогидравлической сервосистемы роботизированного экскаватора Шаг 5: обновить коэффициент забывания с помощью алгоритма нечеткого управления Шаг 6: обновить коэффициенты линейного модуля модели Хаммерштейна Шаг 7 : вычислить следующий выходной сигнал контроллера Шаг 8: вернуться к шагу 4 и продолжить цикл

5.Экспериментальный анализ

Экспериментальный прототип роботизированного экскаватора разработан на основе существующего горного экскаватора с обратной лопатой, который состоит из горного экскаватора с обратной лопатой, системы сенсорного управления и трехмерного лазерного радара. Рабочее устройство роботизированного экскаватора состоит из последовательно соединенных стрелы, рукояти, телескопической стрелы и ковша, как показано на рисунке 5. Каждое сочленение приводится в движение сервогидравлическим цилиндром, а смещение штока поршня измеряется с помощью троса. тип абсолютного энкодера, как показано на рисунке 6.

Структура электрогидравлической пропорциональной системы управления положением рабочего устройства роботизированного экскаватора такая же, которая в основном состоит из электрогидравлического пилотного пропорционального редукционного клапана, многоходового клапана LUDV, гидроцилиндра и абсолютного энкодера кабельного типа. используется для измерения смещения штока поршня гидроцилиндра, как показано на рисунке 6.

Контроллер DSP соединен с главным управляющим компьютером и кодировщиком через шину CAN.Главный управляющий компьютер выдает целевое положение штока поршня гидроцилиндра, а контроллер регистрирует смещение штока поршня в качестве обратной связи, принимает разницу между заданным положением и обратной связью в качестве входных данных контроллера, а затем отправляет контрольную сумму водителю. Драйвер генерирует ШИМ-сигнал ШИМ и изменяет напряжение электрогидравлического пилотного пропорционального редукционного клапана, регулируя скважность значения ШИМ-сигнала. Следовательно, входное давление многоходового клапана LUDV можно контролировать для управления потоком гидроцилиндра, а затем движение рабочего устройства может приводиться в движение штоком поршня гидроцилиндра.

Чтобы изучить нелинейные динамические характеристики электрогидравлической сервосистемы роботизированного экскаватора, возьмем, например, систему управления стрелой, и комбинация синусоидального сигнала низкой амплитуды используется в качестве сигнала возбуждения (как показано на рисунке 7 (а)) ). Стабильный выходной сигнал на низкой скорости стрелы показан на Рисунке 7 (b).

Из рисунка 7 (b) видно, что, когда сигнал возбуждения близок к 0, выходной сигнал остается почти постоянным из-за характеристик мертвой зоны; когда входной сигнал является синусоидальным симметричным сигналом, выход показывает тенденцию к снижению, то есть характеристика отклика в положительном и отрицательном направлениях асимметрична.

Чтобы проверить эффективность адаптивного алгоритма нелинейной идентификации Hammerstein, системная модель электрогидравлической сервосистемы роботизированного экскаватора идентифицируется с помощью классического алгоритма нелинейной идентификации Hammerstein (CHNLIA) и адаптивного алгоритма нелинейной идентификации Hammerstein (AHNLIA). соответственно, который комбинируется с алгоритмом управления для формирования контроллера, а эффективность управления двух алгоритмов сравнивается экспериментально.

На основе теории гидравлического управления порядки линейных модулей в структуре модели Хаммерштейна установлены на, и; установлен полиномиальный порядок нелинейного модуля. Основная совокупность ошибок есть, а основная совокупность вариаций ошибок — это. Пусть на основе адаптивного алгоритма нелинейной идентификации Hammerstein и получены параметры модели системы управления стрелой роботизированного экскаватора, как показано в таблице 2.

Имя Расчетное значение Имя Расчетное значение −0.9923 0,8375 0,0236 1,0 0,0042 0,0924 9055 9055 9055 9055 9064

Для тех же данных испытаний параметры модели системы управления стрелой роботизированного экскаватора снова идентифицируются классическим алгоритмом нелинейной идентификации Hammerstein.Идентифицированная модель системы сравнивается с реальной системой, и проводится эксперимент с сервоприводом. Экспериментальные результаты двух алгоритмов показаны на рисунке 8.

Из рисунка 8 видно, что адаптивный алгоритм нелинейной идентификации Хаммерштейна (AHNLIA) имеет лучшую точность аппроксимации, чем классический алгоритм нелинейной идентификации Хаммерштейна (CHNLIA). Расчетное стандартное отклонение CHNLIA составляет = 5,8921, и ошибка идентифицированной модели очевидна, когда гидроцилиндр меняет направление своего движения.Вычисленное стандартное отклонение AHNLIA = 3,5287, ошибка алгоритма колеблется в небольшом диапазоне, а гидроцилиндр всегда остается рядом с обозначенным положением. Видно, что ошибка идентификации AHNLIA примерно на 40,11% ниже, чем у CHNLIA, и он может более точно описывать динамические характеристики электрогидравлической сервосистемы роботизированного экскаватора.

6. Заключение

На основе построения нелинейной модели электрогидравлической сервосистемы роботизированного экскаватора проанализированы сложные динамические характеристики системы.Из-за нелинейных и изменяющихся во времени характеристик электрогидравлической сервосистемы сложно создать точную математическую модель. Для описания системы применяется модель Хаммерштейна с динамическим линейным модулем и статическим нелинейным модулем; фактор забывания вводится для корректировки модели, а модуль нечеткого управления предназначен для адаптивного обновления коэффициента забывания. Результаты идентификации представляют собой эталонную модель для адаптивного управления роботом-экскаватором, а управление с прогнозированием модели может использоваться для точного отслеживания заданной траектории.

Результаты экспериментов показывают, что точность отслеживания адаптивного алгоритма нелинейной идентификации Hammerstein значительно улучшена по сравнению с классическим алгоритмом идентификации Hammerstein, который может более точно описывать динамические характеристики электрогидравлической сервосистемы роботизированного экскаватора. Этот метод является эталоном для идентификации и управления другими нелинейными нестационарными системами в промышленной сфере.

Доступность данных

Данные, использованные для подтверждения выводов этого исследования, можно получить у соответствующего автора по запросу.

Конфликт интересов

Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.

Выражение признательности

Эта работа была поддержана проектом НОАК Китая (грант № 2015JY138), финансируемым кандидатом на военную докторантуру.

Гусеничный экскаватор SANY SY215 — Orientmotors.uz

Найдите мощность и надежность, которые необходимы вашему экскаватору, выбрав модель SANY SY215C . Модель SY215C, оснащенная дизельным двигателем Cummins, оснащена технологией экономии топлива, которая позволяет сэкономить до 10% на расходах на топливо. Благодаря оптимизированной гидравлической системе с принудительным потоком от SANY, которая повышает эффективность работы на целых 5%, вы можете выполнить больше работы за меньшее время — и за меньшие деньги — даже в самых тяжелых условиях с помощью среднего экскаватора SY215C.

• Мощные, прочные и надежные силовые агрегаты и гидравлические компоненты для длительного срока службы в самых сложных условиях.
• Оптимизированная гидравлическая система с принудительным потоком повышает эффективность работы до 5% и топливную экономичность до 10%

Технические характеристики
Общая длина	9728 мм
Общая ширина	2980 мм
Общая высота над кабиной	2710 мм
Общая высота стрелы	3440 мм
Длина сзади	2890 мм
Ширина колеи	2380 мм
Длина ходовой части	4450 мм
Ширина ходовой части (отвал)	2980 мм
Высота отвала	600 мм
Минимальный дорожный просвет	440 мм
Радиус поворота хвостовой части	2890 мм
Расстояние (по центру) между гусеничным колесом и направляющим колесом	3640 мм
Длина стрелы	5700 мм
Длина стрелы ковша	2,925 мм
Вместимость ковша	0.093 м³
ВЕС
Общий вес	22800 кг
РАБОЧИЙ ДИАПАЗОН
Макс. горизонтальный вылет на земле	9,950 мм
Макс. глубина выемки	6600 мм
Макс. вертикальный вылет	9,570 мм
Макс. высота выгрузки	6700 мм
Мин. радиус поворота	3730 мм
Макс.глубина выемки, вертикальная стенка	5,800 мм
Рабочая высота машины при мин. радиус поворота	7665 мм
ДВИГАТЕЛЬ
Модель	CUMMINS QSB6.7
Тип	Четырехтактный дизельный двигатель с водяным охлаждением и впрыском топлива с турбулентной камерой
Номинальная мощность	122 кВт
Макс.крутящий момент	732 мкм
Рабочий объем	6,7 л
ГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СИСТЕМА
Главные насосы	Регулируемый аксиально-поршневой насос
Максимальный поток масла	2 x 222 л / мин
Ходовой привод	Регулируемые аксиально-поршневые насосы
Механизм поворота	Регулируемые аксиально-поршневые насосы
НАСТРОЙКИ КЛАПАНА ОГРАНИЧЕНИЯ ДАВЛЕНИЯ
Контур стрелы	343 бар
Поворотный контур	275 бар
Цепь привода	343 бар
Цепь управления пилотом	39 бар
Powerboost	383 бар
ВЫХОД
Скорость поворота	10. 7
Макс. путевая скорость	быстро 6,0 км / ч медленно 3,5 км / ч
Момент поворота	208 кН
Альпинистская способность	35 °
Усилие отрыва ковша по ISO	138 кН
Усилие отрыва рычага ISO	99 кН
ДОПОЛНИТЕЛЬНАЯ ЕМКОСТЬ ДЛЯ ОБСЛУЖИВАНИЯ
Топливный бак	340 л
Охлаждающая жидкость двигателя	27.6 л
Моторное масло	27 л
Ходовой привод (с каждой стороны)	5,5 л
Бак гидравлического масла	230 л

ОБОРУДОВАНИЕ

Форд Транзит

1	Экскаватор JCB	JS200 LC	2006	21т / 0.8 м³
2		–	2008	13 пассажиров
3	Генератор Honda	WAGT220 постоянного тока HSB	–	сварка макс 200А
4	Водяной насос Honda	WT30X	–	1205л / мин
5	Водяной насос Honda	WB30XT	–	1100л / мин
6	Компрессор	SULLAIR 88C 0017	2008	7бар, 5 м³ / мин
7	Реверсивная виброплита	NTC VDR 32	2011	210 кг
8	Резак по бетону Barikell	Этаж 5	2011	глубина реза / 140 мм x2
9
10	Одинарные механические затирочные машины Barikell	90 см	2011	2 штуки
11	Двойные механические шпатели Barikell	2×90 см	2012	1 штука
12	Двойные механические шпатели Whitman	Multiquip серии JWN 2×90 см	2011	2 штуки
13	Смеситель МАЗ	6305 МСБ 372	2012	7 м³
14	Смеситель МАЗ	6304 МСБ 372	2011	6 м³
15	Смеситель МАЗ	6303 МСБ 372	2011	6 м³
16	Бетононасос DAF	CF75 320 — CIFA KZ	2000	26м / 87м³ / ч
17	Кран МАЗ	5337A2 КТА18	2008	18 т / 21 м
18	Компактор Амкодор	6712	2011	14т
19	Компактор JCB	Vibromax VM132D	2008	13 т
20	Экскаватор-погрузчик JCB	3CX	2006	7. 4т / гидромолот
21	Экскаватор-погрузчик JCB	3CX	2006	7,4 т / многофункциональный передний ковш
22	Фронтальный погрузчик Амкодор	352 С	2011	14.1 т / 2,6 м³
23	Фронтальный погрузчик JCB	436 e ZX	2008	14,6 т / 2,3 м³
24
25
26	_	_	_	_
27	Бульдозер Komatsu	D41P	1999	12 т
28	Мини-экскаватор Komatsu	PC15-R8	–	1.5т
29	Экскаватор JCB	JS200 LC	2006	21 т / 0,9 м³
30	Экскаватор JCB	JS200 LC	2006	21т / 0. 8 м³
31	Экскаватор JCB	JS200 LC	2006	21 т / 0,9 м³
32
33
34	_	_	_	_

Радиоуправляемый грузовик LEGO Technic МАЗ-535 8×8 — Видео

Последний шедевр LEGO Technic, созданный Сариэлем, представляет собой копию российского военного грузовика с приводом, рулевым управлением, дистанционно управляемой трансмиссией, поршневым двигателем V12, открывающимися дверями и люком, фарами, УФ-фарами и нестандартными наклейками.Как и многие конструкторы LEGO Technic, он питал слабость к гигантским российским военным грузовикам и считает МАЗ-535 одним из самых красивых из этих монстров.

Настоящий МАЗ-535 имеет действительно огромные колеса и относительно узкое шасси, что означает ограниченное пространство между колесами модели LEGO, даже если вы используете действительно большие колеса LEGO — в этом случае популярные колеса LEGO 107 x 44R превращаются в просто 12 шпилек между левым и правым колесами.

С одной стороны, корпус МАЗ-535 представляет собой в основном простую коробку, но с другой стороны, LEGO не выпустила удивительного количества базовых деталей темно-зеленого цвета — например, пластины 2 × 2 или каких-либо решеток / антенны.